基于omnet的ieee802.15.4網(wǎng)絡的仿真與研究

1、哈爾濱工程大學碩士學位論文基于TCP/IP網(wǎng)絡的機械手遠程控制系統(tǒng)研究姓名：謝超申請學位級別：碩士專業(yè)：控制理論與控制工程指導教師：孟浩20090201哈爾濱_ 丁程大學碩士學位論文A B S T R A C TW i t n t h ec o n t i n U O U Sd e v e l o p m e n to f t h er o b o ta n dt h en e t w o r k ．t h eu n i o no fn

2、 e t w o r kt e c h n o l o g y a n d t h e r o b o t t e c h n o l o g y h a s b e c o m e an e wi m p o r t a n td i r e c t i o no f r o b o tt e c h n o l o g yd e v e l o p m e n t ．I tm a k e s t h et e l e r o b o

3、 ts y s t e m s b a s e do nn e t w o r kb e c o m ea n e w h o t s p o t ．T h en e t w o r kc o n t r o lo f m a n i p u l a t o rh a sb e e ns t u d i e d i n t h i s t h e s i s ，w h i c h h a sw i d ea p p l i c a t

4、i o n i nm a n yf i e l d s ，s u c h a s r e m o t em o n i t o r i n g a n d o p e r a t i o n ，r e m o t e e x p e r i m e n t a n d t e a c h i n g ，r e m o t e m e d i c a lt r e a t m e n t a n dr e m o t e o p e r

5、a t i o na n dS O o n ，a n d h a se x p a n s i v e f o r e g r o u n da n di m m e n s e v a l u eo f e x p l o i t a t i o n ．F i r s t l y , t h e s t r u c t u r e a n d t h e a d v a n t a g e so fn e t w o r k c o

6、n t r o l s y s t e m a n ds e v e r a lf a c t o r sw h i c hi n f l u e n c en e t w o r kc o n t r o ls y s t e mh a v eb e e ni n 仃o d u c e di nt h i st h e s i s ．n l et e s t i n gm e t h o d s o f n e t w o r kt

7、i m e —d e l a yh a sb e e n m a i n l yd i s c u s s e d ，ap r o c e d u r e s h a sb e e nm a d et O t e s tn e t w o r kt i m e —d e l a y ．T h e r e s u l t h a s b e e na n a l y z e d ，b e s i d e s ，g e th o l do

8、f c h a r a c t e r i z a t i o n sw h i c h i n c l u d ee x i s ta n dr a n d o m i ．c i t ya n dl i m i t a r y ；S e c o n d l y ，t h e m o d e l so ft h en e t w o r kc o n t r o ls y s t e mh a v eb e e ns e t u p ，

9、t h ee f f e c t so f n e t w o r k t i m e —d e l a yh a v ea l s ob e e nd i s c u s s e d ．T h es u f f i c i e n tc o n d i t i o no ft h e s t a b i l i t y o ft h e s y s t e mh a sb e e np r o v e d ，a n d m a n a

10、 g et h eL M It o o l b o x ，r e c e i v et h ef e e d b a c kc o n t r o lr a t e ．A f t e rt h ed i s c u s s i o no f t h es t a b i l i t yo ft h es y s t e m ，h a si n t r o d u c e dm u l t i —c o n g t r o l w a y

11、 s ，a n a l y s e de x c e l l e n c ea n dd e f e c ta n di t s a p p l ya r e ao f e a c hc o n t r o lw a y ，a n dm a d e p a r t i c u l a rr e s e a r c ht ot h er o b u s ts t a b i l i t y , a c c o r d i n g a s

12、l y a p u n o v s t a b i l i t y t h e o r e ma n dL M It 0 0 1 ．t h e r o b u s t n e s sp r o b l e m so ft h e s y s t e mh a v e b e e nd i s c u s s e di n t h i st h e s i s ．n l e H 。c o n t r o l l e rw h i c hc

13、 a r l e f f e c t i v e l y r e s t r a i n t h e e x t e m a l d i s t u r b a n c e o ft h e n e t w o r kc o n t r o ls y s t e mh a sb e e nd e s i g n e d ；I nt h ee n d ，t h ee x p e r i m e n tp l a t f o r mo fm

14、 a n i p u l a t o rn e t w o r k c o n t r o l s y s t e m h a s b e e n d e s i g n e d u s i n g t h e T r u e T i m e t o o l b o x o fM a n a b ．a(chǎn) n dc o m p a r t m e n t a l i z e e m l u a t o rf l a t f o r m i

15、n t o m a n i p u l a t o rm o d u l e a n de x e c u t e m o d u l e a n d s e n s o r m o d u l e a n d c o n t r o l l e r m o d u l e a n d n e t w o r km o d u l e ，a n ds e tu pm o d e lo f e a c hm o d u l e ，f i