電動(dòng)堆高車負(fù)載檢測(cè)技術(shù)研究.pdf

1、本文針對(duì)操作人員對(duì)電動(dòng)堆高車貨叉上負(fù)載的狀況（重量、中心距、偏載距離）無法預(yù)判所帶來的安全隱患和可能造成的安全事故，以及現(xiàn)階段對(duì)電動(dòng)堆高車智能化和自動(dòng)化的需求，開展了電動(dòng)堆高車輔助存取貨控制技術(shù)的研究。
　　首先設(shè)計(jì)了電動(dòng)堆高車輔助存取貨控制系統(tǒng)，提出了輔助存取貨系統(tǒng)的方案，并搭建了重量檢測(cè)模塊、中心距檢測(cè)模塊和偏載距離檢測(cè)模塊。通過應(yīng)變式載荷傳感器來對(duì)貨叉負(fù)載的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)試驗(yàn)，得到大量的傳感器試驗(yàn)數(shù)據(jù)。
　　其次，通過對(duì)

2、數(shù)據(jù)的整理分析，首先提出了基于曲線擬合法的貨叉負(fù)載重量、中心距、偏載距離的計(jì)算方法，分別提取負(fù)載重量、中心距、偏載距離的特征量，采用線性關(guān)系式、多項(xiàng)式、sigmoid函數(shù)和最小二乘法分別對(duì)特征量與相關(guān)量之間的關(guān)系進(jìn)行曲線擬合，該算法方法簡(jiǎn)單，但誤差較大，可以作為檢測(cè)貨叉負(fù)載狀況的簡(jiǎn)便算法。其次，針對(duì)曲線擬合法誤差較大的缺點(diǎn)，提出了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的貨叉負(fù)載重量、中心距、偏載距離的計(jì)算算法，首先對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)數(shù)以及層與層之間的函數(shù)進(jìn)行設(shè)

3、置，然后利用Matlab神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)工具箱對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，最終通過訓(xùn)練生成的Simulink模型作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)人工計(jì)算算法的模型，雖該算法的程序較為復(fù)雜，但彌補(bǔ)了曲線擬合法的不足，提高了計(jì)算結(jié)果的精度。
　　最后，以某公司現(xiàn)有的CS系列堆高車為開發(fā)平臺(tái)，利用LabVIEW為開發(fā)測(cè)試的軟件，完成功能樣機(jī)的試制，進(jìn)行了對(duì)電動(dòng)堆高車貨叉輔助存取系統(tǒng)的測(cè)試，測(cè)試結(jié)果表明，提出的曲線擬合法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法可以作為堆高車貨叉負(fù)載重量、中心距、偏載距離的