多傳感器分布式檢測在ITS中的應(yīng)用.pdf

1、隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，城市車輛日益增多，一方面給人們的工作生活帶來便利，另一方面也帶來了交通堵塞、交通事故等問題。得益于科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能交通系統(tǒng)（Intelligent Transport System, ITS）應(yīng)運而生，ITS能有效地解決這些問題。防碰撞系統(tǒng)（Collision Avoidance System, CAS）作為ITS的重要組成部分，其主要工作為檢測并避免碰撞。傳統(tǒng)方法在對前方車輛的檢測上存在一定缺陷，一方面，傳統(tǒng)方

2、法在環(huán)境噪聲較強的情況下容易造成誤判；另一方面，傳統(tǒng)方法在使用多傳感器的情況下未能充分利用信號的時間和空間相關(guān)性，容易漏判。鑒于上述原因，本文提出一種基于多傳感器檢測和信號檢測技術(shù)的防碰撞方案。本文的防碰撞方案包含信號檢測模型、動力學(xué)模型和判決器三個部分，其中信號檢測模型的任務(wù)是在噪聲環(huán)境下完成對前方車輛的檢測，動力學(xué)模型完成安全距離的計算，判決器則給出制動方案。
　　本文的主要工作包括：
　　1.在信號檢測模型的檢測器的選

3、擇上，本文在不同噪聲強度、不同等級的誤報率下，使用不同數(shù)量傳感器，對多種檢測器進行綜合比較。由于 GLRT（GeneralizedLikelihood Ratio Test）檢測器同時考慮了多傳感器場景下不同傳感器所采集信號之間的時間相關(guān)性與空間相關(guān)性，在較強的噪聲環(huán)境下，能達到比其他檢測器更高的檢測概率。綜合考慮后，本文選用頻域 GLRT作為信號檢測模型的檢測器，以保證信號檢測模型能夠及早發(fā)現(xiàn)前車。
　　2.在動力學(xué)模型中，本文

4、出于安全性與舒適性的考慮，根據(jù)兩種不同剎車情況定義了兩種安全距離并給出計算方法，這兩種安全距離分別對應(yīng)緩剎與急剎下的兩種加速度。緩剎的情況下考慮了信號檢測模型計算時間和司機的反應(yīng)時間，由司機手動以較低的加速度進行減速，保證駕駛的舒適性。急剎的情況下由自動駕駛系統(tǒng)進行制動，以最大制動能力保證行駛的安全性。
　　3.在判決器中，本文基于當(dāng)前車距和安全距離的比較設(shè)計了制動方案，根據(jù)比較的結(jié)果，采取不同的制動措施以避免碰撞。
　　本