工業(yè)機(jī)器人論文 (2)

1、工業(yè)機(jī)器人論文工業(yè)機(jī)器人論文論文題目論文題目:工業(yè)機(jī)器人的特征與發(fā)展學(xué)生姓名：學(xué)生姓名：2012年1111月2929日機(jī)器人是一個(gè)在三維空間，具有角度自由度的并能實(shí)現(xiàn)眾擬人動(dòng)作和功能的機(jī)器；工業(yè)機(jī)器人是能模擬人手臂.手腕和手功能的機(jī)電一體化產(chǎn)品，它可以把任意物體或工具按空間位置的識(shí)辨要求進(jìn)行移動(dòng)可實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)的要求。它們通常配備有機(jī)械手、刀具或其他可裝配的加工工具，以及能夠執(zhí)行搬運(yùn)操作與加工制造的任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系

2、統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。機(jī)器人控制系統(tǒng)通常包括控制計(jì)算機(jī)、示教盒、操作面板、存儲(chǔ)器檢測(cè)、傳感器輸入輸出接口、通信接口等組成部分。由于機(jī)器人的類(lèi)型較多控制系統(tǒng)的形式也是多種多樣的；（1）按照控制回路的不同可將機(jī)器人控制系統(tǒng)分為開(kāi)環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)。

3、（2）按照控制系統(tǒng)的硬件分有機(jī)械控制、液壓控制、順序控制、計(jì)算機(jī)控制等。（3）按自動(dòng)化控制程度分為順序控制系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)、自適應(yīng)控制系統(tǒng)、人工智能系統(tǒng)。（4）按編程方式分為物理設(shè)置編程控制系統(tǒng)、示教編程控制系統(tǒng)、離線編程控制系統(tǒng)（5）按機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)控制軌跡分為有點(diǎn)位控制和連續(xù)輪廓控制。工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類(lèi)。編程輸入型是以穿孔卡、穿孔帶或磁帶等信息載體，輸入已編好的程序。示教輸入型的示教方法有兩種