基于IPC的電動(dòng)缸實(shí)驗(yàn)平臺(tái)測(cè)控系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本課題設(shè)計(jì)開發(fā)了電動(dòng)缸類產(chǎn)品的實(shí)驗(yàn)測(cè)試系統(tǒng),主要負(fù)責(zé)完成了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)和軟件開發(fā)。系統(tǒng)采用“工控機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制卡”的控制架構(gòu),采用高精度磁柵尺檢測(cè)其定位精度,能夠自動(dòng)測(cè)試電動(dòng)缸的各種性能參數(shù)并進(jìn)行相關(guān)的數(shù)據(jù)處理,并能完成文中所涉及的電動(dòng)缸的兩類派生機(jī)構(gòu)的整機(jī)運(yùn)動(dòng)控制和部分參數(shù)的測(cè)試。
　　本測(cè)試平臺(tái)采用間接測(cè)量的方式獲得速度和加速度,分別采用差商法和移動(dòng)中心平滑算法對(duì)磁柵尺測(cè)得的實(shí)時(shí)位移數(shù)據(jù)進(jìn)行處理求得速度和加速度,通

2、過(guò)實(shí)測(cè)效果對(duì)比,選出了不同情況下所適用的算法。
　　本文對(duì)電動(dòng)缸的定位誤差進(jìn)行了分析歸類,在測(cè)得各測(cè)點(diǎn)正反行程位置誤差的基礎(chǔ)上,通過(guò)對(duì)位置誤差數(shù)據(jù)進(jìn)行最小二乘線性擬合求得了系統(tǒng)的線性誤差,通過(guò)改進(jìn)的分段三次拉格朗日插值得到了電動(dòng)缸全行程的非線性誤差。在此基礎(chǔ)上,在上位控制軟件中對(duì)電動(dòng)缸進(jìn)行了位置誤差補(bǔ)償,有效的提高了電動(dòng)缸的定位精度。
　　在單電動(dòng)缸分析和測(cè)試的基礎(chǔ)上,開發(fā)了電動(dòng)缸的派生機(jī)構(gòu)——直角坐標(biāo)機(jī)械手與H形并聯(lián)機(jī)構(gòu)—