畢業(yè)設計--數(shù)字式直流電機調速控制系統(tǒng)設計

1、<p>　　數(shù)字式直流電機調速控制系統(tǒng)設計</p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　在高度現(xiàn)代化的今天，現(xiàn)代電力電子技術，計算機技術，現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，促進了直流調速技術的進步，使之成為目前活躍的調速技術。長期以來，直流電動機因為其具有調節(jié)轉速靈活、方法簡單、控制性能好等特點，應用在越來越多的領域中。</p><

2、;p>　　本設計是以單片機STC12C5A60S2和L298控制的直流電機脈寬調制（PWM）調速系統(tǒng)。主要介紹了用單片機軟件實現(xiàn)PWM調整電機轉速的基本方法，給出了程序流程圖和Keil-C51程序。硬件電路實現(xiàn)了對電機的正轉、反轉、急停、加速、減速的控制，以及電機速度的實時顯示。</p><p>　　以單片機為控制核心的直流電機調速系統(tǒng)，采用了數(shù)字化的速度給定與測速，擴大了調速范圍，提高了速度控制精度。由于

3、許多功能都是由軟件來完成的，所以使硬件得以簡化，故障率比較小。單片機以數(shù)字信號來工作，其控制手段方便靈活，抗干擾能力強。</p><p>　　關鍵詞:單片機、脈寬調制、直流電機、LCD顯示 </p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　第一章 概述…………………………………………………1</p><

4、;p>　　1.1課題的背景………………………………………………………1</p><p>　　1.2數(shù)字式調速國內外研究狀況……………………………………1</p><p>　　1.3課題的實際意義…………………………………………………1</p><p>　　1.4課題內容……………………………………………………………………………2</p><

5、p>　　第二掌 系統(tǒng)方案設計………………………………………4</p><p>　　2.1驅動電路的論證與選擇 ………………………………………3</p><p>　　2.2液晶顯示模塊的選擇 …………………………………………4</p><p>　　2.3按鍵電路的選擇…………………………………………………5</p><p>　　2.

6、4處理器的選擇……………………………………………………5</p><p>　　2.4.1 單片機的特點 ……………………………………………5</p><p>　　2.4.2單片機的選擇 ……………………………………………6</p><p>　　2.5測速方案的選擇 ………………………………………………6</p><p>　　2.6系統(tǒng)總

7、體設計方案 ……………………………………………7</p><p>　　第三章 硬件設計 …………………………………………8 </p><p>　　3.1單片機最小系統(tǒng)…………………………………………………8</p><p>　　3.1.1 STC12C5A60S2介紹……………………………………………………8</p><p>　　3

8、.3.2單片機最小系統(tǒng) …………………………………………10</p><p>　　3.2電源電路…………………………………………………………11</p><p>　　3.3顯示電路12</p><p>　　3.4按鍵電路13</p><p>　　3.5過流保護電路14</p><p>　　3.6 速度檢測電路1

9、5</p><p>　　3.7電機驅動電路16</p><p>　　第四章 軟件設計…………………………………………………17</p><p>　　4.1系統(tǒng)總體程序框圖17</p><p>　　4.2按鍵子程序結構17</p><p>　　4.3轉速采集子程序19</p><p>

10、;　　系統(tǒng)調試………………………………………………… 20</p><p>　　5.1 硬件調試20</p><p>　　5.1.1電源模塊調試20</p><p>　　5.1.2單片機最小系統(tǒng)調試21</p><p>　　5.1.3繼電器的測試21</p><p>　　5.2軟件調試21</p>

11、<p>　　5.2.1單片機控制模塊軟件調試21</p><p>　　5.2.2 電機驅動模塊調試21</p><p>　　5.3脫機運行調試22</p><p>　　5.3.1按鍵調試22</p><p>　　5.3.2電機調試22</p><p>　　參考文獻 ……………………………………

12、………………………25</p><p>　　致 謝 ……………………………………………………………26</p><p>　　第一章 概述 </p><p><b>　　1.1課題的背景</b></p><p>　　直流調速是指人為地或自動地改變直流電動機的轉速,以滿足工作機械的要求。從機械特性上看,就是通過

13、改變電動機的參數(shù)或外加工電壓等方法來改變電動機的機械特性,從而改變電動機機械特性和工作特性機械特性的交點,使電動機的穩(wěn)定運轉速度發(fā)生變化。直流電動機具有良好的起、制動性能，宜于在廣泛范圍內平滑調速，在軋鋼機、礦井卷揚機、挖掘機、海洋鉆機、金屬切削機床、造紙機、高層電梯等需要高性能可控電力拖動的領域中得到了廣泛的應用。近年來，交流調速系統(tǒng)發(fā)展很快，然而直流拖動系統(tǒng)無論在理論上和實踐上都比較成熟，并且從反饋閉環(huán)控制的角度來看，它又是交流拖動

14、控制系統(tǒng)的基礎，所以直流調速系統(tǒng)在生產(chǎn)生活中有著舉足輕重的作用。</p><p>　　1.2數(shù)字式調速國內外研究狀況</p><p>　　所謂的數(shù)字式調速系統(tǒng)就是指由數(shù)字芯片作為核心控制器的調速系統(tǒng)，出現(xiàn)于20世紀70年代，隨著大規(guī)模及超大規(guī)模集成電路的制造工藝的迅速發(fā)展，數(shù)字控制芯片的性能越來越高，價格越來越便宜。此外，電力電子的發(fā)展，使得大功率電子器件的性能迅速提高。因此就有可能比較普

15、遍地應用高速的處理器來控制電機，完全各種新穎的、高性能的控制策略，使電機性能得到充分發(fā)揮，使電機的應用領域更寬，更符合實際使用要求，另外現(xiàn)在出現(xiàn)的各種便于控制的新型電機，也對調速提出了更高的要求。</p><p>　　比較簡單的電機控制，只要用微機控制繼電器或電子開關元件使電路開通或關斷就可以了。在各種機床設備及生產(chǎn)線中，現(xiàn)在已普遍采用微機的可編程控制器，按一定的規(guī)律控制各類電機的動作。</p>&

16、lt;p>　　對于復雜的電機控制，則要用微機控制電機的電壓、電流、轉矩、轉速、轉角等等，使電機按給定的指令準確工作。通過微機控制，可使電機的性能有很大的提高。傳統(tǒng)的直流電機和交流電機各有缺點，直流電機調速性能好，單帶有機械換向器，有機械磨損及換向火花等問題；交流電機，不論是異步電機還是同步電機，結構都比直流電機簡單，工作也比直流電機可靠，單在頻率恒定的電網(wǎng)上運行時，他們的速度不能方便經(jīng)濟的調節(jié)。目前，廣泛應用于數(shù)控機床等自動控制的

17、數(shù)控位置伺服系統(tǒng)。為了提高性能，在先進的伺服系統(tǒng)中，已采用高速數(shù)字信號處理器（DIGITAL SIGNAL PROCESSOR,簡稱DSP），其指令執(zhí)行速度達到每秒數(shù)百兆以上，非常適合用于數(shù)字濾波的構建和快速傅里葉變換等通用的數(shù)字信號處理運算。</p><p>　　1.3課題的實際意義</p><p>　　隨著微電子技術,微處理機以及計算機軟件的發(fā)展,使調速控制的各種功能幾乎均可通過微處理

18、機,借助軟件來實現(xiàn)。即從過去的模擬控制向模擬-數(shù)字混合控制發(fā)展,最后實現(xiàn)全數(shù)字化。 </p><p>　　在數(shù)字化系統(tǒng)中,除具有常規(guī)的調速功能外,還具有故障報警,診斷及顯示等功能,同時,數(shù)字系統(tǒng)通常具有較強的通信能力,通過選配適當?shù)耐ㄐ沤涌谀０?可方便地實現(xiàn)主站(如上一級PLC或計算機系統(tǒng))和從站(單機交,直流傳動控制裝置)間的數(shù)字通信,組成分級多機的自動化系統(tǒng)。為易于調試,數(shù)字系統(tǒng)的軟件,一般設計有調節(jié)器參數(shù)的

19、自化優(yōu)化,通過啟動優(yōu)化程序,實現(xiàn)自動尋優(yōu)和確定系統(tǒng)的動態(tài)參數(shù),以及實現(xiàn)如直流電動機磁化特性曲線的自動測試等,有利于縮短調試時間和提高控制性能。國外一些電氣公司都有成系列的與模擬調整系統(tǒng)相對應的全數(shù)字交、直流調速裝置產(chǎn)品可供選用,新開發(fā)的調速系統(tǒng)幾乎全是數(shù)字式的。與模擬系統(tǒng)類似, 全數(shù)字調速系統(tǒng)已發(fā)展成為緊湊式和模塊式兩大類，但全數(shù)字調速系統(tǒng)還是有模擬調速系統(tǒng)無法比擬的優(yōu)點,技術更先進,操作方便。數(shù)字調速系統(tǒng)與模擬調速系統(tǒng)相對比,技術性

20、能有如下優(yōu)點:</p><p>　　(1)  靜態(tài)精度高且能長期保持； </p><p>　　(2)  動態(tài)性能好,借助于豐富的軟件,易于實現(xiàn)各類自適應和復合控制；(3)  調速范圍寬；(4)  電壓波動??；(5)  參數(shù)實現(xiàn)軟件化,無漂移影響；(6)  所用元件數(shù)量少,不易失效；(7)  設定值量化程度高,且

21、狀態(tài)重復率好；(8)  放大器和級間耦合噪聲很小,電磁干擾??；</p><p>　　(9)  調試即投產(chǎn)靈活方便,易于設計和修改設計；(10) 標準及通用化程度高,除主CPU模塊外,僅數(shù)種附加模塊；可實現(xiàn),包括工藝參數(shù)在內的多元閉環(huán)控制；(11) 適用范圍廣,可實現(xiàn)各類變速控制及易于實現(xiàn)與單片機或PLC系統(tǒng)通信。</p><p>　　由此,數(shù)字化將在未來的調速設備

22、中得到大量應用。</p><p>　　數(shù)字化是調速系統(tǒng)自動化的基礎，特別是當前網(wǎng)絡技術在工業(yè)領域的普及與發(fā)展，就更加確定了數(shù)字控制的主導地位，因此研究該課題具有實際意義。</p><p><b>　　1.4課題內容</b></p><p>　　設計一個基于單片機的數(shù)字式直流電機調速控制系統(tǒng)，用單片機技術以及相應的仿真平臺進行開發(fā)，制作并完成該系

23、統(tǒng)。設計的主要要求如下：</p><p>　　能形成閉環(huán)的控制系統(tǒng)</p><p>　　能通過按鍵設置要求轉速</p><p>　　能顯示和設定當前電機的轉速</p><p>　　能夠實現(xiàn)電機的正反轉</p><p>　　控制精度達到：+-1轉/秒</p><p><b>　　系統(tǒng)中要

24、有過流保護</b></p><p>　　第二章 系統(tǒng)方案設計</p><p>　　2.1驅動電路的論證與選擇</p><p>　?。ㄒ唬┓桨敢唬哼x擇橋式可逆PWM變換器作為電機驅動電路?？赡鍼WM變換器主電路有多種形式，最常用的是橋式（亦稱H形）電路。如圖2.1所示。 </p><p>　　這時，電動機M兩端的電壓U的極性隨

25、開關器件驅動電壓的變化而改變，其控制方式有雙極式、單極式、受限單極式等多種，這里使用的是雙極式控制的可逆PWM變換器。H形橋式電機驅動電路包括四個三極管和一個電機。</p><p>　　要使電機運行，就必須同時導通對角線上的兩個三極管。根據(jù)不同三級管對的導通情況，電機的轉動方向不一樣。如圖2.5所示。</p><p>　　圖2.1H形橋式電路</p><p>　　例

26、如，當三極管Q1與Q3同時導通時，電流從電源正極通過Q1和Q3回到電源的負極。這樣，電機將會順時針轉動，如圖2.2所示。當三極管Q2與Q4同時導通，電流從電源正極通過Q4和Q2回到電源的負極。這樣，電機將會逆時針轉動，如圖2.3所示。</p><p>　　圖2.2電機順時針轉動 圖2.3電機逆時針轉動</p><p>　　雙橋式控制的橋式可逆PWM變換器有以下優(yōu)

27、點[2]：</p><p><b>　　電流一定連續(xù)。</b></p><p>　　可使電動機在四象限運行。</p><p>　　電動機停止時有微振電流，能消除靜摩擦死區(qū)。</p><p>　　低速平穩(wěn)性好，系統(tǒng)的調速范圍可達1:2000左右。</p><p>　　低速時，每個開關器件的驅動脈沖仍

28、舊較寬，有利于保證器件的可靠導通。 </p><p>　　雙極式控制方式的不足之處是：在工作過程中，4個開關器件可能都處于開關狀態(tài)，開關損耗大，而且在切換時可能發(fā)生上、下橋臂直通的事故，為防止直通，在上、下橋臂的驅動脈沖之間，應設置邏輯延時。即使使用單極控制方式，使部分器件處于常通或者常斷狀態(tài)，以減少開關次數(shù)和開關損耗以及提高可靠性，但是系統(tǒng)的靜、動態(tài)性能也會受到降低。</p><p>　

29、?。ǘ┓桨付哼x擇L298芯片組成的電機驅動電路。L298是SGS公司的產(chǎn)品，比較常見的是15腳的Multiwatt封裝的L298N內部含四通道邏輯驅動電路?？梢苑奖愕尿寗觾蓚€直流電機或者一個步進電機。</p><p>　　L298N是專用驅動集成電路，屬于H橋集成電路，與L293D的差別是其輸出電流增大，功率增強。其輸出電流為2A，最高電流4A，最高工作電壓50V，可以驅動感性負載，如大功率直流電機，步進電機

30、，電磁閥等，特別是由于L298可接受標準的TTL邏輯電平信號，所以其輸入端可以與單片機直接相聯(lián)，從而很方便地受單片機控制。當驅動直流電機時，可以直接控制兩路電機，并可以實現(xiàn)電機正轉與反轉，實現(xiàn)此功能只需改變輸入端的邏輯電平。</p><p>　　L298具有體積小，控制方便的特點。</p><p>　　在實際電路中，由于可逆PWM變換器的特殊性，要求四個三極管的性能基本一致，在實際中很難實

31、現(xiàn)，而且用分離元件構建橋式可逆PWM變換器比較復雜。所以在實際應用中，本設計選用了L298組成的驅動電路。</p><p>　　2.2液晶顯示模塊的選擇</p><p>　　LCD顯示模塊是一種被動顯示器，具有功耗低，顯示信息大，壽命長和抗干擾能力強等優(yōu)點，在低功耗的單片機系統(tǒng)中得到大量使用。液晶顯示模塊和鍵盤輸入模塊作為便攜式儀表的通用器件，在單片機系統(tǒng)的開發(fā)過程中也可以作為常用的程序和

32、電路模塊進行整體設計。液晶顯示的原理是利用液晶的物理特性，通過電壓對其顯示區(qū)域進行控制，有電就顯示黑色，這樣即可顯示出圖形。</p><p>　　在單片機系統(tǒng)中使用液晶顯示模塊作為輸出器件有以下優(yōu)點:</p><p>　　顯示質量高：液晶顯示器每一個點在收到信號后就一直保持那種色彩和亮度恒定發(fā)光，因此液晶顯示器畫質高而且不會閃爍。</p><p>　　數(shù)字式接口：液

33、晶顯示器都是數(shù)字式的，和單片機系統(tǒng)的接口更加簡單。</p><p><b>　　體積小，重量輕。</b></p><p>　　功率消耗小：液晶顯示器的功耗主要消耗在其內部的電極和驅動IC上，因此耗電量比其它顯示器要小得多。</p><p>　　2.3按鍵電路的選擇</p><p>　　鍵盤是人與計算機聯(lián)系的重要手段，借此

34、可向計算機系統(tǒng)輸入（常稱鍵入）程序、控制程序的執(zhí)行走向等，所以使用非常廣泛。單片機系統(tǒng)所用的鍵盤有編碼鍵盤和非編碼鍵盤兩種。</p><p>　　編碼鍵盤本身除了按鍵之外，還包括產(chǎn)生按鍵的硬件電路。只要按下編碼鍵盤的某一個鍵，它就能產(chǎn)生這個鍵的代碼，并稱為鍵碼，與此同時還產(chǎn)生一個脈沖信號，以通知CPU接收鍵碼，編碼鍵盤的優(yōu)點是使用比較方便，亦不需要編寫太復雜的程序。其缺點是使用的硬件較為復雜。因此在微型計算機系統(tǒng)

35、中使用編碼鍵盤不多。</p><p>　　在非編碼鍵盤中，按鍵的作用只是簡單地實現(xiàn)接點的接通或者斷開，因此必須有相應的程序與之配合才能工作，即非編碼鍵盤需要通過軟件來解決按鍵的識別、防抖動以及如何產(chǎn)生鍵碼等問題。非編碼鍵盤幾乎不需要什么附加的硬件電路，目前，在微型計算機系統(tǒng)中獲得較普遍的采用。</p><p>　　非編碼的獨立式按鍵是指直接用I/O口線構成的單個按鍵電路。每個獨立式按鍵單獨

36、占用一根I/O口線，每根I/O口線上的按鍵工作狀態(tài)不會影響其他I/O口線上的狀態(tài)。獨立式按鍵的鍵盤掃描程序非常簡單，只需檢測每根I/O線的“0”、“1”狀態(tài)。所以本設計選用非編碼鍵盤中的獨立式按鍵。</p><p>　　2.4處理器的選擇 </p><p>　　2.4.1 單片機的特點</p><p>　　單片機主要有如下特點[5]：</p><

37、p>　　1.有優(yōu)異的性能價格比。</p><p>　　2.集成度高、體積小、有很高的可靠性。單片機把各功能部件集成在一塊芯片上，內部采用總線結構，減少了各芯片之間的連線，大大提高了單片機的可靠性和抗干擾能力。另外，其體積小，對于強磁場環(huán)境易于采取屏蔽措施，適合在惡劣環(huán)境下工作。</p><p>　　3.制功能強。為了滿足工業(yè)控制的要求，一般單片機的指令系統(tǒng)中均有極豐富的轉移指令、I/

38、O口的邏輯操作以及位處理功能。單片機的邏輯控制功能及運行速度均高于同一檔次的微機。</p><p>　　4.低功耗、低電壓，便于生產(chǎn)便攜式產(chǎn)品。</p><p>　　5.外部總線增加了I2C（Inter-Integrated Circuit）及SPI(Serial Peripheral Interface)等串行總線方式，進一步縮小了體積，簡化了結構。</p><p&g

39、t;　　6.單片機的系統(tǒng)擴展和系統(tǒng)配置較典型、規(guī)范，容易構成各種規(guī)模的應用系統(tǒng)。</p><p>　　2.4.2單片機的選擇</p><p>　?。ㄒ唬┓桨敢唬哼x擇80C51作為本系統(tǒng)的控制芯片。80C51單片機是把那些作為控制應用所必需的基本內容都集成在一個尺寸有限的集成電路芯片上[2]。如果按功能劃分，它由如下功能部件組成，即微處理器、數(shù)據(jù)存儲器、程序存儲器、并行I/O口、串行口、定時

40、器/計數(shù)器、中斷系統(tǒng)及特殊功能寄存器。它們都是通過片內單一總線連接而成，其基本結構依舊是CPU加上外圍芯片的傳統(tǒng)結構模式。但對各種功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。</p><p>　?。ǘ┓桨付哼x擇STC12C5A60S2作為本系統(tǒng)的控制芯片。STC12C5A60S2/AD/PWM系列單片機是宏晶科技生產(chǎn)的單時鐘/機器周期(1T)的單片機，是高速/低功耗/超強抗干擾的新一代8051單片機，指

41、令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051,但速度快8-12倍。內部集成MAX810專用復位電路,2路PWM,8路高速10位A/D轉換(250K/S),針對電機控制，強干擾場合。增強型8051 CPU，1T，單時鐘/機器周期，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051。</p><p>　　由于STC12C5A60S2具有以下優(yōu)點：</p><p>　　無法解密，采用宏晶最新第六代加密技術</p><

42、;p>　　超強抗干擾，整機輕松通過2萬伏經(jīng)典測試</p><p>　　速度快、1個時鐘/機器周期，可用低頻晶振，大幅降低EMI</p><p><b>　　超低功耗</b></p><p>　　輸入/輸出口多，做多有44個I/O口，A/D做按鍵掃描還可以節(jié)省很多I/O</p><p>　　在系統(tǒng)可編程，無需編程器，

43、無需仿真器，可遠程升級</p><p>　　內部集成高可靠復位電路，外部復位電路可徹底省掉，當然也可以繼續(xù)用外部復位電路。</p><p>　　所以，本設計最終選擇方案二，以STC12C5A60S2作為本系統(tǒng)的控制芯片。</p><p>　　2.5測速方案的選擇</p><p>　　電機轉動速度的數(shù)字檢測基本方法是利用與電動機同軸連接的光電脈

44、沖發(fā)生器的輸出脈沖頻率與轉速成正比的原理[1]。根據(jù)脈沖發(fā)生器發(fā)出的脈沖速度和序列,測量轉速和判別其轉動方向。根據(jù)脈沖計數(shù)來實現(xiàn)轉速測量的方法主要有:M法(測頻法) 、T 法(測周期法) 和MPT 法(頻率P周期法) 。</p><p>　　方案一：M法(測頻法)</p><p>　　選擇M法測速。M法是在規(guī)定的檢測時間內,通過檢測光電脈沖發(fā)生器所產(chǎn)生的脈沖信號的個數(shù)來確定轉速。雖然檢測時

45、間一定,但檢測的起止時間具有隨機性,因此M法測量轉速在極端情況下會產(chǎn)生士1 個轉速脈沖的誤差。當被測轉速較高或電機轉動一圈發(fā)出的轉速脈沖信號的個數(shù)較大時,才有較高的測量精度,因此M 法適合于高速測量。</p><p>　　方案二：T 法(測周期法)</p><p>　　選擇T法測速。T法是通過測量光電脈沖發(fā)生器所產(chǎn)生的相鄰兩個轉速脈沖信號的時間來確定轉速。相鄰兩個轉速脈沖信號時間的測量是采

46、用對已知高頻脈沖信號進行計數(shù)來實現(xiàn)的。在極端情況下,時間的測量會產(chǎn)生士1 個高頻脈沖周期,因此T 法在被測轉速較低(相鄰兩個轉速脈沖信號時間較大) 時,才有較高的測量精度,所以T 法適合于低速測量。</p><p>　　方案三：M/T 法(頻率P周期法)</p><p>　　選擇M/T法測速。M/T法是通過同時測量檢測時間和在此檢測時間內光電脈沖發(fā)生器所產(chǎn)生的轉速脈沖信號的個數(shù)來確定轉速。

47、由于同時對兩種脈沖信號進行計數(shù),因此只要“同時性”處理得當,M/T 法在高速和低速時都具有較高的測速精度。</p><p>　　由于本系統(tǒng)對測速精度要求較高，且M/T發(fā)測速在高速和低速都具有較高的測速精度。所以最終選擇方案三，以M/T法方式進行測速。</p><p>　　2.6系統(tǒng)總體設計方案</p><p>　　本系統(tǒng)選用了三菱直流電機，額定電壓12V，額定電流1

48、A，空載轉速3600r/min，負載轉速2600r/min。本系統(tǒng)主要包括單片機、液晶顯示、電機驅動、電機、速度檢測與按鍵控制各部分。如圖2.4所示。</p><p>　　速度檢測模塊通過外部中斷接口，將采集到的速度信息以脈沖的形式發(fā)送到單片機，單片機通過速度采集程序計算出當前速度，并在液晶上顯示。本系統(tǒng)有6個獨立式按鍵，分別控制電機的正反轉、電機速度的加減、電機的啟動和急停。通過按鍵設定出電機的轉速與方向，控制

49、單元將當前速度與設定速度相比較，然后輸出相應的PWM脈沖到由L298組成的電動機驅動電路，實現(xiàn)電動機轉速與速度的控制。電動機的當前速度與設定速度通過液晶屏顯示出來。</p><p><b>　　圖2.4系統(tǒng)框圖</b></p><p>　　第三章 硬件設計</p><p>　　3.1單片機最小系統(tǒng)</p><p>

50、　　3.1.1 STC12C5A60S2介紹</p><p>　　STC12C5A60S2系列主要性能：</p><p>　　高速：1個時鐘/機器周期，增強型8051內核，速度比普通8051快8~12倍</p><p>　　寬電壓：5.5~3.3V</p><p>　　增加第二復位功能腳（高可靠復位，可調整復位門檻電壓，頻率<12MHz

51、時，無需此功能）</p><p>　　增加外部掉電檢測電路，可在掉電時，即時將數(shù)據(jù)保存進EEPROM，正常工作時無需操作EEPROM</p><p>　　低功耗設計：空閑模式，（可由任意一個中斷喚醒）</p><p>　　低功耗設計：掉電模式（可由外部中斷喚醒），可支持下降沿/上升沿和遠程喚醒</p><p>　　工作頻率：0~35MHz，相

52、當于普通8051:0~420MHz</p><p>　　時鐘：外部晶體或內部RC振蕩器可選，在ISP下載編程用戶程序時設置</p><p>　　8/16/20/32/40/48/52/56/60/62K字節(jié)內Flash程序存儲器，擦寫數(shù)十萬次以上</p><p>　　1280字節(jié)片內RAM數(shù)據(jù)存儲器</p><p>　　芯片內EEPROM功能

53、，擦寫數(shù)十萬次以上</p><p>　　ISP/IAP，在系統(tǒng)可編程/在應用可編程，無需編程器/仿真器</p><p>　　8通道，10位高速ADC，速度可達25萬次/秒，2路PWM還可當2路D/A使用</p><p>　　2通道捕獲/比較單元（PWM/PCA/CCP），也可以用來實現(xiàn)2個定時器或者2個外部中斷（支持上升沿/下降沿中斷）</p><

54、;p>　　4個16位定時器，兼容普通8051的定時器T0/T1，2路PCA實現(xiàn)2個定時器</p><p>　　可編程時鐘輸出功能，T0在P3.4輸出時鐘，T1在P3.5輸出時鐘，BRT在P1.0輸出時鐘</p><p>　　硬件看門狗（WDT）</p><p>　　高速SPI串行通信端口</p><p>　　全雙工異步串行口（UART）

55、，兼容普通8051的串口</p><p>　　先進的指令集結構，兼容普通8051指令集，有硬件乘法/除法指令</p><p>　　通用I/O口（36/40/44個），復位后為：準雙向口/弱上拉（普通8051傳統(tǒng)I/O口）</p><p>　　可設置成四種模式：準雙向口/弱上拉，推挽/強上拉，僅為輸入/高阻，開漏。每個I/O口驅動能力均可達到20mA，但是整個芯片最大

56、不得超過100mA</p><p>　　3.3.2單片機最小系統(tǒng)</p><p>　　STC12C5A60S2最小系統(tǒng)包括復位電路、晶振電路、電源和地[4]。具體電路如圖3.2所示。 </p><p>　　該最小系統(tǒng)的應用特點：</p><p>　　有可供用戶使用的大量I/O口線。</p><p>　　內部存儲器容量

57、有限。</p><p>　　應用系統(tǒng)開發(fā)具有特殊性。</p><p><b>　　1.時鐘電路</b></p><p>　　STC1205A60S2雖然有內部振蕩電路，但要形成時鐘，必須外部附加電路。80C51單片機的時鐘產(chǎn)生方法有兩種。內部時鐘方式和外部時鐘方式。</p><p>　　本設計采用內部時鐘方式，利用芯片內

58、部的振蕩電路，在XTAL1、XTAL2引腳上外接定時元件，內部的振蕩電路便產(chǎn)生自激振蕩。本設計采用最常用的內部時鐘方式，即用外接晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路。振蕩晶體可在1.2MHZ到12MHZ之間選擇。電容值無嚴格要求，但電容取值對振蕩頻率輸出的穩(wěn)定性、大小、振蕩電路起振速度有少許影響，CX1、CX2可在20pF到100pF之間取值，在本設計中，振蕩晶體選擇12MHZ,電容選擇30pF。</p><p>　　在

59、設計印刷電路板時，晶體和電容應盡可能靠近單片機芯片安裝，以減少寄生電容，更好的保證振蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。為了提高溫度穩(wěn)定性，應采用NPO電容。</p><p><b>　　2.復位電路</b></p><p><b>　　復位電路的作用</b></p><p>　　在上電或復位過程中，控制CPU的復位狀態(tài)：這段時間內讓C

60、PU保持復位狀態(tài)，而不是一上電或剛復位完畢就工作，防止CPU發(fā)出錯誤的指令、執(zhí)行錯誤操作，也可以提高電磁兼容性能。</p><p><b>　　基本的復位方式</b></p><p>　　單片機在啟動時都需要復位，以使CPU及系統(tǒng)各部件處于確定的初始狀態(tài)，并從初態(tài)開始工作。單片機系統(tǒng)的復位方式有：手動按鈕復位和上電復位。</p><p>　　S

61、TC12C5A60S2單片機的復位是由外部的手動復位電路來實現(xiàn)的。即是人為的在復位輸入端RST上加入高電平。此處采用的辦法是在RST端和正電源VCC之間接一個按鈕。當人為按下按鈕時，則VCC的5V電平就會直接加到RST端。即使人的動作很快也會使按鈕保持接通達數(shù)十毫秒，所以，保證能滿足復位的時間要求。</p><p>　　圖3.2單片機最小系統(tǒng)</p><p><b>　　3.2電

62、源電路</b></p><p>　　電源選用7805系列芯片構成一個輸出正5V直流電壓的穩(wěn)壓電源電路。7805系列能提供多種固定的輸出電壓，應用范圍廣。內含過流、過熱和過載保護電路。帶散熱片時輸出電流可達1A。IC采用集成穩(wěn)壓器7805，C6、C8分別為輸入端和輸出端濾波電容，C7瓷片電容用于改善紋波特性，抑制輸入的過電壓；由于本系統(tǒng)所需+5V電流大，故在7805背面加上散熱器，增加散熱性。在J6處輸

63、入+12V電壓，在J8處得到+5V電壓。電源電路如圖3.3所示。</p><p>　　7805的主要特點：</p><p><b>　　輸出電流可達：1A</b></p><p><b>　　輸出電壓：5V</b></p><p><b>　　過熱保護</b></p>

64、;<p><b>　　短路保護</b></p><p>　　輸出晶體管SOA保護</p><p>　　極限值（T=25℃）</p><p>　　輸入電壓（5~18V） …… 最高可達35V　</p><p>　　熱阻（接到殼） ……5℃/W</p><p>　　熱阻（接到

65、空氣） ……65℃/W</p><p>　　工作溫度范圍 ……0~125℃</p><p>　　貯存溫度范圍 ……-65~150℃</p><p><b>　　圖3.3電源電路</b></p><p>　　電源的抗干擾設計，由于系統(tǒng)包含數(shù)字器件、模擬器件以及高頻器件。系統(tǒng)在工作中，數(shù)字器

66、件會在電源和地上引入大量的脈沖干擾。解決方案是通過對數(shù)字地與模擬地實現(xiàn)布線隔離。如圖3.4所示。</p><p>　　圖3.4數(shù)字地與模擬地布線隔離</p><p><b>　　3.3顯示電路</b></p><p>　　顯示電路顯示電機當前轉速與設定轉速，對電機轉速的顯示，為使用者提供了更為直觀的界面。用戶可以根據(jù)液晶顯示屏上的數(shù)字，調整電機

67、的轉速，為調速提供了方便。從顯示數(shù)字的穩(wěn)定程度，也可以判斷電機轉速的穩(wěn)定性。若顯示數(shù)字幾乎不變，則說明電機工作十分穩(wěn)定；與之相反，顯示數(shù)字不停地變化，則說明電機工作非常不穩(wěn)定。</p><p>　　本系統(tǒng)選用YBDA-A024CN02作為系統(tǒng)的顯示液晶。該液晶接口為8位的數(shù)據(jù)口，5個控制端，該液晶控制有多種模塊，通過配置相關寄存器進行操作，比如窗口操作，黑白顯示操作，讀取液晶某一像素點值，常規(guī)操作為在屏上一位置點

68、寫一個顏色值比如說：0Xffff,全白，0X000全黑。</p><p>　　YBDA-A024CN02的主要參數(shù)：</p><p>　　分辨率：65535色</p><p>　　像素點：240*320</p><p>　　顯示尺寸：48(H）×35.685(V）</p><p>　　亮度:250 LUX&l

69、t;/p><p>　　電壓輸入：DC 5~12V  2W</p><p>　　工作溫度：-10℃—+60℃</p><p>　　存儲溫度：-25℃—+70℃</p><p>　　如圖，該液晶有8位數(shù)據(jù)口，5個控制端。8位數(shù)據(jù)口分別連接到單片機的P0.0到P0.7的8個I/O口上。P1.0、P1.1、P1.2、P1.6、P1.7分別控制液

70、晶的WR、RD、CS、RS、RESET5個控制端。如圖3.5所示。</p><p><b>　　圖3.5顯示電路</b></p><p><b>　　3.4按鍵電路</b></p><p>　　由于本設計只用到6個按鍵，所以采用獨立式按鍵設計。</p><p>　　在按鍵電路中，P2.0~P2.5分

71、別連接到6個按鍵。6個按鍵與I/O口對應關系如表3.1。當某個按鍵按下時，相應的P2口就接地，該P2口就由高電平變?yōu)榈碗娖?。只需檢測該P2口處于高電平或者低電平，就能檢測到該按鍵是否按下。</p><p>　　表3.1按鍵與I/O口對應關系</p><p><b>　　圖3.6按鍵電路</b></p><p><b>　　3.5過流保

72、護電路</b></p><p>　　過流保護選用了HRS4-S-Z-05VDC小型電磁繼電器組成的電路。</p><p>　　繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱輸出回路），通常應用于自動控制電路中，它實際上是用較小的電流去控制較大電流的一種“自動開關”。故在電路中起著自動調節(jié)、安全保護、轉換電路等作用[4]。 </p>&l

73、t;p>　　繼電器的工作原理：電磁式繼電器一般由鐵芯、線圈、銜鐵、觸點簧片等組成的。只要在線圈兩端加上一定的電壓，線圈中就會流過一定的電流，從而產(chǎn)生電磁效應，銜鐵就會在電磁力吸引的作用下克服返回彈簧的拉力吸向鐵芯，從而帶動銜鐵的動觸點與靜觸點（常開觸點）吸合。當線圈斷電后，電磁的吸力也隨之消失，銜鐵就會在彈簧的反作用力返回原來的位置，使動觸點與原來的靜觸點（常閉觸點）釋放。這樣吸合、釋放，從而達到了在電路中的導通、切斷的目的。對于

74、繼電器的“常開、常閉”觸點，可以這樣來區(qū)分：繼電器線圈未通電時處于斷開狀態(tài)的靜觸點，稱為“常開觸點”；處于接通狀態(tài)的靜觸點稱為“常閉觸點”。</p><p>　　本設計通過繼電器，用5V電壓控制12V的電機驅動電壓，由電路A設定基準電壓，正常狀態(tài)下L298第15腳與第1腳的輸出電壓在-1~2.3V之間，所以在電路A設置基準電壓為2.3V。通過比較器LM358將L298的第15腳與第1腳的輸出電壓和基準電壓進行比較

75、。如果驅動電路工作在正常狀態(tài)，LM358輸出電壓為低電平，三極管8050工作在截止狀態(tài)，繼電器工作在“常閉狀態(tài)”。如果驅動電路工作異常，L298第15腳與第1腳的輸出電壓高于2.3V，則大于基準電壓，LM358的輸出電壓為高電平，三極管8050工作在導通狀態(tài)，繼電器就會工作在“常開狀態(tài)”。這時，驅動電路與電源斷開。過流保護電路如圖3.7所示。</p><p>　　圖3.7過流保護電路</p><

76、;p>　　3.6 速度檢測電路</p><p>　　脈沖式光電傳感器的作用原理是光電器件的輸出僅有兩個穩(wěn)定的狀態(tài)，也就是“通”與“斷”的開關狀態(tài)，即光電器件接受光照時，有電信號輸出；光電器件不接受光照時，無信號輸出。屬于這一類的大多是作為繼電器和脈沖發(fā)生器應用的光電傳感器，如測量線位移、線速度、角位移、角速度的光電脈沖傳感器等[1]。</p><p>　　本設計中，采用了脈沖式光電傳

77、感器中的紅外對管進行測速。在被測轉速的電機上固定一個圓盤，在圓盤上相對稱的位置打兩個孔（如果精度要求高，可以在圓盤上多打孔），紅外發(fā)射管與紅外接收管分別固定在圓盤的兩邊，紅外接收管必須正對紅外發(fā)射管，在圓盤轉動時，紅外發(fā)射管的光能夠穿過圓盤上的圓孔。這樣，電機每轉動一圈，發(fā)射管的光線會照射到接收管兩次，接收管就會產(chǎn)生兩個電信號脈沖，經(jīng)過比較器整形后接入控制器。</p><p>　　速度檢測電路如圖3.8所示。&l

78、t;/p><p>　　圖3.8速度檢測電路</p><p><b>　　3.7電機驅動電路</b></p><p>　　L298是由達林頓管組成的雙H橋高電壓大電流集成PWM電路，PWM電路由四個大功率晶體管組成的H橋電路構成，四個晶體管分為兩組，交替導通和截止，用單片機控制達林頓管使之工作在開關狀態(tài)，根據(jù)調整輸入脈沖的占空比，精確調整電動機轉速。

79、這種電路由于管子工作只在飽和和截止狀態(tài)下，效率非常高，H型電路使實現(xiàn)轉速和方向的控制簡單化，并且電子開關的速度很快，穩(wěn)定性也極強，是一種廣泛采用的PWM調速技術。L298內部的每個H橋的下側橋臂晶體管發(fā)射極連在一起，其輸出腳（SENSEA和SENSEB）用來連接電阻檢測電流。Vss接邏輯控制的電源，Vs為電機驅動電源。IN1—IN4輸入引腳為標準TTL邏輯電平信號，用來控制H橋的開與關即實現(xiàn)電機的正反轉，ENA、ENB引腳則為使能控制端

80、，用來輸入PWM信號實現(xiàn)電機調速。</p><p>　　驅動電路如圖3.10所示。其中D1、D2、D3、D4四個二極管用于保護L298。</p><p><b>　　軟件設計</b></p><p>　　本系統(tǒng)的編程部分工作采用KEIL_C51語言完成，采用模塊化的設計方法，以各子程序作為各部分功能和過程的入口，完成鍵盤輸入、按鍵識別和功能、P

81、WM脈寬控制和液晶顯示等部分的設計。</p><p>　　Keil C51提供了一個集成開發(fā)環(huán)境（Integrated Development Environment, IDE）μVision，包括C51編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強大的仿真調試器。這樣，在開發(fā)應用軟件的過程中，編輯、編譯、匯編、連接、調試等各階段都集成在一個環(huán)境里，先用編譯器寫程序，接著調用編譯器進行編譯，調試后又要調用編譯器的重復

82、過程，因而可以有效地縮短開發(fā)周期。 </p><p><b>　　圖3.9驅動電路</b></p><p>　　4.1系統(tǒng)總體程序框圖</p><p>　　本系統(tǒng)直接應用STC12C5A60S2的軟件方法實現(xiàn)PWM信號的輸出，這比硬件實現(xiàn)PWM信號成本低、限制少、實現(xiàn)便捷。</p><p>　　此處利用定時計數(shù)器讓單片機

83、P1口的P1.3、P1.4、P1.5控制L298的IN1、IN2、ENA管腳，輸出占空比不同的方波，然后經(jīng)驅動芯片L298放大后控制直流電機。在調速時，IN1與IN2引腳一個為低電平，另一個為高電平。通過P1.5控制L298的ENA，產(chǎn)生驅動電機的PWM信號。當需要改變電機轉動方向時，兩個引腳的輸出相反。</p><p>　　4.2按鍵子程序結構 </p><p>　　按鍵子程序結構框圖如

84、圖XX所示，本設計的按鍵模塊采用的是非編碼獨立式按鍵，通過軟件編程設置每個按鍵的鍵碼，并且按鍵與鍵碼是一一對應的。按鍵查詢方式采用逐個掃描，當有按鍵按下時，按鍵子程序返回的是相應鍵碼；當沒有按鍵按下時，按鍵子程序返回的是空值。按鍵子程序被主程序循環(huán)調用，這樣用戶便可以隨時設定轉速。如圖4.2所示。</p><p>　　圖4.1總體程序框圖</p><p>　　圖4.2按鍵子程序流程圖<

85、;/p><p>　　4.3轉速采集子程序</p><p>　　由于本設計中當前轉速必須隨時采集，所以采用單片機T0定時/計數(shù)器計時、T1定時/計數(shù)器計數(shù)，定時器采用中斷方式編程（每2ms中斷一次），在中斷服務程序中讀取單片機T1計數(shù)器值，由于當前轉速的顯示是以秒為單位，因此，當中斷次數(shù)達到500次時計算一次讀取的計數(shù)器值并顯示，這樣便能精確的讀取電機的當前轉速，轉速采集子程序如圖4.3所示。

86、</p><p>　　圖4.3轉速檢測子程序</p><p>　　第五章 系統(tǒng)調試</p><p>　　單片機應用系統(tǒng)的調試是系統(tǒng)開發(fā)的重要環(huán)節(jié)。當完成了單片機應用系統(tǒng)的硬件設計、軟件設計和硬件組裝后，便可進入應用系統(tǒng)調試階段。系統(tǒng)調試的目的是查出系統(tǒng)中硬件設計與軟件設計中存在的錯誤以及可能出現(xiàn)的不協(xié)調問題，以便修改設計，最終使系統(tǒng)能正確地工作。單片機應用系統(tǒng)

87、的調試分為硬件調試、軟件調試和脫機運行調試三個部分。</p><p><b>　　5.1 硬件調試</b></p><p>　　5.1.1電源模塊調試</p><p>　　加電對電源單獨調試，通過示波器檢測電源中的交流成分，沒有明顯的發(fā)現(xiàn)。在單片機工作時對電源進行檢測，發(fā)現(xiàn)+5V中有明顯的交流成分。</p><p>　　

88、解決方案：模擬和數(shù)字分開供電。將接地分為模擬地和數(shù)字低，最后將模擬地和數(shù)字地用0電阻連接。</p><p>　　檢驗：改進后電壓單獨測試時，沒有明顯交流成分。在單片機工作時，檢測到交流型號遠小于輸入信號，能夠滿足設計要求。</p><p>　　5.1.2單片機最小系統(tǒng)調試</p><p>　　用萬用表檢查單片機的VCC、RST、XTAL2和XTAL1端的電壓，看是否

89、滿足最小系統(tǒng)的要求。經(jīng)測試XTAL2、XTAL1端的電壓都為1.98V，VCC的電壓都為4.98V， RST端為0V。</p><p>　　單片機起振的條件是XTAL2、XTAL1端的電壓為2V左右，測得結果滿足起振條件；電路中采用高電平復位，復位鍵沒按下時RST為低電平，復位電路正確。</p><p>　　5.1.3繼電器的測試</p><p>　　用萬能表的電阻

90、檔，測量常閉觸點與動點電阻，其阻值應為0；測得常開觸點與動點的阻值為無窮大。由此可以區(qū)別出那個是常閉觸點，那個是常開觸點。</p><p>　　可用萬能表R×10Ω檔測量繼電器線圈的阻值，測得繼電器線圈電阻為60Ω，所以繼電器沒有開路現(xiàn)象。</p><p><b>　　5.2軟件調試</b></p><p>　　5.2.1單片機控制模

91、塊軟件調試</p><p>　　經(jīng)過硬件調試之后，電路板的某些模塊必須要結合軟件調試才能確定能否具有設計的功能。本系統(tǒng)的電機驅動模塊和單片機控制系統(tǒng)在同一塊電路板上，所以在進行模塊調試的時候首先要進行單片機控制系統(tǒng)的調試，調試過程如下：</p><p>　　在單片機中寫入程序：</p><p>　　通電后，用示波器觀察單片機的I/O口是否有方波輸出，經(jīng)觀察有方波出現(xiàn)

92、證明單片機控制系統(tǒng)工作正常，在觀察的同時按下復位鍵，觀察到方波變?yōu)楦唠娖?，證明單片機的復位電路正常，可以進行下一步的調試。</p><p>　　5.2.2 電機驅動模塊調試</p><p>　　在單片機內相關寄存器寫入PWM輸出控制字，編寫完成測試程序并導入單片機，上電后用示波器觀察單片機PWM輸出口是否輸出了程序所設置的PWM波，觀察后發(fā)現(xiàn)有PWM波輸出；用萬用表觀察L298芯片的輸出口

93、，發(fā)現(xiàn)輸出口有電壓輸出，且和程序設置的PWM占空比相對應。</p><p><b>　　5.3脫機運行調試</b></p><p>　　應用系統(tǒng)的軟件、硬件調試完畢后，還需要經(jīng)過脫機運行試驗。一般來說，經(jīng)開發(fā)裝置調試合格的軟、硬件，脫機后應該正常運行。但由于開發(fā)調試環(huán)境與應用系統(tǒng)的實際運行環(huán)境不盡相同，也會出現(xiàn)脫機后不能正常工作運行的情況。當出現(xiàn)脫機運行故障時應該考慮

94、[6]：</p><p><b>　　程序固化有無錯誤；</b></p><p>　　在聯(lián)機仿真調試時，未涉及的電路部分有無錯誤；</p><p>　　單片機比仿真頭的驅動能力差，可能因此而影響系統(tǒng)的運行。</p><p><b>　　5.3.1按鍵調試</b></p><p&g

95、t;　　在聯(lián)調時，發(fā)現(xiàn)加減按鍵每按下一次，會加數(shù)位。</p><p>　　解決方案：在按鍵程序中增加了去抖動。</p><p>　　檢驗：按鍵每按下一次，轉速增加或者減少一位，達到了要求的效果。</p><p><b>　　5.3.2電機調試</b></p><p>　　在聯(lián)調時，發(fā)現(xiàn)電機不能反轉。經(jīng)檢查，單片機控制轉速

96、的引腳已損壞。</p><p>　　解決方案：更換完好的相同型號的單片機</p><p>　　檢驗：電機能夠實現(xiàn)正反轉，達到要求的效果。</p><p>　　在聯(lián)調中，還發(fā)現(xiàn)當前速度與設置速度顯示位置放反，更改顯示程序后恢復正常。速度調節(jié)時間過長，在更改占空比調試的程序段后，效果有所改善。在經(jīng)過聯(lián)調后，系統(tǒng)工作正常。</p><p><

97、b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1]徐科軍.傳感器與檢測技術[M].電子工業(yè)出版社，2007,9</p><p>　　[2]陳伯時.電力拖動自動控制系統(tǒng)[M].機械工業(yè)出版社，2009,2</p><p>　　[3]胡壽松.自動控制原理[M].科學出版社，2007,6</p><p>　　[4]華成英.童詩白

98、.模擬電子技術基礎[M].高等教育出版社，2006,5</p><p>　　[5]鄭郁正.單片機原理及應用[M].四川大學出版社，2003,9</p><p>　　[6]牛昱光.單片機原理與接口技術[M].電子工業(yè)出版社，2008.2</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　在論文既將完成之

99、際，我想對這段時間給予我極大支持，并在論文撰寫過程中給予我極大幫助的侯芳林老師以及三年當中傳授我廣泛識的各科老師和曾給予過我鼓勵的廣大師兄師姐們，忠心的說一聲謝謝。</p><p>　　本設計為數(shù)字式直流電機調速控制系統(tǒng)設計。本系統(tǒng)采用單片機STC12C5A60S2作為控制器，包括按鍵電路、數(shù)據(jù)采集電路、液晶顯示電路、驅動電路等。</p><p>　　本系統(tǒng)構成了直流電機調速的閉環(huán)系統(tǒng)，可

100、以通過按鍵設置電機的轉速，設置電機的正反轉，通過液晶屏顯示電機的當前速度與設定速度。轉速控制精度在+-1轉/秒。驅動電路具有繼電器構成的保護電路。</p><p>　　通過本次設計，加強了我對單片機應用知識的掌握，同時了解了目前工業(yè)生產(chǎn)中數(shù)字化系統(tǒng)的重要性，使我對使用單片機實現(xiàn)自動化控制的設計過程有了全面地了解。通過學習控制系統(tǒng)工作原理以及如何利用單片機實現(xiàn)各種功能，我查閱了大量相關資料，學會了許多知識，培養(yǎng)了我

101、獨立解決問題的能力。同時在對硬件電路設計的過程中，鞏固了我的專業(yè)課知識，使自己受益匪淺?？傊?，通過本次設計不僅進一步強化了專業(yè)知識，還掌握了設計系統(tǒng)的方法、步驟等，為今后的工作和學習打下了堅實的基礎。</p><p>　　謝謝你們在我大學生涯中為我付出的種種艱辛與汗水。畢業(yè)之即，難以描述我心中的彷徨與激動，回想大學生活中，眾多的老師同學無私的給了我種種幫助，讓我在大學里快樂、無憂無慮地吸收各種文化知識，豐富了我的