室外環(huán)境基于多傳感器履帶式機器人自主導(dǎo)航.pdf

1、履帶式機器人的特殊機械構(gòu)造可保證其在野外環(huán)境的高適應(yīng)性。自主導(dǎo)航能夠完成環(huán)境信息的捕獲及決策，為履帶式機器人智能應(yīng)用提供基礎(chǔ)。本文旨在考慮野外特殊環(huán)境，研究履帶式機器人未知環(huán)境巡回自主導(dǎo)航及其應(yīng)用。論文主要工作如下：
　　首先，為了實現(xiàn)自主導(dǎo)航，對履帶式機器人路徑規(guī)劃問題進行了研究?？紤]到履帶式機器人特殊情況面臨的困難及其工程應(yīng)用實時性要求，選取人工勢場法對其進行路徑規(guī)劃。針對其復(fù)雜環(huán)境震蕩問題，提出加入模糊決策，動態(tài)解決復(fù)雜環(huán)境

2、參數(shù)選擇問題。借助專家經(jīng)驗進行模糊決策，調(diào)整移動機器人各時刻合力大小和方向，解決斥力常數(shù)、引力方向偏角以及機器人行駛速度的不確定性問題。
　　其次，為了實現(xiàn)履帶式機器人在空曠地區(qū)精確定位，采用GPS與里程計信息融合。但是考慮林蔭道路下 GPS信號存在跳變或者丟失，定位精度無法保證，提出對履帶式機器人進行定位校正。借助于視覺系統(tǒng)提取相鄰時刻環(huán)境信息，通過 SIFT算法進行相同特征點匹配，測量地標(biāo)深度信息。再利用 EKF算法結(jié)合里程計