室外環(huán)境基于多傳感器履帶式機(jī)器人自主導(dǎo)航.pdf

1、履帶式機(jī)器人的特殊機(jī)械構(gòu)造可保證其在野外環(huán)境的高適應(yīng)性。自主導(dǎo)航能夠完成環(huán)境信息的捕獲及決策，為履帶式機(jī)器人智能應(yīng)用提供基礎(chǔ)。本文旨在考慮野外特殊環(huán)境，研究履帶式機(jī)器人未知環(huán)境巡回自主導(dǎo)航及其應(yīng)用。論文主要工作如下：
　　首先，為了實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航，對(duì)履帶式機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題進(jìn)行了研究?？紤]到履帶式機(jī)器人特殊情況面臨的困難及其工程應(yīng)用實(shí)時(shí)性要求，選取人工勢(shì)場(chǎng)法對(duì)其進(jìn)行路徑規(guī)劃。針對(duì)其復(fù)雜環(huán)境震蕩問(wèn)題，提出加入模糊決策，動(dòng)態(tài)解決復(fù)雜環(huán)境

2、參數(shù)選擇問(wèn)題。借助專家經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行模糊決策，調(diào)整移動(dòng)機(jī)器人各時(shí)刻合力大小和方向，解決斥力常數(shù)、引力方向偏角以及機(jī)器人行駛速度的不確定性問(wèn)題。
　　其次，為了實(shí)現(xiàn)履帶式機(jī)器人在空曠地區(qū)精確定位，采用GPS與里程計(jì)信息融合。但是考慮林蔭道路下 GPS信號(hào)存在跳變或者丟失，定位精度無(wú)法保證，提出對(duì)履帶式機(jī)器人進(jìn)行定位校正。借助于視覺(jué)系統(tǒng)提取相鄰時(shí)刻環(huán)境信息，通過(guò) SIFT算法進(jìn)行相同特征點(diǎn)匹配，測(cè)量地標(biāo)深度信息。再利用 EKF算法結(jié)合里程計(jì)