汽車四輪轉(zhuǎn)向控制方法研究及模型車試驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、四輪轉(zhuǎn)向(簡寫為4WS)控制技術(shù)就是在汽車行駛轉(zhuǎn)向時(shí)通過引入一定的后輪轉(zhuǎn)向來增強(qiáng)汽車在高速行駛或者在側(cè)向風(fēng)力作用下的操縱穩(wěn)定性、行駛安全性及改善低速時(shí)汽車的機(jī)動靈活性。對國內(nèi)外現(xiàn)有建模方法和已建模型以及控制策略研究趨勢進(jìn)行分析知，由于汽車的行駛條件及運(yùn)行工況比較復(fù)雜，僅采用單一控制方法難以取得好的控制效果，所以選取多模式控制策略為本文4WS控制研究的主要方向。通過對已有基于模糊選擇器的多模式控制策略進(jìn)行深入研究，并重新對其中的三種控制方

2、法分別進(jìn)行高速轉(zhuǎn)彎和低速轉(zhuǎn)彎條件下的MATLAB/SIMULINK仿真對比，得出多模式控制策略能夠使四輪轉(zhuǎn)向汽車在某一工況下控制效果達(dá)到最好的備選控制方法得到發(fā)揮?？紤]到其中高速轉(zhuǎn)彎的備選控制方法——模型參考自適應(yīng)控制方法實(shí)現(xiàn)難度較大，所以重新設(shè)計(jì)一種使用參數(shù)自調(diào)節(jié)模糊PID控制方法作為4WS高速轉(zhuǎn)彎時(shí)的備選控制方法，運(yùn)用已建三自由度4WS模型對控制方法進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真，并對比仿真結(jié)果，指出現(xiàn)有的4WS控制仿真多是建立在線性模型基礎(chǔ)上的計(jì)

3、算機(jī)仿真，若想檢驗(yàn)控制方法的實(shí)際效果需要進(jìn)行物理實(shí)驗(yàn)。
　　 基于物理模型4WS汽車的實(shí)驗(yàn)需要對控制器、模型車和控制軟件進(jìn)行設(shè)計(jì)。本文作者在對已有硬件控制器進(jìn)行調(diào)試的過程中，對其硬件電路設(shè)計(jì)中的失誤進(jìn)行了深入分析，提出解決辦法，同時(shí)完成傳感器部分的選擇和設(shè)計(jì)。利用UG三維設(shè)計(jì)軟件和機(jī)電一體化知識對模型車的行駛系、傳動系和轉(zhuǎn)向系進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行優(yōu)化計(jì)算。此外還對基于模型車的4WS控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的上位機(jī)控制界面、基于CC1