WXJJⅡ型精密裝配系統(tǒng)研制及精度分析.pdf

1、大多數(shù)微小型零件并非一次性加工完成，需要對零件進(jìn)行裝配才能實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的功能。目前其裝配過程主要依靠人工操作來實(shí)現(xiàn)微小型零件拾取、位姿微小調(diào)整、放置安裝等作業(yè)，但其精度較低，且對裝配作業(yè)人員專業(yè)技能要求極高。采用精密裝配系統(tǒng)裝配微小型零件可有效解決以上問題，當(dāng)前的精密裝配系統(tǒng)大多基于機(jī)器視覺，實(shí)現(xiàn)了柔性化自動(dòng)裝配。精密裝配技術(shù)的出現(xiàn)使得裝配系統(tǒng)的功能得到完善，可靠性得到提高，降低了裝配作業(yè)的成本。
　　針對某特定裝配零件的特征，本文設(shè)

2、計(jì)了WXJJⅡ型精密裝配系統(tǒng)，并根據(jù)功能要求將該系統(tǒng)分為了四個(gè)模塊:裝配作業(yè)模塊、視覺測量模塊、工作臺(tái)模塊、系統(tǒng)控制模塊。裝配作業(yè)模塊由機(jī)械臂、精密位移平臺(tái)等構(gòu)成，實(shí)現(xiàn)零件拾取、運(yùn)輸、放置動(dòng)作，并檢測裝配過程中力的變化，完成裝配過程;作業(yè)工作臺(tái)模塊是由精密轉(zhuǎn)臺(tái)及上料裝置組成的，可實(shí)現(xiàn)零件位姿調(diào)整、裝配固定等功能;精密視覺測量模塊由成像系統(tǒng)、精密位移平臺(tái)等組成，它可以采集待裝配零件特征信息，引導(dǎo)精密裝配的實(shí)現(xiàn);系統(tǒng)控制模塊可分析相機(jī)采集到

3、的圖像信息、完成零件的自動(dòng)化裝配及急停等動(dòng)作。
　　本文主要對影響本裝配系統(tǒng)裝配精度的因素進(jìn)行了分析。影響因素主要包括CCD相機(jī)誤差、精密位移平臺(tái)精度、坐標(biāo)系之間存在夾角等。經(jīng)分析，CCD相機(jī)誤差、精密位移平臺(tái)精度對最終裝配精度影響較小，坐標(biāo)系之間存在的夾角對裝配精度影響較大，為了減小工作量及避免其他誤差的引入，僅對坐標(biāo)系夾角進(jìn)行補(bǔ)償，使最終精度達(dá)到裝配系統(tǒng)精度要求。
　　本文根據(jù)裝配零件信息，設(shè)計(jì)了零件裝配流程，詳細(xì)介紹了