小型船舶運(yùn)動(dòng)模擬器研究.pdf

1、船舶運(yùn)動(dòng)模擬器是模擬船舶海上航行搖擺條件的重要設(shè)備，它可以在實(shí)驗(yàn)室模擬船舶海航時(shí)的搖擺狀態(tài)，為船舶儀器設(shè)備提供動(dòng)態(tài)性能和靜態(tài)性能試驗(yàn)條件。與船舶在海上航行試驗(yàn)相比，它具有可控性、無(wú)破壞性、經(jīng)濟(jì)性等優(yōu)點(diǎn)，以并聯(lián)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)為代表的大型船舶運(yùn)動(dòng)模擬器的研制及應(yīng)用受到廣泛重視，同時(shí)小型船舶運(yùn)動(dòng)模擬器的研究也開(kāi)始受到關(guān)注。小型船舶運(yùn)動(dòng)模擬器具有精度高、成本低、研制周期短等優(yōu)點(diǎn)，進(jìn)行其相關(guān)理論的深入研究和設(shè)計(jì)性能優(yōu)越的船舶運(yùn)動(dòng)模擬器對(duì)提高我國(guó)

2、船用設(shè)備技術(shù)水平具有重要意義。 本論文是以空間坐標(biāo)變換理論、模擬器的位置正解、逆解理論以及空間機(jī)構(gòu)自由度理論為出發(fā)點(diǎn)，研究了小型電動(dòng)式船舶運(yùn)動(dòng)模擬器的設(shè)計(jì)方案；針對(duì)小型運(yùn)動(dòng)模擬器進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并且為驗(yàn)證結(jié)構(gòu)的合理性和數(shù)學(xué)模型的正確性，使用ADAMS工程仿真軟件對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真。在運(yùn)動(dòng)模擬器的控制上采用了以MPC02控制卡為核心的模塊化控制技術(shù)，它與PC機(jī)構(gòu)成了主從式控制結(jié)構(gòu)：PC機(jī)負(fù)責(zé)人機(jī)交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控