中英文文獻(xiàn)翻譯-液壓挖掘機(jī)的半自動控制系統(tǒng)

1、<p>　　液壓挖掘機(jī)的半自動控制系統(tǒng)</p><p>　　Hirokazu Araya ,Masayuki Kagoshima</p><p>　　日本機(jī)械工程研究實(shí)驗(yàn)室Kobe Steel, Ltd., Nishi-ku, Kobe Hyogo 651 2271,</p><p>　　2000年7月27日</p><p><

2、;b>　　摘要</b></p><p>　　開發(fā)出了一種應(yīng)用于液壓挖掘機(jī)的半自動控制系統(tǒng)。采用該系統(tǒng)，即使是不熟練的操作者也能容易和精確地操控液壓挖掘機(jī)。構(gòu)造出了具有控制器的液壓挖掘機(jī)的精確數(shù)學(xué)控制模型，同時通過模擬實(shí)驗(yàn)研發(fā)出了其控制算法，并將其應(yīng)用在液壓挖掘機(jī)上，由此可以估算出它的工作效率。依照此法，可通過正反饋及前饋控制、非線性補(bǔ)償、狀態(tài)反饋和增益調(diào)度等各種手段獲得較高的控制精度和穩(wěn)定性能。

3、自然雜志2001 版權(quán)所有</p><p>　　關(guān)鍵詞：施工機(jī)械；液壓挖掘機(jī)；前饋；狀態(tài)反饋；操作</p><p><b>　　1．引言</b></p><p>　　液壓挖掘機(jī)，被稱為大型鉸接式機(jī)器人，是一種施工機(jī)械。采用這種機(jī)器進(jìn)行挖掘和裝載操作，要求司機(jī)要具備高水平的操作技能，即便是熟練的司機(jī)也會產(chǎn)生相當(dāng)大的疲勞。另一方面，隨著操作者年齡

4、增大，熟練司機(jī)的數(shù)量因而也將會減少。開發(fā)出一種讓任何人都能容易操控的液壓挖掘機(jī)就非常必要了[1-5]。</p><p>　　液壓挖掘機(jī)之所以要求較高的操作技能，其理由如下。</p><p>　　1.液壓挖掘機(jī)的操作，至少有兩個操作手柄必須同時操作并且要協(xié)調(diào)好。</p><p>　　2.操作手柄的動作方向與其所控的臂桿組件的運(yùn)動方向不同。</p><

5、;p>　　例如，液壓挖掘機(jī)的反鏟水平動作，必須同時操控三個操作手柄（動臂，斗柄，鏟斗）使鏟斗的頂部沿著水平面（圖1）運(yùn)動。在這種情況下，操作手柄的操作表明了執(zhí)行元件的動作方向，但是這種方向與工作方向不同。</p><p>　　如果司機(jī)只要操控一個操作桿，而其它自由桿臂自動的隨動動作，操作就變得非常簡單。這就是所謂的半自動控制系統(tǒng)。</p><p>　　開發(fā)這種半自動控制系統(tǒng)，必須解決

6、以下兩個技術(shù)難題。</p><p>　　自動控制系統(tǒng)必須采用普通的控制閥。</p><p>　　液壓挖掘機(jī)必須補(bǔ)償其動態(tài)特性以提高其控制精度。</p><p>　　現(xiàn)已經(jīng)研發(fā)一種控制算法系統(tǒng)來解決這些技術(shù)問題，通過在實(shí)際的液壓挖掘機(jī)上試驗(yàn)證實(shí)了該控制算法的作用。而且我們已采用這種控制算法，設(shè)計出了液壓挖掘機(jī)的半自動控制系統(tǒng)。具體闡述如下。</p>&l

7、t;p>　　2．液壓挖掘機(jī)的模型</p><p>　　為了研究液壓挖掘機(jī)的控制算法,必須分析液壓挖掘機(jī)的數(shù)學(xué)模型。液壓挖掘機(jī)的動臂、斗柄、鏟斗都是由液壓力驅(qū)動，其模型如圖2所示。模型的具體描述如下。</p><p>　　2.1 動態(tài)模型[6] </p><p>　　假定每一臂桿組件都是剛體，由拉格朗日運(yùn)動方程可得以下表達(dá)式： 其中

8、 </p><p>　　g是重力加速度；θi鉸接點(diǎn)角度；τi是提供的扭矩；li組件的長度；lgi轉(zhuǎn)軸中心到重心之距；mi組件的質(zhì)量；Ii是重心處的轉(zhuǎn)動慣量(下標(biāo)i=1-3;依次表示動臂，斗柄，鏟斗)。</p><p><b>　　2.2 挖掘機(jī)模型</b></p><p>　　每一臂桿組件都是由液壓缸驅(qū)動，液壓缸的流量是滑閥控制的，如圖3所

9、示?？勺魅缦录僭O(shè)：</p><p>　　1.液壓閥的開度與閥芯的位移成比例。</p><p>　　2.系統(tǒng)無液壓油泄漏。</p><p>　　3.液壓油流經(jīng)液壓管道時無壓力損失。</p><p>　　4.液壓缸的頂部與桿的兩側(cè)同樣都是有效區(qū)域。</p><p>　　在這個問題上，對于每一臂桿組件，從液壓缸的壓力流量特性

10、可得出以下方程：</p><p><b>　　當(dāng)</b></p><p><b>　　時；</b></p><p>　　其中，Ai是液壓缸的有效橫截面積;hi是液壓缸的長度;Xi是滑芯的位置；Psi是供給壓力;P1i是液壓缸的頂邊壓力；P2i是液壓缸的桿邊壓力；Vi是在液壓缸和管道的油量；Bi是滑閥的寬度；γ是油的密度；K

11、是油分子的黏度；c是流量系數(shù)。</p><p><b>　　2.3 連桿關(guān)系</b></p><p>　　在圖1所示模型中，液壓缸長度改變率與桿臂的旋轉(zhuǎn)角速度的關(guān)系如下：</p><p><b>　　(1)動臂</b></p><p><b>　　(2)斗柄</b></p

12、><p><b>　　(3)鏟斗 </b></p><p><b>　　當(dāng) 時，</b></p><p><b>　　2.4 扭矩關(guān)系</b></p><p>　　從2.3節(jié)的連桿關(guān)系可知，考慮到液壓缸的摩擦力，提供的扭矩τi如下</p><p>　　

13、其中，Cci是粘滯摩擦系數(shù);Fi是液壓缸的動摩擦力。</p><p>　　2.5 滑閥的反應(yīng)特性 </p><p>　　滑閥動作對液壓挖掘機(jī)的控制特性產(chǎn)生會很大的影響。因而，假定滑閥相對參考輸入有以下的一階延遲。</p><p>　　其中，是滑芯位移的參考輸入；是時間常數(shù)。</p><p><b>　　3 角度控制系統(tǒng)</b

14、></p><p>　　如圖4所示，θ角基本上由隨動參考輸入角θγ通過位置反饋來控制。為了獲得更精確的控制，非線性補(bǔ)償和狀態(tài)反饋均加入位置反饋中。以下詳細(xì)討論其控制算法。</p><p><b>　　3.1 非線性補(bǔ)償</b></p><p>　　在普通的自動控制系統(tǒng)中，常使用如伺服閥這一類新的控制裝置。在半自動控制系統(tǒng)中，為了實(shí)現(xiàn)自控與

15、手控的協(xié)調(diào)，必須使用手動的主控閥。這一類閥中，閥芯的位移與閥的開度是非線性的關(guān)系。因此，自動控制操作中，利用這種關(guān)系，閥芯位移可由所要求的閥的開度反推出來。同時，非線性是可以補(bǔ)償?shù)模▓D5）。</p><p><b>　　3.2 狀態(tài)反饋</b></p><p>　　建立在第2節(jié)所討論的模型的基礎(chǔ)上，若動臂角度控制動態(tài)特性以一定的標(biāo)準(zhǔn)位置逼近而線性化（滑芯位移X 10，

16、液壓缸壓力差P 110，動臂夾角 θ10），則該閉環(huán)傳遞函數(shù)為</p><p>　　其中，Kp是位置反饋增益系數(shù)；</p><p>　　由于系統(tǒng)有較小的系數(shù)a1,所以反應(yīng)是不穩(wěn)定的。例如，大型液壓挖掘機(jī)SK-16中。X10是0，給出的系數(shù)a0=2.710,a1=6.010,a2=1.210.加上加速度反饋放大系數(shù)Ka，因而閉環(huán)（圖4 的上環(huán)）的傳遞函數(shù)就是</p><p

17、>　　加入這個因素,系數(shù)S就變大，系統(tǒng)趨于穩(wěn)定。可見，利用加速度反饋來提高反應(yīng)特性效果明顯。</p><p>　　但是，一般很難精確的測出加速度。為了避免這個問題，改用液壓缸力反饋取代加速度反饋（圖4的下環(huán)）。于是，液壓缸力由測出的缸內(nèi)的壓力計算而濾掉其低頻部分[7，8]。這就是所謂的壓力反饋。</p><p><b>　　4 伺服控制系統(tǒng)</b></p&

18、gt;<p>　　當(dāng)一聯(lián)軸器是手動操控，而其它的聯(lián)軸器是因此而被隨動作控制時，這必須使用伺服控制系統(tǒng)。例如，如圖6所示，在反鏟水平動作控制中，動臂的控制是通過保持斗柄底部Z（由θ1與θ2計算所得）與Zr 的高度。為了獲得更精確的控制引入以下控制系統(tǒng)。</p><p><b>　　4.1 前饋控制</b></p><p>　　由圖1計算Z，可以得到<

19、/p><p>　　將方程（8）兩邊對時間求導(dǎo)，得到以下關(guān)系式，</p><p>　　右邊第一個式子看作是表達(dá)式（反饋部分）將替換成1，右邊第二個式子是表達(dá)式（前饋部分）計算當(dāng)θ2手動地改變時，θ1的改變量。</p><p>　　實(shí)際上，用不同的△θ2值可確定1。通過調(diào)整改變前饋增益Kff，可實(shí)現(xiàn)最佳的前饋率。</p><p>　　采用測量斗柄操作

20、手柄的位置（如角度）取代測斗柄的角速度，因?yàn)轵?qū)動斗柄的角速度與操作手柄的位置近似成比例。</p><p>　　4.2 根據(jù)位置自適應(yīng)增益調(diào)度</p><p>　　類似液壓挖掘機(jī)的鉸接式機(jī)器人，其動態(tài)特性對位置非常敏感。因此，要在所有位置以恒定的增益穩(wěn)定的控制機(jī)器是困難的。為了解決這個難題，根據(jù)位置的自適應(yīng)增益調(diào)度并入反饋環(huán)中（圖6）。如圖7所示，自適應(yīng)放大系數(shù)（KZ或Kθ）作為函數(shù)的兩個變

21、量，2和Z 、2表示斗柄的伸長量，Z是表示鏟斗的高度。</p><p><b>　　5 模擬實(shí)驗(yàn)結(jié)論</b></p><p>　　反鏟水平動作控制的模擬實(shí)驗(yàn)是將本文第4節(jié)所描述的控制算法用在本文第2節(jié)所討論的液壓挖掘機(jī)的模型上。（在SK-16大型液壓挖掘機(jī)進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn)。）圖8表示其中一組結(jié)果。控制系統(tǒng)啟動5秒以后，逐步加載擾動。圖9表示使用前饋控制能減少控制錯誤的產(chǎn)生

22、.</p><p><b>　　6 半自動控制系統(tǒng)</b></p><p>　　建立在模擬實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，半自動控制系統(tǒng)已制造出來，應(yīng)用在SK-16型挖掘機(jī)上試驗(yàn)。通過現(xiàn)場試驗(yàn)可驗(yàn)證其操作性。這一節(jié)將討論該控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與功能。</p><p><b>　　6.1 結(jié)構(gòu)</b></p><p>　　圖

23、10的例子中，控制系統(tǒng)由控制器、傳感器、人機(jī)接口和液壓系統(tǒng)組成。</p><p>　　控制器是采用16位的微處理器，能接收來自動臂、斗柄、鏟斗傳感器的角度輸入信號，控制每一操作手柄的位置，選擇相應(yīng)的控制模式和計算其實(shí)際改變量，將來自放大器的信號以電信號形式輸出結(jié)果。液壓控制系統(tǒng)控制產(chǎn)生的液壓力與電磁比例閥的電信號成比例，主控閥的滑芯的位置控制流入液壓缸液壓油的流量。</p><p>　　為

24、獲得高速度、高精度控制，在控制器上采用數(shù)字處理芯片，傳感器上使用高分辨率的磁編碼器。除此之外，在每一液壓缸上安裝壓力傳感器以便獲得壓力反饋信號。</p><p>　　以上處理后的數(shù)據(jù)都存在存儲器上，可以從通信端口中讀出。</p><p><b>　　6.2 控制功能</b></p><p>　　控制系統(tǒng)有三種控制模式，能根據(jù)操作桿</p&

25、gt;<p>　　和選擇開關(guān)自動切換。其具體功能如下。</p><p>　?。?）反鏟水平動作模式：用水平反鏟切換開關(guān)，在手控斗柄推動操作中，系統(tǒng)自動的控制斗柄以及保持斗柄底部的水平運(yùn)動。在這種情況下，當(dāng)斗柄操作桿開始操控時，其參考位置是從地面到斗柄底部的高度。對動臂操作桿的手控操作能暫時中斷自動控制，因?yàn)槭挚夭僮鞯膬?yōu)先級高于自動控制。</p><p>　　（2）鏟斗水平舉升

26、模式：用鏟斗水平舉升切換開關(guān)，在手控動臂舉升操作中，系統(tǒng)自動控制鏟斗。保持鏟斗角度等于其剛開始舉升時角度以阻止原材料從鏟斗中泄漏。</p><p>　?。?）手控操作模式：當(dāng)既沒有選擇反鏟水平動作模式，也沒有選擇鏟斗水平舉升模式時，動臂，斗柄，鏟斗都只能通過手動操作。</p><p>　　系統(tǒng)主要采用C語言編程來實(shí)現(xiàn)這些功能，以構(gòu)建穩(wěn)定模組提高系統(tǒng)的運(yùn)行穩(wěn)定性。</p>&l

27、t;p>　　7 現(xiàn)場試驗(yàn)結(jié)果與分析</p><p>　　通過對系統(tǒng)進(jìn)行現(xiàn)場試驗(yàn)，證實(shí)該系統(tǒng)能準(zhǔn)確工作。核實(shí)本文第3、4節(jié)所闡述的控制算法的作用，如下所述。</p><p>　　7.1 單個組件的自動控制測試</p><p>　　對于動臂、斗柄、鏟斗每一組件，以±5º的梯度從最初始值開始改變其參考角度值，測量其反應(yīng)，從而確定第3節(jié)所描述的控制

28、算法的作用。</p><p>　　7.1.1 非線性補(bǔ)償?shù)淖饔?lt;/p><p>　　圖11 表明動臂下降時的測試結(jié)果。因?yàn)殡娨合到y(tǒng)存在不靈敏區(qū)，當(dāng)只有簡單的位置反饋而無補(bǔ)償時（圖11中的關(guān)）穩(wěn)態(tài)錯誤仍然存在。加入非線性補(bǔ)償后（圖11中的開）能減少這種錯誤的產(chǎn)生。</p><p>　　7.1.2 狀態(tài)反饋控制的作用</p><p>　　對于斗柄

29、和鏟斗，只需位置反饋就可獲得穩(wěn)定響應(yīng)，但是增加加速度或壓力反饋能提高響應(yīng)速度。以動臂為例，僅只有位置反饋時，響應(yīng)趨向不穩(wěn)定。加入加速度或壓力反饋后，響應(yīng)的穩(wěn)定性得到改進(jìn)。例如，圖12表示動臂下降時，采用壓力反饋補(bǔ)償時的測試結(jié)果。</p><p>　　7.2 反鏟水平控制測試</p><p>　　在不同的控制和操作位置下進(jìn)行控制測驗(yàn)，觀察其控制特性，同時確定最優(yōu)控制參數(shù)（如圖6所示的控制放大

30、系數(shù)）。</p><p>　　7.2.1 前饋控制作用</p><p>　　在只有位置反饋的情況下，增大放大系數(shù)Kp，減少△Z錯誤，引起系統(tǒng)不穩(wěn)定，導(dǎo)致系統(tǒng)延時，例如圖13所示的“關(guān)”，也就是Kp不能減小。采用第4.1節(jié)所描述的斗柄臂桿前饋控制能減少錯誤而不致于增大Kp。如圖示的“開”。</p><p>　　7.2.2 位置的補(bǔ)償作用</p><

31、p>　　當(dāng)反鏟處在上升位置或者反鏟動作完成時，反鏟水平動作趨于不穩(wěn)定。不穩(wěn)定振蕩可根據(jù)其位置改變放大系數(shù)Kp來消除，如第4.2節(jié)所討論的。圖14 表示其作用，表明反鏟在離地大約2米時水平動作結(jié)果。與不裝補(bǔ)償裝置的情況相比較，圖中的關(guān)表示不裝時，開的情況具有補(bǔ)償提供穩(wěn)定響應(yīng)。</p><p>　　7.2.3 控制間隔的作用</p><p>　　關(guān)于控制操作的控制間隔的作用，研究結(jié)果如下

32、： </p><p>　　1.當(dāng)控制間隔設(shè)置在超過100ms時，不穩(wěn)定振蕩因運(yùn)動的慣性隨位置而加劇。</p><p>　　2.當(dāng)控制間隔低于50ms時，其控制操作不能作如此大提高。</p><p>　　因此，考慮到計算精度，控制系統(tǒng)選定控制間隔為50ms。</p><p>　　7.2.4 受載作用</p><p>　　

33、利用控制系統(tǒng)，使液壓挖掘機(jī)執(zhí)行實(shí)際挖掘動作，以研究其受載時的影響。在控制精度方面沒有發(fā)現(xiàn)與不加載荷時有很大的不同。</p><p><b>　　8 結(jié)論</b></p><p>　　本文表明狀態(tài)反饋與前饋控制組合，使精確控制液壓挖掘機(jī)成為可能。同時也證實(shí)了非線性補(bǔ)償能使普通控制閥應(yīng)用在自動控制系統(tǒng)中。因而應(yīng)用這些控制技術(shù)，允許即使是不熟練的司機(jī)也能容易和精確地操控液壓

34、挖掘機(jī)。</p><p>　　將這些控制技術(shù)應(yīng)用在其它結(jié)構(gòu)的機(jī)器上，如履帶式起重機(jī)，能使普通結(jié)構(gòu)的機(jī)器改進(jìn)成為可讓任何人容易操控的機(jī)器。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] J. Chiba, T. Takeda, Automatic control in construction machines, Jo

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