3.工業(yè)機器人手動操縱教案(模版)

1、第次課程教案次課程教案授課日期：授課日期：課時計劃：課時計劃：8h教學(xué)方式：教學(xué)方式：一體化教學(xué)課題：題：項目三工業(yè)機器人手動操縱任務(wù)三三種手動操縱模式教學(xué)目的：教學(xué)目的：1.單軸運動的手動操縱2.線性運動的手動操縱3.重定位運動的手動操縱4.手動操縱快捷按鈕與菜單；教學(xué)重點和難點：教學(xué)重點和難點：重點：重點：掌握工業(yè)機器人單軸運動、線性運動、重定位運動的手動操縱；難點：難點：培養(yǎng)學(xué)生合理使用各項手動操作。所需設(shè)備或教具：所需設(shè)備或教具

2、：1.多媒體教室2.機器人實訓(xùn)室課后小結(jié)課后小結(jié)：重定位運動的手動操縱機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。以下就是手動操縱重定位運動的方法。（1）選擇“手動操縱”。（2）單擊“動作模式”。（3）選中“重定位”，然后單擊“確定”。（4）單擊“坐標(biāo)系”。（5）選中“工具”，然后單擊“確定”。（6）單擊“工件坐標(biāo)”。（7）選中正在使用的“to

3、ol1”，然后單擊“確定”（8）用左手按下使能按鈕，進入“電動機開啟”狀態(tài)。（9）在狀態(tài)欄中，確認“電動機開啟”狀態(tài)。（10）顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。（11）操縱示教器上的操縱桿，機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。手動操縱的快捷按鈕（1）A機器人外軸的切換。（2）B線性運動重定位運動的切換。（3）C關(guān)節(jié)運動軸13軸46的切換。（4）D增量開關(guān)。（5）A選擇當(dāng)前使用的工具數(shù)據(jù)。（6）B選擇當(dāng)前使用的工件坐標(biāo)。

4、（7）C操縱桿速率。（8）D增量開關(guān)。（9）E碰撞監(jiān)控開關(guān)。（10）F坐標(biāo)系選擇。（11）G動作模式選擇。四、現(xiàn)場實踐四、現(xiàn)場實踐項目名稱：項目名稱：ABB機器人手動操作實踐目的：實踐目的：掌握ABB機器人系統(tǒng)建立的正確使用方法操作步驟：操作步驟：分組訓(xùn)練，巡回指導(dǎo)學(xué)生操作：學(xué)生操作：按要求進行單軸運動，線性運動，重定位運動的手動操縱過程考核：過程考核：評分標(biāo)準(zhǔn)五、歸納小結(jié)五、歸納小結(jié)1.單軸運動的手動操縱2.線性運動的手動操縱3.重定