基于行為估計的UUV推進操縱系統(tǒng)故障診斷方法研究.pdf

1、近些年來，隨著海洋資源開發(fā)利用引起廣泛關(guān)注，人們進軍海洋的渴望越發(fā)的強烈。無人水下航行器（Unmanned UnderwaterVehicle，UUV）在進行海洋資源開發(fā)利用方面優(yōu)勢正逐步顯現(xiàn)，正成為人類的得力助手，受到越來越多研究機構(gòu)的重視。廣袤的海洋水下環(huán)境變幻莫測，同時人類無法對UUV工作狀態(tài)進行實時的監(jiān)視，長時間的水下工作，UUV很可能會發(fā)生故障，這有可能帶來比較嚴重的經(jīng)濟與科研損失。所以UUV需要提高自我診斷能力，如何提高UU

2、V系統(tǒng)的運行的可靠性是UUV研究領(lǐng)域的熱點問題。
　　UUV推進操縱系統(tǒng)是UUV行為能力的基礎(chǔ)，故障發(fā)生概率高且危害大。為此本文針對UUV推進操縱系統(tǒng)故障，從行為學(xué)角度分析，探究UUV行為和推進操縱系統(tǒng)與感知系統(tǒng)的關(guān)系，以得到具有較高置信度的故障診斷結(jié)果。
　　首先，對UUV總體結(jié)構(gòu)及數(shù)學(xué)模型進行介紹，重點介紹了推進操縱系統(tǒng)和運動感知系統(tǒng)，并對推進系統(tǒng)模型和其故障特性進行了簡要分析。就UUV運動行為進行分析，針對UUV的感性

3、行為開展故障診斷研究。
　　其次，針對UUV空間運動嚴重的非線性和不確定性的特點，利用觀測器在全局角度對UUV行為進行診斷，監(jiān)測UUV的行為狀態(tài)；針對推進器電樞電流的明顯的時滯現(xiàn)象，為獲得主推進器的故障情況，采用融合的方法，利用電樞電流對推進器故障進行診斷；采用小波變換方法對行為感知傳感器信號發(fā)生的突變型故障進行診斷。
　　最后，在被動式故障診斷獲得的初步診斷結(jié)果之后，采用D-S證據(jù)理論，將被動式診斷的初步結(jié)果進行融合，并且