轉(zhuǎn)動(dòng)平動(dòng)三關(guān)節(jié)手臂

1、2024/3/15,1,轉(zhuǎn)動(dòng)－平動(dòng)三關(guān)節(jié)手臂習(xí)題解,徐心和 郝麗娜 叢德宏東北大學(xué)人工智能與機(jī)器人研究所,2024/3/15,2,習(xí)題：試列寫轉(zhuǎn)動(dòng)－平動(dòng)三關(guān)節(jié)手臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,問題分析：１．坐標(biāo)系建立２．各關(guān)節(jié)D-H參數(shù)３．各關(guān)節(jié)變換矩陣４．手臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程 5 . 分析驗(yàn)證相互關(guān)系,說明： 與 為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，r 為平動(dòng)關(guān)節(jié),,,2024/3/15,3,坐標(biāo)系建立,θ1,θ2,,,,,,r,D-H參數(shù)：,解法１：將　與

2、 r 視為　　　操作機(jī),2024/3/15,4,各關(guān)節(jié)變換矩陣,進(jìn)而得到,2024/3/15,5,坐標(biāo)系建立,,,解法２：三關(guān)節(jié)分分別建立坐標(biāo)系　　　　暫設(shè)　關(guān)節(jié)的桿長為 （　　?。?D-H參數(shù)：,2024/3/15,6,各關(guān)節(jié)變換矩陣,進(jìn)而可得,,當(dāng)　　　時(shí)，便得到與解法一相同的結(jié)果。,2024/3/15,7,初始位置（零位）,2024/3/15,8,當(dāng)θ1＝θ2= 90°計(jì)算手部位姿,,2024/3/15,9,體會(huì)幾

3、個(gè)問題：,,,,,1、 基坐標(biāo) 始終固定不動(dòng)。2、 可以任意定義關(guān)節(jié)零位和各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，實(shí)際結(jié)果相同，但對(duì)分析計(jì)算影響重大。必須謹(jǐn)慎選擇。3、 角相對(duì)于 軸運(yùn)動(dòng)。而關(guān)節(jié)的效應(yīng)體現(xiàn)在本關(guān)節(jié)前端的動(dòng)坐標(biāo)，一般為下一個(gè)關(guān)節(jié)的軸心。5、 手坐標(biāo)姿態(tài)用方向余弦陣 表示，特征明顯。6、通過變換矩陣可以很容易求解運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題。,2024/3/15,10,Th