水面浮動平臺實時穩(wěn)定技術研究.pdf

1、穩(wěn)定平臺能隔離載體擾動,使安裝于平臺上的設備具有穩(wěn)定姿態(tài),保證設備的工作可靠性和精度。因此,穩(wěn)定平臺無論在軍事還是民用上都得到了廣泛應用,對穩(wěn)定平臺的研究具有很高的理論研究意義和工程應用價值?；谀澈Ｉ咸綔y設備對工作姿態(tài)的穩(wěn)定性要求,為了給探測設備提供一個穩(wěn)定基座,隔離浮動載體的擾動,對水面浮動平臺的實時穩(wěn)定技術進行了研究。
　　 首先根據蒲氏風浪和蘇聯(lián)涌浪理論對海浪等級的劃分,設計了四種工作海況,基于線性波浪理論對各海況下的波

2、浪力進行計算分析。
　　 根據系統(tǒng)的應用環(huán)境和性能指標,設計了一種推桿驅動單框式浮動平臺穩(wěn)定結構,建立了機械結構的三維模型,并用ADAMS軟件對模型進行了動力學仿真,得到系統(tǒng)的運動姿態(tài)與運動特性曲線。
　　 搭建了穩(wěn)定控制系統(tǒng)的總體硬件結構,對各模塊電路進行了設計,并編寫控制程序。用LIS344ALH加速度計作為姿態(tài)角測量傳感器,執(zhí)行機構選用了具有速度環(huán)閉環(huán)反饋功能的交流伺服電機作為驅動,C8051F040作為核心控制器