機(jī)械電子工程畢業(yè)設(shè)計(jì)-立體車(chē)庫(kù)智能化自整理設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　本科畢業(yè)論文</b></p><p><b>　　（20 屆）</b></p><p>　　立體車(chē)庫(kù)智能化自整理設(shè)計(jì)</p><p><b>　　誠(chéng)信聲明</b></p><p>　　本人鄭重聲明：本論文及其研究工作是本人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下獨(dú)立完

2、成的，在完成論文時(shí)所利用的一切資料均已在參考文獻(xiàn)中列出。</p><p>　　本人簽名： 年 月 日</p><p><b>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)</b></p><p>　　設(shè)計(jì)題目： 立體車(chē)庫(kù)智能化自整理設(shè)計(jì) </p

3、><p>　　1．設(shè)計(jì)的主要任務(wù)及目標(biāo)</p><p>　　課題的主要任務(wù)是基于松下FP0系列PLC的立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)使學(xué)生了解和掌握到畢業(yè)設(shè)計(jì)應(yīng)遵循的步驟和程序，通過(guò)對(duì)TVT99C立體車(chē)庫(kù)工作原理以及操作控制和松下PLC的學(xué)習(xí)，在已有部分車(chē)庫(kù)功能的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)立體車(chē)庫(kù)的自動(dòng)整理功能，它利用立體車(chē)庫(kù)模型，采用滾珠絲杠、直線導(dǎo)軌、普通絲杠作為傳動(dòng)裝置，通過(guò)PLC編程控制實(shí)現(xiàn)

4、X、Y、Z軸位置控制，可完成簡(jiǎn)單的取車(chē)或送車(chē)動(dòng)作并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)整理功能。</p><p>　　通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，對(duì)智能化立體車(chē)庫(kù)的學(xué)習(xí)，了解立體車(chē)庫(kù)的工作原理及控制方法。結(jié)合優(yōu)化算法對(duì)車(chē)庫(kù)內(nèi)車(chē)輛進(jìn)行子整理設(shè)計(jì)，使車(chē)輛做到有序排列。</p><p>　　2．設(shè)計(jì)的基本要求和內(nèi)容</p><p>　　了解智能化車(chē)庫(kù)的工作原理與控制方法。</p><p&g

5、t;　　學(xué)習(xí)優(yōu)化算法，在保證時(shí)間最短的條件下建立優(yōu)化模型。</p><p>　　結(jié)合存取技術(shù)，采用PLC編寫(xiě)程序，實(shí)現(xiàn)對(duì)立體車(chē)庫(kù)的的自動(dòng)整理。</p><p><b>　　3. 主要參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[3]鄭晟，鞏建平.現(xiàn)代可編程序控制器原理與應(yīng)用[M].北京：科學(xué)出版社，1999.</p><p>

6、　　[4]王新生，張華強(qiáng).基于PLC的立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J],工業(yè)控制計(jì)算機(jī),2001.</p><p>　　[7]張干宗，線性規(guī)劃第二版[M]，武漢大學(xué)出版社，2007,3.</p><p><b>　　4．進(jìn)度安排</b></p><p>　　立體車(chē)庫(kù)智能化自整理設(shè)計(jì)</p><p>　　摘要：隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的飛速

7、發(fā)展、汽車(chē)擁有率的迅速上升，城市停車(chē)難問(wèn)題不斷惡化，而作為解決城市停車(chē)難的有效措施便是立體車(chē)庫(kù)，隨之而來(lái)的就是立體車(chē)庫(kù)的整理問(wèn)題。智能化是當(dāng)今世界發(fā)展的一大主題，立體車(chē)庫(kù)的智能化整理是順應(yīng)時(shí)代發(fā)展的必然趨勢(shì)，不但可以更簡(jiǎn)單有效、安全可靠的整理車(chē)倆，提高車(chē)輛的存取效率；而且也非常好的解放了人類(lèi)的勞動(dòng)力。本文分析了利用可移植性很強(qiáng)的PLC實(shí)現(xiàn)立體車(chē)庫(kù)的全自動(dòng)化控制與管理并結(jié)合組態(tài)軟件進(jìn)行監(jiān)控。</p><p>　　關(guān)

8、鍵詞： PLC，自動(dòng)化控制，自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù) </p><p>　　Intelligent three-dimensional garage since finishing design</p><p>　　Abstract：With the rapid development of economy in our country, the surge in car ownership, de

9、teriorating urban parking problems, and as the effective measures to solve the urban parking, three-dimensional garage, followed is the problem of three-dimensional garage finishing. Intelligence is a theme in the develo

10、pment of today's world, intelligent three-dimensional garage is the inevitable trend of social development, not only can be more simple and effective, safe and reliable car, improve vehic</p><p>　　Key wo

11、rds：PLC，Automation control，Automated three-dimensional garage</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　1 前 言1</b></p><p>　　1.1研究的意義1</p><p>　　1.2立體車(chē)庫(kù)

12、的發(fā)展趨勢(shì)1</p><p>　　1.3本設(shè)計(jì)的主要任務(wù)2</p><p><b>　　2 立體車(chē)庫(kù)4</b></p><p>　　2.1 立體車(chē)庫(kù)的基本結(jié)構(gòu)4</p><p>　　2.2.立體車(chē)庫(kù)的控制單元5</p><p>　　2.2.1傳感器5</p><p&

13、gt;　　2.2.2微動(dòng)開(kāi)關(guān)7</p><p>　　2.2.3 PLC7</p><p>　　2.3立體車(chē)庫(kù)的動(dòng)力單元9</p><p>　　2.3.1并聯(lián)型開(kāi)關(guān)式穩(wěn)壓電源9</p><p>　　2.3.2步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器10</p><p>　　2.3.3步進(jìn)電機(jī)11</p><p>

14、;　　3 PLC控制下的立體車(chē)庫(kù)13</p><p>　　3.1可編程控制器基本應(yīng)用13</p><p>　　3.2 PLC的結(jié)構(gòu)和基本配置以及控制要點(diǎn)14</p><p>　　3.2.1 PLC的結(jié)構(gòu)14</p><p>　　3.2.2 可編程控制器實(shí)現(xiàn)控制的要點(diǎn)15</p><p>　　3.3控制面板

15、17</p><p>　　3.4具體的操作步驟19</p><p>　　3.5裝置技術(shù)參數(shù)及注意事項(xiàng)20</p><p>　　4 立體車(chē)庫(kù)的功能實(shí)現(xiàn)21</p><p>　　4.1.車(chē)庫(kù)可執(zhí)行的功能21</p><p>　　4.2 二次開(kāi)發(fā)的要求22</p><p>　　4.3 FP0

16、的內(nèi)部寄存器及I/0配置23</p><p>　　4.4設(shè)計(jì)步驟24</p><p>　　4.4.1 建立優(yōu)化模型24</p><p>　　4.4.2通過(guò)PLC實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)庫(kù)位的定位26</p><p>　　4.4.3程序講解29</p><p>　　4.4.4實(shí)例演示圖37</p><

17、p><b>　　結(jié) 論38</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)39</b></p><p><b>　　致 謝40</b></p><p><b>　　1 前言</b></p><p><b>　　1.1研究的意義<

18、;/b></p><p>　　車(chē)輛無(wú)處停放的問(wèn)題是城市的社會(huì)、經(jīng)濟(jì)、交通發(fā)展到一定程度產(chǎn)生的結(jié)果，車(chē)輛的增加所造成的交通擁擠、商場(chǎng)酒店車(chē)位的限制，使得車(chē)主為停車(chē)而發(fā)愁，擴(kuò)展停車(chē)場(chǎng)引起人們的廣泛關(guān)注。普通露天停車(chē)場(chǎng)和建筑物下的停車(chē)庫(kù)雖然停放方便，但占地面積廣，且停車(chē)數(shù)量有限，尤其是土地價(jià)格突飛猛進(jìn)增長(zhǎng)的今天，投資商不得不考慮土地占用的成本，為了充分利用立體空間，規(guī)范和科學(xué)管理汽車(chē)的停放，建造智能立體車(chē)庫(kù)已刻不

19、容緩。目前，在國(guó)內(nèi)一些經(jīng)濟(jì)較發(fā)達(dá)、人口密度較大的城市中，己經(jīng)著手開(kāi)發(fā)推廣立體停車(chē)庫(kù)。    </p><p>　　本設(shè)計(jì)即是基于日趨成熟和自動(dòng)化程度不斷提高的PLC技術(shù)，針對(duì)目前車(chē)庫(kù)管理系統(tǒng)存在的系統(tǒng)管理介質(zhì)落后、集成自動(dòng)化程度低、安全性差、人性化和運(yùn)行效率低下的不足，結(jié)合目前科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域的最新研究成果，設(shè)計(jì)了一種技術(shù)較先進(jìn)、性能可靠、自動(dòng)化程度較高的車(chē)庫(kù)智能管理系統(tǒng)。具有

20、智能化的智能立體車(chē)庫(kù)占用土地少、充分利用空間，緩解了城市中道路空間小的矛盾，又適應(yīng)了城市高節(jié)奏快速發(fā)展的需要，更重要的是順應(yīng)社會(huì)的發(fā)展，減少了污染，為城市向更大規(guī)模發(fā)展提供有利的條件。同時(shí)隨著微電子技術(shù)、通訊技術(shù)、控制技術(shù)的迅猛發(fā)展，計(jì)算機(jī)更加廣泛的進(jìn)入工業(yè)控制的各個(gè)領(lǐng)域，并正發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。計(jì)算機(jī)技術(shù)在車(chē)庫(kù)系統(tǒng)中的應(yīng)用，可使設(shè)施集自動(dòng)化、系統(tǒng)化、綜合化為一體，提高智能立體車(chē)庫(kù)的中存取車(chē)輛的速度，提高智能立體車(chē)庫(kù)工作的可靠性。利

21、用計(jì)算機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制和管理車(chē)庫(kù)運(yùn)行成為發(fā)展趨勢(shì)，降低車(chē)庫(kù)的投資成本，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化管理，增強(qiáng)車(chē)庫(kù)的智能化程度，將會(huì)對(duì)我國(guó)智能立體車(chē)庫(kù)的發(fā)展起到很好的推動(dòng)作用。而且智能立體車(chē)庫(kù)技術(shù)空間利用率高，智能化控制，安全可靠等優(yōu)點(diǎn)為解決停車(chē)難問(wèn)題也有一定的促進(jìn)作用。</p><p>　　1.2立體車(chē)庫(kù)的發(fā)展趨勢(shì) </p><p>　　隨著現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，柔性制造系統(tǒng)（Flexible Manufact

22、uring Systems）、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（Computer Integrated Manufacturing Systems）和自動(dòng)化應(yīng)用技術(shù)（Automation technology）對(duì)自動(dòng)化存取車(chē)輛提出更高的要求，立體車(chē)庫(kù)智能化技術(shù)要具有可靠、實(shí)時(shí)的信息，車(chē)輛的存取與整理必須伴隨著并行的信息流。</p><p>　　車(chē)輛無(wú)處停放的問(wèn)題是城市的社會(huì)、經(jīng)濟(jì)、交通發(fā)展到一定程度產(chǎn)生的結(jié)果，立體停車(chē)設(shè)備的發(fā)

23、展在國(guó)外，尤其在日本已有近30~40年的歷史，無(wú)論在技術(shù)上還是在經(jīng)驗(yàn)上均已獲得了成功。我國(guó)也于90年代初開(kāi)始研究開(kāi)發(fā)機(jī)械立體停車(chē)設(shè)備，距今已有十年的歷程。由于很多新建小區(qū)內(nèi)住戶(hù)與車(chē)位的配比為1:1，為了解決停車(chē)位占地面積與住戶(hù)商用面積的矛盾，立體車(chē)庫(kù)以其平均單車(chē)占地面積小的獨(dú)特特性，已被廣大用戶(hù)接受。立體車(chē)庫(kù)與傳統(tǒng)的自然地下車(chē)庫(kù)相比，在許多方面都顯示出優(yōu)越性。首先，立體車(chē)庫(kù)具有突出的節(jié)地優(yōu)勢(shì)。以往的地下車(chē)庫(kù)由于要留出足夠的行車(chē)通道，平均

24、一輛車(chē)就要占據(jù)40平方米的面積，而如果采用雙層立體車(chē)庫(kù)，可使地面的使用率提高80％—90％，如果采用地上多層（21層）立體式車(chē)庫(kù)的話(huà)，50平方米的土地面積上便可存放40輛車(chē)，這可以大大地節(jié)省有限的土地資源，并節(jié)省土建開(kāi)發(fā)成本。 </p><p>　　立體車(chē)庫(kù)與地下車(chē)庫(kù)相比可更加有效地保證人身和車(chē)輛的安全，人在車(chē)庫(kù)內(nèi)或車(chē)不停準(zhǔn)位置，由電子控制的整個(gè)設(shè)備便不會(huì)運(yùn)轉(zhuǎn)。應(yīng)該說(shuō)，立體車(chē)庫(kù)從管理上可以做到徹底的人車(chē)

25、分流。 </p><p>　　在地下車(chē)庫(kù)中采用機(jī)械存車(chē)，還可以免除采暖通風(fēng)設(shè)施，因此，運(yùn)行中的耗電量比工人管理的地下車(chē)庫(kù)低得多。立體車(chē)庫(kù)一般不做成套系統(tǒng)，而是以單臺(tái)集裝而成。這樣可以充分發(fā)揮其用地少、可化整為零的優(yōu)勢(shì)，在住宅區(qū)的每個(gè)組團(tuán)中或每棟樓下都可以隨機(jī)設(shè)立立體車(chē)庫(kù)。這對(duì)眼下車(chē)庫(kù)短缺的小區(qū)解決停車(chē)難的問(wèn)題提供了方便條件。</p><p>　　1.3本設(shè)計(jì)的主要任務(wù)</p

26、><p>　　課題的主要任務(wù)是基于松下FP0系列PLC的立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。立體車(chē)庫(kù)的機(jī)構(gòu)由車(chē)庫(kù)本體、PLC控制單元、接口單元、巷道式堆垛起重機(jī)、和電源單元等組成。</p><p>　　它利用立體車(chē)庫(kù)模型，采用滾珠絲杠、直線導(dǎo)軌、普通絲杠作為傳動(dòng)裝置，通過(guò)PLC編程控制在已有的可完成簡(jiǎn)單的取車(chē)或送車(chē)動(dòng)作的功能的基礎(chǔ)上進(jìn)行二次開(kāi)發(fā),要完成以下工作：</p><p>　

27、?。?）了解立體車(chē)庫(kù)的意義和發(fā)展?fàn)顩r。</p><p>　　（2）了解立體車(chē)庫(kù)的基本結(jié)構(gòu)和基本功能。</p><p>　　（3）建立優(yōu)化車(chē)輛整理的數(shù)學(xué)模型。</p><p>　?。?）編寫(xiě)PLC程序，實(shí)現(xiàn)立體車(chē)庫(kù)自動(dòng)整理車(chē)輛的功能。</p><p><b>　　2 立體車(chē)庫(kù)</b></p><p>

28、;　　2.1 立體車(chē)庫(kù)的基本結(jié)構(gòu)</p><p>　　立體車(chē)庫(kù)主體由底盤(pán)、四層十二車(chē)庫(kù)停車(chē)場(chǎng)、運(yùn)動(dòng)機(jī)械及電氣控制等四部分組成的巷道堆垛式立體車(chē)庫(kù)。</p><p>　　機(jī)械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機(jī)械元件組成，采用步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)作為拖動(dòng)元件。</p><p>　　電氣控制是由松下電工生產(chǎn)的FP0型可編程序控制器(PLC)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源模塊、開(kāi)關(guān)電源

29、、位置傳感器等器件組成。</p><p>　　本系統(tǒng)采用滾珠絲杠、滑杠和普通絲杠作為主要傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)，其關(guān)鍵部分是堆垛機(jī)，它由水平移動(dòng)、垂直移動(dòng)及伸叉機(jī)構(gòu)三部分組成，其水平和垂直移動(dòng)分別用兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠來(lái)完成，伸叉機(jī)構(gòu)由一臺(tái)直流電機(jī)來(lái)控制。它分為上下兩層，上層為一平臺(tái)，可前后伸縮，低層裝有絲杠等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。當(dāng)堆垛機(jī)平臺(tái)移動(dòng)到車(chē)庫(kù)的指定位置時(shí)，伸叉電機(jī)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)向前伸出可將車(chē)輛取出或送

30、入，當(dāng)取到車(chē)輛或車(chē)已送入，則鏟叉向后縮回。整個(gè)系統(tǒng)需要三維的位置控制。如圖2.1所示。 </p><p>　　圖2.1 TVT-99C 立體車(chē)庫(kù)模型</p><p>　　2.2.立體車(chē)庫(kù)的控制單元</p><p><b>　　2.2.1傳感器</b></p><p><b>　?。?）反

31、射式傳感器</b></p><p>　　在該立體車(chē)庫(kù)中采用歐姆龍EE-SPY402凹槽型、反射型接插件式傳感器作車(chē)輛檢測(cè) ，它是日本歐姆龍公司的產(chǎn)品，采用能抗周?chē)鈦?lái)光干擾的變調(diào)光式；采用變調(diào)光式，與直流光式比，不易受外來(lái)光干擾的影響；電源電壓為DC5-24V的大量程電壓輸出型；帶有容易調(diào)整的光軸標(biāo)識(shí)；帶有便于調(diào)整，動(dòng)作確認(rèn)的入光顯示燈；其結(jié)構(gòu)圖如圖2.2所示。</p><p>

32、;　　圖2.2 反射式傳感器實(shí)物圖和結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　工作原理：當(dāng)物體相對(duì)于傳感器移動(dòng)時(shí)，反射回來(lái)的信號(hào)與原先的信號(hào)相比較，產(chǎn)生頻移，集成電路再把微弱的頻移信號(hào)進(jìn)行放大，再經(jīng)多普勒檢測(cè)、放大、限幅等措施，最后取得和物體移動(dòng)信號(hào)相關(guān)的直流信號(hào)輸出電平。</p><p>　　反射式傳感器的時(shí)間圖和輸出回路圖如圖2.3所示</p><p>　　圖2.3 反射式傳

33、感器的時(shí)間圖和輸出回路圖</p><p>　　它有三根連接線(紅、藍(lán)、黑)，紅色接電源的正極、黑色接電源的負(fù)極、藍(lán)色為輸出信號(hào)，當(dāng)與擋塊接近時(shí)輸出電平為低電平，否則為高電平。需要注意檢測(cè)距離不要離傳感器太近，否則傳感器不能動(dòng)作；連接是采用接插件方式，千萬(wàn)不要對(duì)端子(讀出頭)進(jìn)行焊接。</p><p><b>　　（2）對(duì)射式傳感器</b></p><

34、;p>　?、賹?duì)射式傳感器的工作原理</p><p>　　對(duì)射式傳感器的輸出狀態(tài)一般為 NPN輸出，輸出晶體管的動(dòng)作狀態(tài)可分為入光時(shí)ON和遮光時(shí)ON兩種。入光時(shí)為ON的對(duì)射式傳感器的結(jié)構(gòu)圖如圖2.4所示，當(dāng)24V電壓加到發(fā)光二極管LED1時(shí)，它將光發(fā)射給發(fā)光二極管LED2，LED2接收到光導(dǎo)通，三極管導(dǎo)通，輸出為ON；當(dāng)發(fā)光二極管LED1發(fā)射出的光被物體擋住使發(fā)光二極管LED2接收不到時(shí)，LED2不導(dǎo)通，三極

35、管也不導(dǎo)通，輸出為OFF。 </p><p>　?、趯?duì)射式傳感器的選擇</p><p>　　在該立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)中采用8個(gè)對(duì)射式傳感器作限位控制，其中4只對(duì)射式光電傳感器分別作為X、Y軸的限位控制，當(dāng)入光時(shí)輸出晶體管ON；2只對(duì)射式光電傳感器分別作為車(chē)架在X軸和Y軸的到位檢測(cè)，當(dāng)遮光時(shí)輸出晶體管ON，如果車(chē)架未到達(dá)正確位置，Z軸電機(jī)將不能運(yùn)行以確保當(dāng)PLC程序出錯(cuò)時(shí)也不至于損壞設(shè)備；2只對(duì)

36、射式光電傳感器作為Z軸的限位控制，當(dāng)遮光時(shí)輸出晶體管ON，其信號(hào)對(duì)應(yīng)PLC的輸入點(diǎn)是X4（后限位）和X5（前限位）。</p><p>　　圖2.4 對(duì)射式傳感器的實(shí)物圖和結(jié)構(gòu)圖</p><p><b>　　2.2.2微動(dòng)開(kāi)關(guān)</b></p><p>　　在該立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)中共有13個(gè)庫(kù)位（四層十二個(gè)庫(kù)位加0號(hào)庫(kù)位）分別采用13只微動(dòng)開(kāi)關(guān)作為車(chē)

37、輛檢測(cè)，當(dāng)有車(chē)輛時(shí)相應(yīng)開(kāi)關(guān)動(dòng)作，其信號(hào)對(duì)應(yīng)PLC的輸入點(diǎn)是X40-X4C；另外為保險(xiǎn)起見(jiàn)，在X軸的左限位和Y軸的下限位處還分別加裝了1只微動(dòng)開(kāi)關(guān)作限位保護(hù)，以確保立體車(chē)庫(kù)在程序出錯(cuò)時(shí)不損壞；微動(dòng)開(kāi)關(guān)原理圖如圖2.5所示。</p><p>　　圖2.5 微動(dòng)開(kāi)關(guān)的實(shí)物圖和原理圖</p><p><b>　　2.2.3 PLC</b></p><p&g

38、t;<b>　　PLC的特點(diǎn)</b></p><p>　　目前市場(chǎng)上投入使用的自動(dòng)化立體車(chē)庫(kù)基本上都是采用PLC控制的，這是因?yàn)镻LC具有以下特點(diǎn)使它很好的與立體車(chē)庫(kù)相結(jié)合。如下圖為松下FPO型PLC。</p><p>　?。?）系統(tǒng)構(gòu)成靈活，擴(kuò)展容易，以開(kāi)關(guān)量控制為其特長(zhǎng)；也能進(jìn)行連續(xù)過(guò)程的PID回路控制；并能與上位機(jī)構(gòu)成復(fù)雜的控制系統(tǒng)，如DDC和DCS等，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)

39、過(guò)程的綜合自動(dòng)化。</p><p>　?。?）使用方便，編程簡(jiǎn)單，采用簡(jiǎn)明的梯形圖、邏輯圖或語(yǔ)句表等編程語(yǔ)言，而無(wú)需計(jì)算機(jī)知識(shí)，因此系統(tǒng)開(kāi)發(fā)周期短，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試容易。另外，可在線修改程序，改變控制方案而不拆動(dòng)硬件。</p><p>　　（3）能適應(yīng)各種惡劣的運(yùn)行環(huán)境，抗干擾能力強(qiáng)， 可靠性強(qiáng)，遠(yuǎn)高于其他各種機(jī)型。</p><p>　　松下FP0系類(lèi)PLC的特點(diǎn)及配置&l

40、t;/p><p>　　FP0系列可編程控制器（PLC）是松下電工生產(chǎn)的一種超小型PLC，其體積小巧（W25×H90×D60mm）, 不受安裝場(chǎng)所的限制。FP0系列PLC主機(jī)有10點(diǎn)FP0（FP0-10R）、14點(diǎn)（FP0-14R）為繼電器輸出，16點(diǎn)（FP0-16T）、32點(diǎn)（FP0-32T）為晶體管輸出，I/O最大可擴(kuò)展到3個(gè)單元128點(diǎn)，并且3個(gè)I/O擴(kuò)展單元采用堆疊方式不需要任何電纜，結(jié)構(gòu)緊

41、湊。</p><p>　　FP0系列PLC功能強(qiáng)大，執(zhí)行每個(gè)基本指令只需0.58us，同時(shí)脈沖捕捉和中斷輸入滿(mǎn)足了高速響應(yīng)的需要。此PLC具有32K步的大容量?jī)?nèi)存及豐富的指令系統(tǒng)。</p><p>　　本設(shè)計(jì)中采用的FP0-16T型PLC作為控制單元，該型PLC屬于晶體管輸出型，共有16點(diǎn)I/O，其中輸出用X表示，有8點(diǎn)，對(duì)應(yīng)的地址為X00-X07；輸出用Y表示，有8點(diǎn)，對(duì)應(yīng)的地址為Y00

42、-Y07。改型PLC程序容量為2720步，支持83條基本指令及114條高級(jí)指令，定時(shí)器為100個(gè)，對(duì)應(yīng)的標(biāo)號(hào)為0-99，計(jì)數(shù)器為44個(gè)，對(duì)應(yīng)的標(biāo)號(hào)為100-143.該型PLC支持32點(diǎn)主控（MC0-MC31），16個(gè)子程序（SUB0-SUB15），7中斷（外部6點(diǎn)，內(nèi)部1點(diǎn)）。</p><p>　　2.3立體車(chē)庫(kù)的動(dòng)力單元</p><p>　　2.3.1并聯(lián)型開(kāi)關(guān)式穩(wěn)壓電源</p&g

43、t;<p>　　(1)并聯(lián)型開(kāi)關(guān)式穩(wěn)壓電源的原理</p><p>　　并聯(lián)型開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源是由開(kāi)關(guān)晶體管V和二極管及儲(chǔ)能電感L、濾波電容C組成的。除此以外，通常還有較為復(fù)雜的驅(qū)動(dòng)電路，調(diào)節(jié)電路、保護(hù)電路、基準(zhǔn)電路以及構(gòu)成閉環(huán)回路中的取樣電路、放大電路和耦合電路等各個(gè)部分，用來(lái)對(duì)輸出電壓的大小以及特性進(jìn)行控制和調(diào)節(jié)，圖2.7并聯(lián)型開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源的原理框圖。</p><p>　　設(shè)開(kāi)

44、關(guān)晶體管V的開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)換周期T，導(dǎo)通期的時(shí)間為，截止期的時(shí)間為，占空比為δ(δ＝/T)。</p><p>　　圖2.8 并聯(lián)型開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源輸出電路的電流、電壓波形</p><p>　　其工作原理如下：當(dāng)開(kāi)關(guān)晶體管V處于導(dǎo)通期間，輸入電壓加到儲(chǔ)能電感L的兩端(這里我們忽略了V的飽和壓降)，二極管因被反向偏置而截止。在此期間流過(guò)L的電流為近似線性地增加的鋸齒波電流(見(jiàn)圖2.8)，并以磁能的形式儲(chǔ)存

45、在L中。當(dāng)開(kāi)關(guān)晶體管V截止時(shí)，儲(chǔ)能電感L兩端的電壓極性相反，此時(shí)二極管被正向偏置而導(dǎo)通。儲(chǔ)存在L中的能量通過(guò)二極管輸送給負(fù)載電阻和濾波電容C。在此期間，L中的泄放電流是鋸齒波電流的線性下降部分。同理，當(dāng)開(kāi)關(guān)晶體管V導(dǎo)通期間在儲(chǔ)能電感L中增加的電流數(shù)值應(yīng)該等于開(kāi)關(guān)管V截止期間在儲(chǔ)能電感L中減少的電流值。只有這樣才能達(dá)到動(dòng)態(tài)平衡，才能給負(fù)載電阻提供一個(gè)穩(wěn)定的輸出電壓。</p><p>　　(2) 開(kāi)關(guān)式穩(wěn)壓電源的選擇

46、</p><p>　　在該立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)中，考慮到PLC和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器都要求直流24V電源，綜合考慮系統(tǒng)用電量、系統(tǒng)運(yùn)行可靠性和系統(tǒng)設(shè)計(jì)的規(guī)整性，我們選用了DM150-24型并聯(lián)式開(kāi)關(guān)電源。DM150系列開(kāi)關(guān)電源輸出功率大，體積小， 重量輕， 高可靠性，適應(yīng)寬范圍的輸入電壓變動(dòng)，具有完備的過(guò)壓、過(guò)流保護(hù)功能；內(nèi)置輸入EMI濾波器，具有高抗干擾能力；根據(jù)UL478標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，耐壓1500Vac／1分鐘；采用端子方

47、式連接，全金屬外殼，有臥式和立式兩種安裝方式。如圖2.9所示。</p><p>　　圖2.9 DM150-24型并聯(lián)式開(kāi)關(guān)電源</p><p>　　2.3.2步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路實(shí)際上是一種脈沖放大電路，使脈沖具有一定的功率驅(qū)動(dòng)能力。驅(qū)動(dòng)電路是步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用的關(guān)鍵，是影響其性能發(fā)揮和可靠運(yùn)行的一個(gè)最重要的因素 。</p>

48、<p>　　步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用森創(chuàng)Syntron SH-20403兩相混合式步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，該驅(qū)動(dòng)器提供整步、改善半步、4細(xì)分、8細(xì)分、16細(xì)分、32細(xì)分和64細(xì)分七種模式，利用驅(qū)動(dòng)器上六位撥碼開(kāi)關(guān)的1、2、3位可以組合出不同的狀態(tài)如圖所示。當(dāng)前設(shè)置為2細(xì)分即改善半步。如圖2.10所示。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制信號(hào)的意義如下：</p><p>　　公共端：輸

49、入信號(hào)才用共陽(yáng)極接線方式，應(yīng)將輸入信號(hào)的電源正極接到該端子上，將輸入的控制信號(hào)接到相應(yīng)的信號(hào)端子上。控制信號(hào)低電平有效，此時(shí)對(duì)應(yīng)得內(nèi)部光耦導(dǎo)通，控制信號(hào)輸入控制器中。</p><p>　　脈沖：脈沖信號(hào)輸入端，共陽(yáng)極是該脈沖信號(hào)下降沿被驅(qū)動(dòng)器解釋為一個(gè)有效脈沖，并驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行一步。 </p&

50、gt;<p>　　方向：方向信號(hào)輸入端，該信號(hào)的低電平和高電平控制電機(jī)的兩個(gè)轉(zhuǎn)向。</p><p>　　脫機(jī)：脫機(jī)信號(hào)輸入端，共陽(yáng)極低電平時(shí)，電機(jī)相電流被切斷，轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機(jī)狀態(tài)）。</p><p><b>　　2.3.3步進(jìn)電機(jī)</b></p><p>　　(1)步進(jìn)電機(jī)的工作原理</p><p>

51、;　　步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開(kāi)環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變的非常的簡(jiǎn)單。如圖2.11是步進(jìn)電機(jī)實(shí)物圖。</p><p>　　雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)

52、電機(jī)并不能象普通的直流電機(jī)，交流電機(jī)在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控 制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子 及計(jì)算機(jī)等許多專(zhuān)業(yè)知識(shí)。 </p><p>　　目前,生產(chǎn)步進(jìn)電機(jī)的廠家的確不少，但具有專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員，能夠自行開(kāi)發(fā)，研制的廠家卻非常少，大部分的廠家只一、二十人，連最基本的設(shè)備都沒(méi)有。僅僅處于一種盲目的仿制階段。這就給用戶(hù)在產(chǎn)品選型、使用中造成許多麻

53、煩。  步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的一種開(kāi)環(huán)線性執(zhí)行元件，具有無(wú)累積誤差、成本低、控制簡(jiǎn)單特點(diǎn)。產(chǎn)品從相數(shù)上分有二、三、四、五相，從步距角上分有0.9°/1.8°、0.36°/0.72°，從規(guī)格上分有口42~φ130，從靜力矩上分有0.1N·M~40N·M。</p><p>　　(2)步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)</p>

54、<p>　?、俨竭M(jìn)電機(jī)是一種作為控制用的特種電機(jī)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度(稱(chēng)為“步距角”)一步一步運(yùn)行的，其特點(diǎn)是沒(méi)有積累誤差（精度為100%），所以廣泛應(yīng)用于各種開(kāi)環(huán)控制。</p><p>　?、诓竭M(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比</p><p>　?、鄄骄嘀挡蝗菀滓?yàn)殡姎?、?fù)載、環(huán)境條件的變化而改變，使用開(kāi)環(huán)控制（或半閉環(huán)控制）就能進(jìn)行良好的定位控制。</p>

55、;<p>　　④起制動(dòng)、正反轉(zhuǎn)、變速等控制方便。</p><p>　?、輧r(jià)格便宜，可靠性高</p><p>　?、薏竭M(jìn)電機(jī)的主要缺點(diǎn)是效率較低，并且必須要配上適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)電源。</p><p>　?、卟竭M(jìn)電機(jī)帶負(fù)載慣性能力不強(qiáng)，在使用時(shí)既要注意負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小，又要注意負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的大小，只有當(dāng)兩者選取在合適的范圍時(shí)，電機(jī)才能獲得滿(mǎn)意的運(yùn)行性能。</

56、p><p>　?、嘤捎诖嬖谑Р胶凸舱瘢虼瞬竭M(jìn)電機(jī)的加減速的方法根據(jù)利用狀態(tài)的不同而復(fù)雜多變。</p><p>　　本系統(tǒng)中步進(jìn)電機(jī)采用森創(chuàng)Syntron 42byg250C，該電機(jī)為兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，靜態(tài)相電流1.5A，步距角1.8°，即在無(wú)細(xì)分的條件下200個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈（細(xì)分精度最高可以達(dá)到12800個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈）。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)

57、傳動(dòng)組件采用滾珠絲杠，絲杠的導(dǎo)程為3mm，即絲杠轉(zhuǎn)一圈，螺母直線運(yùn)動(dòng)距離為3mm。當(dāng)螺紋是單頭時(shí)，則螺距與導(dǎo)程相等。</p><p>　　PLC對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制首先要確立坐標(biāo)系，可以設(shè)為相對(duì)坐標(biāo)系，也可以設(shè)為絕對(duì)坐標(biāo)系。PLC直接控制步進(jìn)電機(jī)位置控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，必須先計(jì)算出脈沖當(dāng)量、脈沖頻率上限和最大脈沖數(shù)量3個(gè)參數(shù)：</p><p>　　脈沖當(dāng)量= 脈沖頻率上限=</p>

58、;<p><b>　　最大脈沖數(shù)量=</b></p><p>　　根據(jù)脈沖頻率確定PLC高速脈沖輸出頻率，根據(jù)脈沖數(shù)量確定PLC的位寬。</p><p>　　3 PLC控制下的立體車(chē)庫(kù)</p><p>　　3.1可編程控制器基本應(yīng)用</p><p>　　最初，PLC主要用于開(kāi)關(guān)量的邏輯控制。隨著PLC技術(shù)

59、的進(jìn)步，它的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大。</p><p>　　如今，PLC不僅用于開(kāi)關(guān)量控制，還用于模擬量及數(shù)字量的控制，可采集與存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，還可對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控；還可聯(lián)網(wǎng)、通訊，實(shí)現(xiàn)大范圍、跨地域的控制與管理。PLC已日益成為工業(yè)控制裝置家族中一個(gè)重要的角色。</p><p>　?。?）用于開(kāi)關(guān)量控制</p><p>　　PLC控制開(kāi)關(guān)量的能力是很強(qiáng)的。所控制的入出點(diǎn)數(shù)，少

60、的十幾點(diǎn)、幾十點(diǎn)，多的可到幾百、幾千，甚至幾萬(wàn)點(diǎn)。由于它能聯(lián)網(wǎng)，點(diǎn)數(shù)幾乎不受限制，不管多少點(diǎn)都能控制。</p><p>　　所控制的邏輯問(wèn)題可以是多種多樣的：組合的、時(shí)序的；即時(shí)的、延時(shí)的；不需計(jì)數(shù)的，需要計(jì)數(shù)的；固定順序的，隨機(jī)工作的；等等，都可進(jìn)行。 </p><p>　　PLC的硬件結(jié)構(gòu)是可變的，軟件程序是可編的，用于控制時(shí)，非常靈活。必要時(shí)，可編寫(xiě)多套，或多組程序，依需要調(diào)用。它很

61、適應(yīng)于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)多工況、多狀態(tài)變換的需要。</p><p>　　用PLC進(jìn)行開(kāi)關(guān)量控制實(shí)例是很多的，冶金、機(jī)械、輕工、化工、紡織等等，幾乎所有工業(yè)行業(yè)都需要用到它。目前，PLC首用的目標(biāo)，也是別的控制器無(wú)法與其比擬的，就是它能方便并可靠地用于開(kāi)關(guān)量的控制。</p><p>　?。?）用于模擬量控制</p><p>　　如電流、電壓、溫度、壓力等等，它的大小是連續(xù)變化的

62、。工業(yè)生產(chǎn)，特別是連續(xù)型生產(chǎn)過(guò)程，常要對(duì)這些物理量進(jìn)行控制。</p><p>　　用PLC進(jìn)行模擬量控制的好處是，在進(jìn)行模擬量控制的同時(shí)，開(kāi)關(guān)量也可控制。這個(gè)優(yōu)點(diǎn)是別的控制器所不具備的，或控制的實(shí)現(xiàn)不如PLC方便。</p><p>　　當(dāng)然，若純?yōu)槟M量的系統(tǒng)，用PLC可能在性能價(jià)格比上不如用調(diào)節(jié)器。這也是應(yīng)當(dāng)看到的。</p><p>　?。?）用于數(shù)字量控制<

63、;/p><p>　　實(shí)際的物理量，除了開(kāi)關(guān)量、模擬量，還有數(shù)字量。如機(jī)床部件的位移，常以數(shù)字量表示。</p><p>　　字量的控制，有效的辦法是NC，即數(shù)字控制技術(shù)。這是50年代誕生于美國(guó)的基于計(jì)算機(jī)的控制技術(shù)。當(dāng)今已很普及，并也很完善。目前，先進(jìn)國(guó)家的金屬切削機(jī)床，數(shù)控化的比率已超過(guò)40％～80％，有的甚至更高。</p><p>　　PLC也是基于計(jì)算機(jī)的技術(shù)，并日

64、益完善。故它也完全可以用于數(shù)字量控制。</p><p>　　3.2 PLC的結(jié)構(gòu)和基本配置以及控制要點(diǎn)</p><p>　　3.2.1 PLC的結(jié)構(gòu)</p><p>　　一般講，PLC分為箱體式和模塊式兩種。但它們的組成是相同的，對(duì)箱體式PLC，有一塊CPU板、I/O板、顯示面板、內(nèi)存塊、電源等，當(dāng)然按CPU性能分成若干型號(hào)，并按I/O點(diǎn)數(shù)又有若干規(guī)格。對(duì)模塊式P

65、LC，有CPU模塊、I/O模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架。無(wú)任哪種結(jié)構(gòu)類(lèi)型的PLC，都屬于總線式開(kāi)放型結(jié)構(gòu)，其I/O能力可按用戶(hù)需要進(jìn)行擴(kuò)展與組合。PLC的基本結(jié)構(gòu)框圖如圖3.1所示。</p><p>　　圖3.1 PLC的基本結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　外部設(shè)備是PLC系統(tǒng)不可分割的一部分，它有四大類(lèi)：</p><p>　　(1)編程設(shè)備：有簡(jiǎn)易編程器和智能圖

66、形編程器，用于編程、對(duì)系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)控PLC及PLC所控制的系統(tǒng)的工作狀況。編程器是PLC開(kāi)發(fā)應(yīng)用、監(jiān)測(cè)運(yùn)行、檢查維護(hù)不可缺少的器件，但它不直接參與現(xiàn)場(chǎng)控制運(yùn)行。</p><p>　　(2)監(jiān)控設(shè)備：有數(shù)據(jù)監(jiān)視器和圖形監(jiān)視器。直接監(jiān)視數(shù)據(jù)或通過(guò)畫(huà)面監(jiān)視數(shù)據(jù)。</p><p>　　(3)存儲(chǔ)設(shè)備：有存儲(chǔ)卡、存儲(chǔ)磁帶、軟磁盤(pán)或只讀存儲(chǔ)器，用于永久性地存儲(chǔ)用戶(hù)數(shù)據(jù)，使用戶(hù)程序不丟失，如EPR

67、OM、EEPROM寫(xiě)入器等。</p><p>　　(4)輸入輸出設(shè)備：用于接收信號(hào)或輸出信號(hào)，一般有條碼讀人器，輸入模擬量的電位器，打印機(jī)等。</p><p>　　3.2.2 可編程控制器實(shí)現(xiàn)控制的要點(diǎn)</p><p>　?。?）入出信息變換、可靠物理實(shí)現(xiàn)，可以說(shuō)是PLC實(shí)現(xiàn)控制的兩個(gè)基本要點(diǎn)。</p><p>　　入出信息變換靠運(yùn)行存儲(chǔ)于P

68、LC內(nèi)存中的程序?qū)崿F(xiàn)。PLC程序既有生產(chǎn)廠家的系統(tǒng)程序(不可更改)，又有用戶(hù)自行開(kāi)發(fā)的應(yīng)用（用戶(hù)）程序。系統(tǒng)程序提供運(yùn)行平臺(tái)，同時(shí)，還為PLC程序可靠運(yùn)行及信號(hào)與信息轉(zhuǎn)換進(jìn)行必要的公共處理。用戶(hù)程序由用戶(hù)按控制要求設(shè)計(jì)。什么樣的控制要求，就應(yīng)有什么樣的用戶(hù)程序?？煽课锢韺?shí)現(xiàn)主要靠輸人（INPUT）及輸出（OUTPUT）電路。PLC的I/O電路，都是專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的。輸入電路要對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行濾波，以去掉高頻干擾。而且與內(nèi)部計(jì)算機(jī)電路在電上是隔離

69、的，靠光耦元件建立聯(lián)系。輸出電路內(nèi)外也是電隔離的，靠光耦元件或輸出繼電器建立聯(lián)系。輸出電路還要進(jìn)行功率放大，以足以帶動(dòng)一般的工業(yè)控制元器件，如電磁閥、接觸器等等。</p><p>　　I/O電路是很多的，每一輸入點(diǎn)或輸出點(diǎn)都要有一個(gè)I或O電路。PLC有多I/O用點(diǎn)，一般也就有多少個(gè)I/O用電路。但由于它們都是由高度集成化的電路組成的，所以，所占體積并不大。</p><p>　　輸入電路時(shí)刻

70、監(jiān)視著輸入狀況，并將其暫存于輸入暫存器中。每一輸入點(diǎn)都有一個(gè)對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)其信息的暫存器。 輸出電路要把輸出鎖存器的信息傳送給輸出點(diǎn)。輸出鎖存器與輸出點(diǎn)也是一一對(duì)應(yīng)的。</p><p>　　圖3.2 PLC 典型開(kāi)機(jī)流程</p><p>　?。?）可編程控制器實(shí)現(xiàn)控制的過(guò)程</p><p>　　簡(jiǎn)單地說(shuō)，PLC實(shí)現(xiàn)控制的過(guò)程一般是：輸入刷新--再運(yùn)行用戶(hù)程序--再輸出刷

71、新--再輸入刷新--再運(yùn)行用戶(hù)程序--再輸出刷新……永不停止地循環(huán)反復(fù)地進(jìn)行著。</p><p>　　圖3.2所示的流程圖反映的就是上述過(guò)程。它也反映了信息的時(shí)間關(guān)系。</p><p>　　有了上述過(guò)程，用PLC實(shí)現(xiàn)控制顯然是可能的。因?yàn)椋河辛溯斎胨⑿?，可把輸入電路監(jiān)控得到的輸入信息存入PLC的輸入映射區(qū)；經(jīng)運(yùn)行用戶(hù)程序，輸出映射區(qū)將得到變換后的信息；再經(jīng)輸出刷新，輸出鎖存器將反映輸出映射

72、區(qū)的狀態(tài)，并通過(guò)輸出電路產(chǎn)生相應(yīng)的輸出。又由于這個(gè)過(guò)程是永不停止地循環(huán)反復(fù)地進(jìn)行著，所以，輸出總是反映輸入的變化的。只是響應(yīng)的時(shí)間上，略有滯后。當(dāng)然，這個(gè)滯后不宜太大，否則，所實(shí)現(xiàn)的控制不那么及時(shí)，也就失去控制的意義。 </p><p>　　為此，PLC的工作速度要快。速度快、執(zhí)行指令時(shí)間短，是PLC實(shí)現(xiàn)控制的基礎(chǔ)。事實(shí)上，它的速度是很快的，執(zhí)行一條指令，多的幾微秒、幾十微秒，少的才零點(diǎn)幾，或零點(diǎn)零幾微秒。而且這

73、個(gè)速度還在不斷提高中。</p><p>　?。?） 可編程控制器實(shí)現(xiàn)控制的方式 </p><p>　　用這種不斷地重復(fù)運(yùn)行程序?qū)崿F(xiàn)控制稱(chēng)掃描方式。是用計(jì)算機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制的一種方式。此外，計(jì)算機(jī)用于控制還有中斷方式。在中斷方式下，需處理的控制先申請(qǐng)中斷，被響應(yīng)后正運(yùn)行的程序停止運(yùn)行，轉(zhuǎn)而去處理中斷工作（運(yùn)行有關(guān)中斷服務(wù)程序）。待處理完中斷，又返回運(yùn)行原來(lái)程序。哪個(gè)控制需要處理，哪個(gè)就去申請(qǐng)中

74、斷。哪個(gè)不需處理，將不被理睬。顯然，中斷方式與掃描方式是不同的。</p><p>　　在中斷方式下，計(jì)算機(jī)能得到充分利用，緊急的任務(wù)也能得到及時(shí)處理。但是，如果同時(shí)來(lái)了幾個(gè)都要處理的任務(wù)該怎么辦呢？?jī)?yōu)先級(jí)高的還好辦，低的呢？可能會(huì)出現(xiàn)照顧不到之處。所以，中斷方式不大適合于工作現(xiàn)場(chǎng)的日常使用。 </p><p>　　但是，PLC在用掃描方式為主的情況下，也不排斥中斷方式。即，大量控制都用掃描

75、方式，個(gè)別急需的處理，允許中斷這個(gè)掃描運(yùn)行的程序，轉(zhuǎn)而去處理它。這樣，可做到所有的控制都能照顧到，個(gè)別應(yīng)急的也能進(jìn)行處理。</p><p><b>　　3.3控制面板</b></p><p>　　控制面板上的開(kāi)關(guān)及按鈕功能及車(chē)庫(kù)號(hào)，見(jiàn)圖3.3、圖3.4和表3.5。</p><p>　　表3.5控制面板上的按鈕功能表</p><

76、;p>　　3.4具體的操作步驟</p><p><b>　　（1）接通電源。</b></p><p>　?。?）將選擇開(kāi)關(guān)置手動(dòng)位置（此時(shí)1～6號(hào)有效）</p><p>　?。?）分別點(diǎn)動(dòng)按鍵←1、2↓、3→、4↙、5↑、6↗，觀察水平（X軸）、垂直（Y軸）、前后（Z軸）各絲杠運(yùn)行情況，運(yùn)行應(yīng)平穩(wěn)，在接近極限位置時(shí)，應(yīng)執(zhí)行限位保護(hù)（運(yùn)行自

77、動(dòng)停止）。</p><p>　?。?）用計(jì)算機(jī)編寫(xiě)程序并下載至PLC。</p><p>　　（5）將選擇開(kāi)關(guān)置自動(dòng)位置（通電狀態(tài)下，各機(jī)構(gòu)復(fù)位，即返回零位）。</p><p>　?。?）將一帶托盤(pán)汽車(chē)模型置零號(hào)車(chē)庫(kù)，放置模型時(shí)，入位要準(zhǔn)確，并注意到車(chē)庫(kù)底部檢測(cè)開(kāi)關(guān)已動(dòng)作。</p><p><b>　?。?）執(zhí)行送指令</b&g

78、t;</p><p>　?、龠x擇欲送車(chē)庫(kù)號(hào)，按動(dòng)車(chē)庫(kù)號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示車(chē)庫(kù)號(hào)。</p><p>　　②按動(dòng)送指令按鈕，觀察送入動(dòng)作（若被選擇車(chē)庫(kù)內(nèi)已有汽車(chē)，則該指令不被執(zhí)行。</p><p>　?、壑噶钔瓿珊?，機(jī)械自動(dòng)返回。</p><p>　?、芰闾?hào)車(chē)庫(kù)已無(wú)汽車(chē)，則下一個(gè)送指令（誤操作）將不被執(zhí)行。</p>&

79、lt;p><b>　　（8）執(zhí)行取指令</b></p><p>　?、龠x擇欲取車(chē)庫(kù)號(hào)，按動(dòng)車(chē)庫(kù)號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示車(chē)庫(kù)號(hào)。</p><p>　　②按動(dòng)取指令按鈕，觀察取出動(dòng)作（若被選擇車(chē)庫(kù)內(nèi)無(wú)汽車(chē)，則該指令不被執(zhí)行）。</p><p>　?、壑噶钔瓿珊?，機(jī)構(gòu)自動(dòng)復(fù)位。</p><p>　?、芰闾?hào)車(chē)庫(kù)已

80、有汽車(chē)，則下一個(gè)取指令（誤操作），將不被執(zhí)行。</p><p>　　3.5裝置技術(shù)參數(shù)及注意事項(xiàng)</p><p><b>　　技術(shù)參數(shù):</b></p><p>　　輸入電壓：AC200V～240V（帶保護(hù)地二芯插座）或DC24V，耗電量〈250W。</p><p>　　環(huán)境：溫度-5～40攝氏度，濕度小于或等于百分之八

81、十。</p><p>　　外形尺寸：60 X 45 X 60cm</p><p><b>　　注意事項(xiàng):</b></p><p>　　（1）當(dāng)0#位有車(chē)時(shí)，只能有“存”的操作，0#位無(wú)車(chē)時(shí)，只有“取”的操作。</p><p>　　（2）取、送汽車(chē)模型應(yīng)觀察模型到位情況，應(yīng)注意檢測(cè)開(kāi)關(guān)的動(dòng)作情況。</p>&

82、lt;p>　?。?）需用手取送汽車(chē)模型時(shí)，應(yīng)在斷電狀態(tài)下進(jìn)行。</p><p>　?。?）立體停車(chē)場(chǎng)模型應(yīng)水平放置，并觀察Y軸與場(chǎng)體垂線重合情況，若重合不良，應(yīng)在墊角下墊某一厚度墊片。</p><p><b>　　保護(hù)開(kāi)關(guān)</b></p><p>　?。?）X軸極限位保護(hù)（SQ0、SQ1）</p><p>　?。?

83、）Y軸極限位保護(hù)（SQ2、SQ3）</p><p>　?。?）Z軸極限位保護(hù)（SQ4、SQ5）</p><p>　　（4）X軸、Y軸、Z軸協(xié)調(diào)保護(hù)（SQ6、SQ7硬件聯(lián)鎖）</p><p>　　以上各種保護(hù)開(kāi)關(guān)，確保在編程實(shí)驗(yàn)中、立體停車(chē)場(chǎng)在程序出錯(cuò)時(shí)，并不損壞該裝置。</p><p>　　4 立體車(chē)庫(kù)的功能實(shí)現(xiàn)</p><

84、;p>　　4.1.車(chē)庫(kù)可執(zhí)行的功能</p><p>　　（1）將選擇開(kāi)關(guān)置于手動(dòng)位置（此時(shí)1～6號(hào)有效），分別點(diǎn)動(dòng)按鍵←1、2↓、3→、4↙、5↑、6↗，觀察水平（X軸）、垂直（Y軸）、前后（Z軸）各絲杠運(yùn)行情況，運(yùn)行應(yīng)平穩(wěn)，在接近極限位置時(shí)，應(yīng)執(zhí)行限位保護(hù)（運(yùn)行自動(dòng)停止）。</p><p>　　（2）將選擇開(kāi)關(guān)置自動(dòng)位置（通電狀態(tài)下，各機(jī)構(gòu)復(fù)位，即返回零位）。</p>

85、<p>　?。?）將一帶托盤(pán)物品置零號(hào)車(chē)庫(kù)，放置模型時(shí)，入位要準(zhǔn)確，并注意到托盤(pán)底部檢測(cè)開(kāi)關(guān)已動(dòng)作。</p><p><b>　?。?）執(zhí)行送指令</b></p><p>　　① 選擇欲送車(chē)庫(kù)號(hào)，按動(dòng)車(chē)庫(kù)號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示車(chē)庫(kù)號(hào)</p><p>　?、?按動(dòng)送指令按鈕，觀察送入動(dòng)作（若被選擇車(chē)庫(kù)內(nèi)已有物品，則該指令不

86、被執(zhí)</p><p>　　③ 指令完成后，機(jī)械自動(dòng)返回。</p><p>　?、?零號(hào)車(chē)庫(kù)已無(wú)物品，則下一個(gè)送指令（誤操作）將不被執(zhí)行。</p><p><b>　　（5）執(zhí)行取指令</b></p><p>　?、?選擇欲取車(chē)庫(kù)號(hào)，按動(dòng)車(chē)庫(kù)號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示車(chē)庫(kù)號(hào)。</p><p>

87、;　　② 按動(dòng)取指令按鈕，觀察取出動(dòng)作（若被選擇車(chē)庫(kù)內(nèi)無(wú)物品，則該指令不被執(zhí)行）。</p><p>　?、?指令完成后，機(jī)構(gòu)自動(dòng)復(fù)位。</p><p>　　④ 零號(hào)車(chē)庫(kù)已有物品，則下一個(gè)取指令（誤操作），將不被執(zhí)行。</p><p>　　圖 4.1 車(chē)庫(kù)原有功能圖</p><p>　　4.2 二次開(kāi)發(fā)的要求</p><p&

88、gt;　　為了便于車(chē)庫(kù)的管理，我將在TVT-99C立體車(chē)庫(kù)模型和已經(jīng)可以執(zhí)行的基礎(chǔ)上對(duì)立體車(chē)庫(kù)的控制進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，車(chē)庫(kù)原有的功能是：</p><p>　　手動(dòng)狀態(tài)，通過(guò)鍵盤(pán)來(lái)控制車(chē)架的水平，豎直，前后方向的運(yùn)動(dòng)。</p><p>　　自動(dòng)狀態(tài)：①自動(dòng)從最高有車(chē)車(chē)庫(kù)取出車(chē)輛放到0號(hào)車(chē)庫(kù)。</p><p>　?、?號(hào)車(chē)庫(kù)有車(chē)時(shí)，自動(dòng)放到最低無(wú)車(chē)庫(kù)位。</p>

89、<p>　　具體的二次開(kāi)發(fā)要求是：</p><p>　?。?）車(chē)庫(kù)原有功能只能自動(dòng)取車(chē)或自動(dòng)送車(chē)，不能做完整的自動(dòng)整理動(dòng)作。在車(chē)庫(kù)原有的功能上，將車(chē)庫(kù)自動(dòng)取功能和自動(dòng)送功能整合到一塊，使車(chē)庫(kù)具有一個(gè)完整的自動(dòng)取送整理車(chē)輛功能。</p><p>　?。?）在（1）中，車(chē)庫(kù)能實(shí)現(xiàn)一次自動(dòng)整理一個(gè)庫(kù)位車(chē)輛的初步整理功能，之后就返回原點(diǎn)。對(duì)于零亂車(chē)庫(kù)車(chē)輛整理時(shí)，要整理多次，效率很低。

90、所以，還得要求系統(tǒng)能一次性整理好所有的車(chē)輛。</p><p>　?。?）車(chē)庫(kù)原有功能不能分辨出車(chē)輛是否擺放整齊，如沒(méi)外界干預(yù)會(huì)一直運(yùn)動(dòng)下去。所以二次開(kāi)發(fā)要求，對(duì)于每次整理完車(chē)輛后，系統(tǒng)還必需辨別出是否已經(jīng)整理好，然后返回原點(diǎn)。</p><p><b>　　設(shè)計(jì)思路</b></p><p>　　通過(guò)X40～X4C的微動(dòng)開(kāi)關(guān)來(lái)判斷各個(gè)車(chē)庫(kù)物品擺放情

91、況，如果車(chē)庫(kù)中車(chē)輛沒(méi)有擺放整齊，“就緒”燈亮10秒后，程序?qū)⒆詣?dòng)把最大有車(chē)車(chē)庫(kù)中的物品轉(zhuǎn)運(yùn)至最小沒(méi)有車(chē)輛的車(chē)庫(kù)中，直到擺放整齊。對(duì)于車(chē)庫(kù)一個(gè)完整的整理過(guò)程：</p><p>　　首先是PLC通過(guò)每個(gè)車(chē)庫(kù)的微動(dòng)開(kāi)關(guān)對(duì)車(chē)庫(kù)進(jìn)行掃描，選出最高有車(chē)的車(chē)庫(kù)號(hào)，然后用X軸、Y軸的坐標(biāo)定位選中的車(chē)庫(kù)的位置，車(chē)架在伺服電機(jī)帶動(dòng)下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)車(chē)架的坐標(biāo)到和車(chē)庫(kù)的坐標(biāo)一樣時(shí)，車(chē)架就運(yùn)動(dòng)到了選定的車(chē)庫(kù)，然后調(diào)用Z軸直流電機(jī)取出車(chē)輛，Z軸回

92、零靜止等待下部命令。</p><p>　　然后，PLC掃描出最小空庫(kù)位，用X軸和Y軸重新定位最小空庫(kù)位的位置，之后X軸和Y軸滾珠絲杠帶動(dòng)車(chē)架運(yùn)動(dòng)，直到車(chē)架的坐標(biāo)位置和選出的車(chē)庫(kù)坐標(biāo)位置相等時(shí)，車(chē)架停住的位置也是所選中的車(chē)庫(kù)的位置。然后調(diào)用Z軸直流電機(jī)將車(chē)輛放下。</p><p>　　下個(gè)動(dòng)作就重復(fù)（1）和（2），直到車(chē)庫(kù)整理整齊，即（1）中所選的最大有車(chē)車(chē)庫(kù)號(hào)和（2）中所選的最小無(wú)車(chē)車(chē)庫(kù)號(hào)

93、相等時(shí)，車(chē)輛擺放整齊。</p><p>　　4.3 FP0的內(nèi)部寄存器及I/0配置</p><p>　　在使用PLC之前最重要的是先了解PLC的內(nèi)部寄存器及I/0配置情況。</p><p>　　H：16進(jìn)制常數(shù) WY：外部輸出</p><p>　　WX：內(nèi)部寄存器

94、IX：索引寄存器0</p><p>　　WR：內(nèi)部寄存器 IY：索引寄存器1</p><p>　　X4：Z軸回復(fù)零位 Y7：軸反轉(zhuǎn)取出</p><p>　　X5：Z軸到達(dá)限位 Y20：系統(tǒng)就緒顯示</p><p>　　X6：小車(chē)有無(wú)物

95、品 Y21：系統(tǒng)取出顯示</p><p>　　X7：手動(dòng)自動(dòng)選擇 Y22：系統(tǒng)送入顯示</p><p>　　X25：X軸回復(fù)零位 R9013：系統(tǒng)初始化</p><p>　　X27：Y軸回復(fù)零位 R0：暫存零位標(biāo)志</

96、p><p>　　X40-X4C：1-12號(hào)車(chē)庫(kù)選中 R1：X軸回復(fù)零位</p><p>　　Y6：Z軸正轉(zhuǎn)送入 R2：Y軸回復(fù)零位</p><p>　　R3：初始回零標(biāo)志 R9：系統(tǒng)回復(fù)標(biāo)志</p><p>　　R4：Z軸回零標(biāo)志

97、 R121-R12C：1-12號(hào)車(chē)庫(kù)選中標(biāo)志</p><p>　　R5：Z軸調(diào)用標(biāo)志 R120：取出物品標(biāo)志</p><p>　　R6：對(duì)應(yīng)車(chē)庫(kù)標(biāo)志 R13E：選中物品標(biāo)志</p><p>　　R7：中轉(zhuǎn)位置標(biāo)志 R130：車(chē)庫(kù)選中標(biāo)志</p><

98、;p><b>　　4.4設(shè)計(jì)步驟</b></p><p>　　4.4.1 建立優(yōu)化模型</p><p>　　由于堆垛機(jī)在Z軸方向的移動(dòng)是申叉移動(dòng)，對(duì)每個(gè)庫(kù)存取車(chē)所用的時(shí)間是相同的，所以可以將立體車(chē)庫(kù)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ驼嫱队俺啥S平面圖，每個(gè)車(chē)庫(kù)的投影看作是正方形的，并建立直角坐標(biāo)系，并為每個(gè)車(chē)庫(kù)編號(hào)，如圖4.2所示，以便于計(jì)算車(chē)輛移動(dòng)的距離。</p>&l

99、t;p>　　堆垛機(jī)在滾動(dòng)絲杠的作用下進(jìn)行橫向（X軸）和豎向（Y軸）移動(dòng)，由2.3立體車(chē)庫(kù)的動(dòng)力單元部分分析可知，移動(dòng)相同的距離在X軸方向所用的時(shí)間tx和在Y軸所用的時(shí)間ty是相等的，即tx=ty所以最短時(shí)間的選擇便是最短路徑的選擇，理想情況下，堆垛機(jī)不載車(chē)運(yùn)動(dòng)一個(gè)庫(kù)的時(shí)間t1與載車(chē)時(shí)運(yùn)動(dòng)一個(gè)庫(kù)的時(shí)間t2相等。</p><p><b>　　建立數(shù)學(xué)模型：</b></p>&

100、lt;p>　　定義目標(biāo)函數(shù)為一次整理m輛車(chē)所用的總距離∑D為：</p><p>　　∑d=d1+d2+......+dm .............................................................(4.1)</p><p>　　式4.1中d1~dm為m輛車(chē)移動(dòng)到最佳選擇的車(chē)庫(kù)所需要的距離。</p><p>

101、　　設(shè)車(chē)庫(kù)的邊長(zhǎng)為a，要移動(dòng)車(chē)輛的車(chē)庫(kù)坐標(biāo)為（x，y），移動(dòng)到最佳車(chē)庫(kù)的坐標(biāo)為（i，j），根據(jù)堆垛機(jī)托盤(pán)的移動(dòng)規(guī)律，可以計(jì)算出任意兩個(gè)車(chē)庫(kù)之間的合理移動(dòng)距離d為：</p><p>　　d=a√[2(x-i)2]+(y-j-|x-i|)a ................................................(4.2)

102、 </p><p>　　因?yàn)橛卸鄠€(gè)庫(kù)位的車(chē)輛需要移動(dòng)，所以車(chē)輛整理的方案種類(lèi)需要通過(guò)排列組合的方式計(jì)算出來(lái)，因此整理的方案種類(lèi)A有：</p><p>　　A（m,m）=m(m-1)(m-2)...1 ...............................................(4.3)</p><p>

103、　　舉例說(shuō)明：如圖4.3所示，有兩輛車(chē)需要移動(dòng)，移動(dòng)軌跡如圖所示，</p><p>　　4號(hào)庫(kù)的坐標(biāo)（1,2），5號(hào)庫(kù)的坐標(biāo)（2,2）,10號(hào)庫(kù)的坐標(biāo)（1,4），12號(hào)庫(kù)的坐標(biāo)（4,4），</p><p>　　移動(dòng)方案的種類(lèi)A（2,2）=2x1=2 種，</p><p>　　第一種方案：10號(hào)庫(kù)到4號(hào)庫(kù)的距離d1=a√[2(1-1)2]+(4-2-1+1)=2a&l

104、t;/p><p>　　同理可得12號(hào)庫(kù)到5號(hào)庫(kù)的距離d2=(√2+1)a</p><p>　　所以總距離∑d1=d1+d2=2a+(√2+1)a=3a+√2a。</p><p>　　第二種方案：10號(hào)庫(kù)到5號(hào)庫(kù)的距離d1=(√2+1)a，12號(hào)庫(kù)到4號(hào)庫(kù)的距離d2=2√2a，</p><p>　　所以總距離∑d2=d1+d2=a+3√2a，<

105、;/p><p>　　由此可得∑d1<∑d2，所以第一種方案的距離小，因?yàn)榫嚯x與時(shí)間成正比，所以第一種整理方案所用的時(shí)間少，所以，第一種方案為最優(yōu)方案。</p><p>　　4.4.2通過(guò)PLC實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)庫(kù)位的定位 </p><p>　　PLC實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)庫(kù)位的定位主要由PLC、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

106、、步進(jìn)電機(jī)及滾珠絲杠組成，如圖4.4所示。 </p><p>　　圖4.4 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　系統(tǒng)中脈沖信號(hào)由FP0 C16T PLC提供。FP0 C16T是晶體輸出型的PLC，具備2路最高可達(dá)10KHz的脈沖輸出，可實(shí)現(xiàn)獨(dú)立控制，常用語(yǔ)兩軸位置控制。通過(guò)輸出端子Y0，Y1分別產(chǎn)生一個(gè)50%占空

107、比脈沖串，然后接到兩個(gè)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，從而控制X軸，Y軸步進(jìn)電機(jī)，構(gòu)成步進(jìn)電機(jī)位置的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。脈沖周期和數(shù)量有PLC程序進(jìn)行控制。通過(guò)輸出端子Y2，Y3分別接到兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器方向控制端，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)、翻轉(zhuǎn)控制。步進(jìn)電機(jī)位置控制系統(tǒng)接線圖如圖4.5所示。</p><p>　　圖4.5步進(jìn)電機(jī)位置控制系統(tǒng)接線圖 </p><p><b>　　運(yùn)行模式說(shuō)明：</b&g

108、t;</p><p>　　增量模式<相對(duì)值控制></p><p>　　根據(jù)目標(biāo)的設(shè)置設(shè)定值，來(lái)輸出相應(yīng)脈沖數(shù)的脈沖。</p><p>　　將控制碼（Control code）設(shè)置為H02（即：增量模式；正向：OFF；反向：ON），當(dāng)目標(biāo)值為正時(shí)，方向信號(hào)輸出為OFF，同時(shí)高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值增加。當(dāng)目標(biāo)值為負(fù)時(shí)，方向信號(hào)輸出為ON，同時(shí)高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值減

109、少。當(dāng)控制碼（Control code）設(shè)置為H03時(shí)，方向信號(hào)輸出則和前述情況的相反。</p><p>　　絕對(duì)模式〈絕對(duì)值控制〉</p><p>　　根據(jù)當(dāng)前值和目標(biāo)值的設(shè)置不同，輸出脈沖（當(dāng)前值與目標(biāo)值之差為輸出的脈沖數(shù)）。</p><p>　　將控制碼（Control code）設(shè)置為H12（即：絕對(duì)值；正向：OFF；反向：ON），當(dāng)當(dāng)前值比目標(biāo)值小時(shí)，方向

110、信號(hào)輸出為OFF，同時(shí)高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值增加；當(dāng)當(dāng)前值比目標(biāo)值大時(shí)，方向信號(hào)輸出為ON，同時(shí)高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值減少。若將控制碼（Control code）設(shè)置為H13，則方向信號(hào)輸出與前述情況相反。</p><p><b>　　原點(diǎn)返回模式</b></p><p>　　在原點(diǎn)信號(hào)（X0或X1）輸入之前，脈沖將連續(xù)輸出。為了在接近原點(diǎn)時(shí)進(jìn)行減速（以減少過(guò)沖或沖擊），當(dāng)接

111、收到原點(diǎn)接近信號(hào)時(shí)，應(yīng)將DT9052的相應(yīng)位設(shè)置為OFF→ON→OFF，以實(shí)現(xiàn)減速。在返回原點(diǎn)模式中，僅僅用到數(shù)據(jù)表中的控制碼、起始速度、最大速度和加速/減速時(shí)間。</p><p>　　在回原點(diǎn)過(guò)程中，當(dāng)前值和設(shè)定值不變；當(dāng)回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)，則當(dāng)前值變?yōu)?。如圖4.6所示。</p><p>　　圖4.6 指令參數(shù)設(shè)置圖</p><p>　　如實(shí)現(xiàn)車(chē)庫(kù)車(chē)臺(tái)沿X軸和Y軸

112、個(gè)運(yùn)動(dòng)95mm，則PLC可按照如下梯形圖進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，如圖4.7所示。</p><p>　　其中控制代碼H102，其中H1表示：約80us固定脈沖寬度；02表示：增量型正向OFF/反向ON；初始速度設(shè)定步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)、停止時(shí)的脈沖頻率為500Hz；最大速度設(shè)定步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行頻率2000Hz；加減速時(shí)間設(shè)定步進(jìn)電機(jī)從初始速度到最大速度的加減速時(shí)間為500ms；目標(biāo)值設(shè)定輸出脈沖數(shù)為38000個(gè)。在相應(yīng)的控制標(biāo)志為OFF

113、并且執(zhí)行條件（觸發(fā)器）為ON的情況下，從指定的輸出通道（Y0為H0，Y1為H1）輸出一組脈沖序列。</p><p>　　圖4.7 PLC位置控制梯形圖及控制梯形圖</p><p><b>　　4.4.3程序講解</b></p><p><b>　　對(duì)車(chē)輛有無(wú)的判斷</b></p><p>　　就緒燈