并聯(lián)型三自由度波浪補償穩(wěn)定平臺關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著我國對海洋開發(fā)力度的加強，對船舶關(guān)鍵設(shè)備抗海浪干擾的要求也變得越來越高。本文經(jīng)過對串并聯(lián)機構(gòu)的對比分析決定在已有的并聯(lián)機構(gòu)的基礎(chǔ)上，建立具有波浪補償功能的海浪穩(wěn)定平臺。海浪的橫搖運動、縱搖運動和垂蕩運動是海浪的六種運動中對船舶設(shè)備性能影響最大的三種運動，因此穩(wěn)定平臺只補償海浪此三種運動方向上的運動量，從而減少海浪運動對船舶設(shè)備性能的影響。
　　本文首先在現(xiàn)有的并聯(lián)結(jié)構(gòu)進行了分析與總結(jié)的基礎(chǔ)上，提出了以3PUP/PU型并聯(lián)機構(gòu)為

2、基礎(chǔ)的穩(wěn)定平臺結(jié)構(gòu)。在選定了穩(wěn)定平臺的機械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上建立了3PUP/PU并聯(lián)型穩(wěn)定平臺的運動學和動力學模型，通過將已經(jīng)建立的運動與動力學模型轉(zhuǎn)化為Matlab中的模型并對相關(guān)的參數(shù)及運動形式進行設(shè)定，最終得到了伺服液壓缸在各種運動形式下的位移變化量、速度以及加速度變化曲線圖。
　　其次，分析了穩(wěn)定平臺的液壓驅(qū)動系統(tǒng)，建立了對稱閥控制對稱缸的液壓驅(qū)動系統(tǒng)模型。本文提出的穩(wěn)定平臺單支路液壓驅(qū)動系統(tǒng)是以對稱缸的對稱閥控制模型為基礎(chǔ)的一

3、種模型。此種控制方法是在液壓驅(qū)動系統(tǒng)模型的基礎(chǔ)上加上了前饋、動壓反饋和位移反饋而形成的一種控制策略。通過Matlab/simulink對單支路液壓驅(qū)動系統(tǒng)進行了建模并施加了正弦信號對其穩(wěn)定性進行分析，從最終的結(jié)果來看,系統(tǒng)在此種方法的控制下,系統(tǒng)抗干擾能力得到了大幅提高。
　　再次，對穩(wěn)定平臺的控制策略進行了研究。對比介紹并分析了諸如PID控制、模糊控制和模糊PID控制等幾種常見控制算法及其各自的性能優(yōu)缺點。
　　最后，提出