基于單片機(jī)的救助穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、穩(wěn)定平臺(tái)是利用傳感器采集載體的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)信息并控制調(diào)平使穩(wěn)定對(duì)象相對(duì)特定空間坐標(biāo)保持某一方位穩(wěn)定的裝置，是現(xiàn)代工程應(yīng)用的重要設(shè)備，廣泛地應(yīng)用于航空，武器火控系統(tǒng)和雷達(dá)平臺(tái)等。針對(duì)海上救援中拋繩器救援成功率低下的問題，提出將穩(wěn)定平臺(tái)應(yīng)用于救助船緊急救助拋繩系統(tǒng)，以保證拋繩器的拋射精度，進(jìn)而保證救援成功率。穩(wěn)定平臺(tái)能否有效抵消船體對(duì)拋繩器的擾動(dòng)影響取決于控制系統(tǒng)的性能，因此本文主要開展包括軟件系統(tǒng)和硬件系統(tǒng)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，為研發(fā)完善的救助系統(tǒng)

2、奠定良好的基礎(chǔ)。
　　文中介紹了穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成，主要包括平臺(tái)的O型串聯(lián)機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、INS/GPS組合姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)和對(duì)平臺(tái)穩(wěn)定控制精度產(chǎn)生影響的因素。開發(fā)穩(wěn)定平臺(tái)軟件控制系統(tǒng)，系統(tǒng)采集船體的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)信息，對(duì)采集的數(shù)據(jù)包進(jìn)行解碼并換算為實(shí)際角度，將實(shí)際角度與電機(jī)轉(zhuǎn)速建立應(yīng)用模型，通過設(shè)計(jì)PI調(diào)節(jié)器實(shí)現(xiàn)對(duì)調(diào)平電機(jī)的控制，最后使用編程軟件和仿真軟件聯(lián)合對(duì)程序進(jìn)行在線實(shí)時(shí)仿真調(diào)試，以得到良好的控制程序。然后，基于主控芯片ATmeg