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文檔簡介
1、本文在機(jī)電伺服系統(tǒng)中，往往存在干擾力矩、機(jī)械諧振、非線性摩擦等因素影響控制效果。本文改進(jìn)了系統(tǒng)中角加速度信號的獲取方法，并將角加速度信號反饋到控制過程中，形成位置-角加速度雙閉環(huán)控制系統(tǒng)。本文包括如下內(nèi)容:
首先，對機(jī)電伺服系統(tǒng)中角加速度反饋機(jī)理研究，分析了系統(tǒng)中降低控制性能的主要因素，研究了角加速度的反饋?zhàn)饔迷谙到y(tǒng)控制中的原理，闡述了引入角加速度反饋機(jī)制對改善控制效果的作用。
然后，從不基于模型的濾波理論和基于模型
2、的狀態(tài)觀測器理論兩個(gè)方面，研究改善角加速度獲取的各種方法。a）設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了基于最小二乘的濾波器和微分跟蹤器，根據(jù)采集到的角位置數(shù)據(jù)求解角加速度，并應(yīng)用到系統(tǒng)帶寬、控制精度要求低的控制對象。b）設(shè)計(jì)一種易于工程應(yīng)用的擴(kuò)張狀態(tài)觀測器，該觀測器可以有效抑制補(bǔ)償內(nèi)/外擾動，同時(shí)可以獲取角速度信號。鑒于此，本文設(shè)計(jì)一種基于觀測器的滑模微分器從該速度信號中獲取角加速度信息，用于后續(xù)閉環(huán)控制。仿真顯示，本文方法具有收斂性快、滯后小等特點(diǎn)。
最
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