單軸抬升車輛搬運(yùn)器運(yùn)動(dòng)控制規(guī)律研究及控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā).pdf

1、在社會(huì)飛速發(fā)展的今天，汽車已經(jīng)越來(lái)越多的進(jìn)入千家萬(wàn)戶成為常見(jiàn)的代步工具，這使得土地資源緊張與汽車保有量激增的矛盾也日趨明顯。傳統(tǒng)的停車設(shè)備由于空間有限已經(jīng)不能滿足日益增長(zhǎng)的車輛對(duì)停車位的需求，高科技含量和高自動(dòng)化水平的堆垛式立體車庫(kù)正越來(lái)越多的進(jìn)入市場(chǎng)。車輛搬運(yùn)器作為立體車庫(kù)中的重要組成部分，是實(shí)現(xiàn)待搬運(yùn)車輛位置移動(dòng)的關(guān)鍵?，F(xiàn)存堆垛式立體車庫(kù)中車輛搬運(yùn)器多采用整體抬升方案，即克服待搬運(yùn)車輛全部重量將其抬離地面。觀察發(fā)現(xiàn)目前仍有許多汽車在

2、駐車制動(dòng)且變速器置于空擋狀態(tài)下，前輪可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)，針對(duì)這一現(xiàn)狀提出了一種新型結(jié)構(gòu)形式的單軸抬升式車輛搬運(yùn)器。這種搬運(yùn)器采用只抬升待搬運(yùn)車輛后輪，利用可自由轉(zhuǎn)動(dòng)的前輪作為支撐點(diǎn)，以推拉的形式實(shí)現(xiàn)待搬運(yùn)車輛的位置移動(dòng)。在實(shí)驗(yàn)室同門完成機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，本文主要研究搬運(yùn)器各機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制規(guī)律及對(duì)其控制系統(tǒng)進(jìn)行開(kāi)發(fā)。
　　針對(duì)各機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，分別運(yùn)用Adams軟件對(duì)前輪轉(zhuǎn)向限位機(jī)構(gòu)和舉升桿伸出機(jī)構(gòu)建立仿真模型研究其動(dòng)力學(xué)特性，并采取

3、Adams與MATLAB/Simulink聯(lián)合仿真的方式對(duì)其運(yùn)動(dòng)控制規(guī)律進(jìn)行研究;推導(dǎo)建立出后輪舉升機(jī)構(gòu)、防脫限定機(jī)構(gòu)和底盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，并采用MATLAB/Simulink軟件對(duì)其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真和運(yùn)動(dòng)控制規(guī)律研究。在得出各機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)規(guī)律特性的基礎(chǔ)上選擇合適的控制方式、策略及能夠滿足控制要求的硬件設(shè)備，并確定其安裝位置;分析對(duì)比最終選用PIC16F877A芯片作為控制器，完成控制器最小系統(tǒng)模塊、光電傳感器模塊、旋轉(zhuǎn)編碼器模塊和電機(jī)驅(qū)