基于Labview的懸臂式掘進(jìn)機(jī)自動(dòng)截割控制系統(tǒng).pdf

1、懸臂式掘進(jìn)機(jī)是井下綜掘工作面的關(guān)鍵設(shè)備，是巷道的掘進(jìn)、煤巖破碎的主要工具。當(dāng)前大部分的煤礦中，懸臂式掘進(jìn)機(jī)的工作都是由人工來(lái)操控完成，掘進(jìn)機(jī)的工作效率低下、巷道的成型精度低，人員和設(shè)備安全性差。具有高精度、高可靠性的懸臂式掘進(jìn)機(jī)位姿控制系統(tǒng)及巷道自動(dòng)截割控制系統(tǒng)是當(dāng)前的研究與開(kāi)發(fā)熱點(diǎn)，這對(duì)于提高綜掘效率和安全生產(chǎn)具有重要意義。
　　本文設(shè)計(jì)研發(fā)了一種高精度的懸臂式掘進(jìn)機(jī)自動(dòng)截割控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)以NI公司的Labview為軟件支撐、

2、結(jié)合相關(guān)硬件設(shè)備實(shí)現(xiàn)了完整的懸臂式掘進(jìn)機(jī)自動(dòng)截割控制。
　　本文以經(jīng)典幾何分析法建立了懸臂式掘進(jìn)機(jī)截割系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，利用機(jī)器人工程學(xué)知識(shí)對(duì)建立的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了修正和優(yōu)化，消除了機(jī)身因受力和振動(dòng)所造成的旋轉(zhuǎn)和偏移，提高了巷道成形控制精度。
　　根據(jù)上述模型設(shè)計(jì)研發(fā)了掘進(jìn)機(jī)自動(dòng)截割控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)由硬件和軟件控制兩部分構(gòu)成，硬件系統(tǒng)包含傳感器系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、輸出驅(qū)動(dòng)控制器CompactRio，液壓控制系統(tǒng)。軟件系統(tǒng)利用La