基于雙目視覺的接觸網(wǎng)絕緣子識別定位.pdf

1、隨著我國現(xiàn)代化鐵路網(wǎng)絡(luò)的快速建設(shè)，人們對鐵路系統(tǒng)的安全運(yùn)行提出了更高的要求。接觸網(wǎng)作為電氣化鐵路的重要部件，保障其正常工作至關(guān)重要。由于接觸網(wǎng)污閃事故而造成的鐵路系統(tǒng)大面積停電，不僅影響鐵路安全運(yùn)行，同時(shí)對經(jīng)濟(jì)帶來巨大損失。保持接觸網(wǎng)絕緣子的清潔是防止污閃事故發(fā)生的有效舉措，目前，主要依靠手動(dòng)操作帶電水沖洗車對接觸網(wǎng)絕緣子進(jìn)行清洗，但是人工清洗勞動(dòng)強(qiáng)度高，沖洗效率也較低，若工人操作不當(dāng)，則導(dǎo)致清洗不干凈，采用水沖洗車自動(dòng)清洗接觸網(wǎng)絕緣子

2、，可有效解決人工清洗存在的問題。面對鐵路沿線龐大的絕緣子清洗任務(wù)，采用自動(dòng)化裝置代替人工清洗接觸網(wǎng)絕緣子成為研究重點(diǎn)。
　　實(shí)現(xiàn)水沖洗車自動(dòng)清洗，接觸網(wǎng)絕緣子三維位置重建是關(guān)鍵，本文以接觸網(wǎng)絕緣子為研究對象，利用雙目視覺和圖像處理技術(shù)實(shí)現(xiàn)其提取及定位，以此還原出絕緣子的三維位置信息，并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證方法的可行性，從而為帶電水沖洗車自動(dòng)沖洗絕緣子提供依據(jù)。本文主要內(nèi)容如下:
　　1.提出了一種基于顏色和相關(guān)參照的接觸網(wǎng)絕緣子識別

3、方法，首先根據(jù)絕緣子顏色特征，提取出初始的絕緣子區(qū)域，再根據(jù)接觸網(wǎng)支架和絕緣子之間的相對位置關(guān)系，準(zhǔn)確識別出圖像中的絕緣子。
　　2.采用平面模板標(biāo)定法，利用方形棋盤格作為2D平面靶標(biāo)，在MATLAB中實(shí)現(xiàn)雙目視覺系統(tǒng)的標(biāo)定，得出其內(nèi)外參數(shù)，以此建立圖像坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系之間的聯(lián)系。
　　3.研究了立體匹配中對應(yīng)點(diǎn)的匹配技術(shù)，針對匹配準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性的要求，分析接觸網(wǎng)絕緣子成像特征，選擇適用于絕緣子圖像的形心匹配和區(qū)域灰度信息