小車直立程序_第1頁
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文檔簡介

1、#includecommondefinesmacros#includederivativeinfmation#include#include#include#pragmaLINK_INFODERIVATIVE“mc9s12xs128“ui=0kz=0floatfPfIvoiddelay(unsignedinth)unsignedintjtkf(tk=0tkhtk)f(j=0j100j)設(shè)置時(shí)鐘24mvoidpllclk(void)24M

2、Hz，外部時(shí)鐘為16MHzCLKSEL=0X00PLLCTL=0xe1SYNR=0xc7PLLCLK=2OSCCLK(SYNR1)(REFDV1)REFDV=0x81PLLCTL=0X60asmNOPasmNOPasmNOPwhile((CRGFLG時(shí)鐘校正同步CLKSEL=0X80設(shè)置中斷5msvoidinitPIT(void)定時(shí)中斷初始化函數(shù)50MS定時(shí)中斷設(shè)置PITCFLMT_PITE=0定時(shí)中斷通道0關(guān)PITCE_PCE0=1

3、定時(shí)器通道0使能PITMTLD0=1601逼鞒踔瞪瓚ā240分頻，在24MHzBusClock下，為0.1M即10us.PITLD0=2000116位定時(shí)器初值設(shè)定。PITTIME0.01MSPITINTE_PINTE0=1定時(shí)器中斷通道0中斷使能PITCFLMT_PITE=1定時(shí)器通道0使能case0:ad=ATD0DR0case1:ad=ATD0DR1case2:ad=ATD0DR2case3:ad=ATD0DR3case4:ad=

4、ATD0DR4returnadfloatfilter(n)floatsum=0countintjieguof(count=0count10count)jieguo=getad(n)sum=sumjieguoasmNOPasmNOPsum=sum10returnsumvoidSpeedControl(void)floatfDeltaintg_fCarSpeedg_fCarSpeed=PACNTPACNT=0X0000g_fCarSpeed

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