基于無人機視覺的輸電線路安全距離巡檢系統(tǒng)研究.pdf

1、無人機輸電線路巡檢以其巡檢自動化程高、度適用范圍廣、巡檢效率高、巡檢成本低等優(yōu)點日益成為國家電網(wǎng)電力巡檢的主要方式。其中固定翼無人機巡檢通常作為一種快速的輸電線路走廊掃描的巡檢方式。而多旋翼無人機由于其飛行穩(wěn)定、可操作性強等結(jié)構(gòu)特點多用于輸電線路近距離精確巡檢。
　　本文根據(jù)多旋翼無人機輸電線路巡檢系統(tǒng)的需求，建立了四旋翼無人機巡檢系統(tǒng)模型。分析各子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)功能確定了器件選型，搭建了四旋翼無人機輸電線路巡檢硬件平臺，并通過測試飛行

2、驗證了平臺穩(wěn)定性。
　　針對視覺巡檢系統(tǒng)中關(guān)于圖像與二維場景之間的單應(yīng)變換問題，提出了基于輸電線路視覺成像模型的單應(yīng)變換矩陣求解方法。由輸電線路視覺成像模型計算攝像機外參數(shù)矩陣以及二維場景平面的法向量。并通過攝像機標(biāo)定得到攝像機內(nèi)參數(shù)矩陣。從而可以得到相應(yīng)的單應(yīng)變換矩陣。實現(xiàn)不同巡檢視角圖像之間的轉(zhuǎn)換，提高巡檢系統(tǒng)圖像測量的精度。實驗表明，基于此模型得到的單應(yīng)矩陣能實現(xiàn)準(zhǔn)確的單應(yīng)變換。
　　最后，針對無人機輸電線路自主巡檢過