基于動(dòng)力學(xué)模型的三軸汽車防側(cè)翻控制系統(tǒng)研究.pdf

1、重型載貨汽車在國(guó)民生活和設(shè)施建設(shè)中起著至關(guān)重要的作用、其在行駛的過程中因其具有質(zhì)心位置高、重量和體積大、輪距相對(duì)車身高度過窄等特點(diǎn)，所以極易發(fā)生側(cè)翻事故而造成巨大的生命和財(cái)產(chǎn)損失。且在各類交通事故中，重型汽車側(cè)翻事故呈逐年增加的趨勢(shì)，嚴(yán)重的限制了我國(guó)的道路交通運(yùn)輸產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。
　　本文在借鑒國(guó)內(nèi)外相關(guān)的研究成果的基礎(chǔ)上，以改善重型車輛側(cè)傾穩(wěn)定性為目的。重點(diǎn)對(duì)防側(cè)翻控制系統(tǒng)進(jìn)行研究，主要包括了以下幾個(gè)方面:
　　以建立的低自由

2、度三軸車輛簡(jiǎn)化模型為基礎(chǔ)，結(jié)合遺傳算法和Levenberg-Marquard(L-M)數(shù)值優(yōu)化算法，基于對(duì)應(yīng)的工況下的ADAMS仿真數(shù)據(jù)，辨識(shí)出整車模型中的前、中、后軸三軸的側(cè)偏剛度。然后通過階躍工況，對(duì)辨識(shí)結(jié)果進(jìn)行仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明，采用該辨識(shí)方法建立的動(dòng)力學(xué)模型較為精確，能較好地模擬出整車的瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)的基本運(yùn)動(dòng)特性。
　　應(yīng)用計(jì)算多體動(dòng)力學(xué)基本理論，以多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)為基礎(chǔ)，考慮懸架K&C特性建立具有較高精度面向特性的中后

3、橋雙胎三軸汽車二十六自由度非線性動(dòng)力學(xué)模型。采用改進(jìn)的迭代算法求解微分方程，通過與ADAMS和TruckSim對(duì)比分析，發(fā)現(xiàn)仿真精度高于TruckSim，運(yùn)算速度快于ADAMS。并且在接近非線性運(yùn)動(dòng)時(shí)，該模型也能對(duì)整車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行模擬。
　　基于傳統(tǒng)穩(wěn)定性控制思路，采用側(cè)向加速度作為側(cè)翻評(píng)價(jià)指標(biāo)，確立基于理想二自由度車輛模型的線性二次型(LQR)防側(cè)翻控制策略;基于LQR算法，首先離線建立反饋控制系數(shù);一旦車輛的側(cè)向加速度超過門限