基于事件觸發(fā)機(jī)制的智能車編隊(duì)控制設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、在日益繁忙的交通網(wǎng)絡(luò)中，車輛隊(duì)列行駛策略能對(duì)交通擁堵問題起到有效的緩解作用。在車輛隊(duì)列行駛過程中，車輛間需要頻繁的信息交換、狀態(tài)檢測(cè)以及控制器更新，為了減少通信、測(cè)量和計(jì)算等環(huán)節(jié)中的能量消耗，本文采用事件觸發(fā)控制理論對(duì)多智能車系統(tǒng)設(shè)計(jì)分布式事件觸發(fā)隊(duì)列控制，在控制器設(shè)計(jì)時(shí)采用了固定距離的車間距離策略，然后進(jìn)行了嚴(yán)格的閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性分析，最后通過數(shù)值仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了算法的有效性。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　首先，設(shè)計(jì)了集中式基于事件

2、觸發(fā)機(jī)制的隊(duì)列控制。通過對(duì)單個(gè)智能車設(shè)計(jì)分布式事件觸發(fā)控制器，設(shè)計(jì)事件觸發(fā)函數(shù)，由此得到智能車的事件觸發(fā)時(shí)刻。進(jìn)一步，為了避免對(duì)測(cè)量誤差進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，在事件觸發(fā)控制的基礎(chǔ)上對(duì)單個(gè)智能車設(shè)計(jì)了分布式自觸發(fā)控制算法。理論分析和數(shù)值仿真結(jié)果表明，車隊(duì)在行駛過程中能夠?qū)崿F(xiàn)一致漸近穩(wěn)定，且每個(gè)跟隨車輛的控制器僅在事件觸發(fā)時(shí)刻更新，有效減少了控制過程中的能量消耗。同時(shí)，事件觸發(fā)時(shí)間間隔為正數(shù)，保證了系統(tǒng)不存在Zeno行為，從而驗(yàn)證了控制算法的有效性

3、。
　　然后，設(shè)計(jì)了不需要依賴于系統(tǒng)全局狀態(tài)信息的分散式基于事件觸發(fā)機(jī)制的隊(duì)列控制。每個(gè)智能車輛具有自己的事件觸發(fā)時(shí)刻，事件觸發(fā)條件僅與車輛自身及其鄰居的狀態(tài)信息有關(guān)。進(jìn)一步，設(shè)計(jì)了分散式自觸發(fā)隊(duì)列控制，車輛的下一次事件觸發(fā)時(shí)刻可以通過前一觸發(fā)時(shí)刻的狀態(tài)計(jì)算得到。此外，還考慮了通信時(shí)延下基于事件觸發(fā)的隊(duì)列控制。理論分析和數(shù)值仿真結(jié)果表明，閉環(huán)系統(tǒng)在達(dá)到漸近一致穩(wěn)定的同時(shí)，能夠避免Zeno行為的發(fā)生。
　　最后，為了直觀地展示