畢業(yè)設計——基于lpc1752的電機pwm控制系統(tǒng)設計

1、<p>　　畢 業(yè) 設 計（論 文）</p><p>　　題 目： 基于LPC1752的電機PWM控制系統(tǒng)設計 </p><p>　　學 院： 電子工程學院 </p><p>　　系 部： 電子與信息工程

2、 </p><p>　　專 業(yè)： 電子信息工程 </p><p>　　班 級： </p><p>　　學生姓名： </p><p>　　導師姓

3、名： 職稱： 講師 </p><p>　　起止時間： 2014年3月10日——2014年6月15日 </p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　摘 要I</b></p>&l

4、t;p>　　AbstractII</p><p><b>　　引 言1</b></p><p><b>　　1 緒論2</b></p><p>　　1.1 課題的研究背景及意義2</p><p>　　1.2 嵌入式系統(tǒng)的簡述2</p><p>　　1.2.1

5、概念2</p><p>　　1.2.2 特點2</p><p>　　1.2.3 嵌入式系統(tǒng)的應用及發(fā)展趨勢3</p><p>　　2 系統(tǒng)所涉及的芯片和軟件介紹4</p><p>　　2.1 LPC17524</p><p>　　2.1.1 簡介4</p><p>　　2.1.2 特

6、性5</p><p>　　2.2 Protel DXP20046</p><p>　　2.3 LPCXpresso IDE7</p><p>　　3 脈沖寬度調制器（PWM）8</p><p><b>　　3.1 簡介8</b></p><p>　　3.2 基本原理8</p>

7、;<p>　　3.3 LPC1752PWM模塊的概述8</p><p><b>　　3.4 特性9</b></p><p>　　3.5 控制規(guī)則10</p><p>　　3.5.1 單邊沿控制的PWM輸出規(guī)則10</p><p>　　3.5.2 雙邊沿控制的PWM輸出規(guī)則10</p>

8、<p><b>　　4 硬件部分13</b></p><p>　　4.1 LPC1752結構框圖13</p><p>　　4.2 時鐘系統(tǒng)13</p><p>　　4.3 復位系統(tǒng)16</p><p>　　4.4 JTAG調試接口17</p><p>　　4.5 按鍵模塊1

9、8</p><p><b>　　5 程序設計20</b></p><p>　　5.1 程序運行流程圖20</p><p>　　5.2 按鍵模塊20</p><p>　　5.2.1 相關寄存器描述22</p><p>　　5.2.2 GPIO操作步驟23</p><p&

10、gt;　　5.2.3 按鍵功能的實現(xiàn)23</p><p>　　5.3 輸出PWM模塊24</p><p>　　5.3.1 引腳描述24</p><p>　　5.3.2 寄存器描述24</p><p>　　5.3.3 PWM操作步驟27</p><p>　　5.3.4 輸出單邊沿PWM代碼28</p&g

11、t;<p>　　5.3.5 輸出雙邊沿PWM代碼29</p><p><b>　　6 結論30</b></p><p><b>　　致 謝31</b></p><p><b>　　參考文獻32</b></p><p><b>　　附錄34<

12、;/b></p><p><b>　　1.主函數(shù)34</b></p><p>　　2 PWM驅動代碼35</p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　本系統(tǒng)就是以基于ARM Cortex-M3構架處理器LPC1752為核心的PWM電機控制系統(tǒng)，LPC1752的工作頻率最

13、高可以達到100MHZ，而且?guī)в卸嗉壛魉€結構，還帶有單獨使用的本地取指令、獨立的data bus。LPC1752的外設豐富，帶有有64KB的Flash存儲器、16KB的數(shù)據(jù)存儲器、8個通道的通用控制器DMA、4個UART、MCPWM、4個通用計數(shù)器、6路通用PWM可以輸出、帶有可以使用獨立電池供電的功耗極低的RTC、52個通用I/O管腳。</p><p>　　關于PWM的控制方法和基本原理，很多年以前就已經(jīng)有人

14、提出，然而因為當時電力電子水平相對比較低，一直到上世紀80年代還無法實現(xiàn)。進入上世紀80年代，電力和電子器件制作的技術有了很大的發(fā)展，PWM控制技術也才得到了真正的發(fā)展和應用。到當今已經(jīng)相對成熟，廣泛發(fā)揮在了發(fā)電，工業(yè)生產(chǎn)，機電這些領域。</p><p>　　本系統(tǒng)集成了LPC1752的最小系統(tǒng)，包括復位電路，外部晶振電路，JTAG調試電路，供電電路。利用LPC1752輸出通用的PWM，輸出的PWM就可以對電機實

15、現(xiàn)控制，改變PWM的占空比，能夠對電機實現(xiàn)加速減速。</p><p>　　關鍵詞：LPC1752 PWM 電機</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　This system is based on ARM Cortex-M3 architecture LPC1752 processor as the co

16、re of the PWM motor control system.LPC1752 CPU operating frequency to 100 MHz.It have a level 3 lines and harvard structure and with independent local instructions and data bus.The peripheral complement of the LPC1752 in

17、cludes up to 64 kB of flash memory, up to 16 kB of data memory, 8-channel general purpose DMA controller, 4 UARTs, motor control PWM. 4 general purpose timers, 6-output general purpose PWM, ultra-low po</p><p&

18、gt;　　The basic principle of PWM control very early has been put forward, but the restriction of the power electronic development level. Until well into the 1980 s. With the emergence of all control type power electronic

19、devices, and rapid development. PWM control technology in general can be divided into three categories:sine PWM, optimized PWM, random PWM. On the implementation method of it, roughly analog and digital two implementatio

20、n ways.</p><p>　　This scheme LPC1752 minimum system is designed, including reset circuit, the external crystal resonance circuit, JTAG circuit and power circuit. Using the general PWM of LPC1752 output on th

21、e motor control.</p><p>　　Key Words: LPC1752 PWM Motor</p><p><b>　　引 言</b></p><p>　　隨著近年來電子消費領域飛速發(fā)展，手持設備的嵌入式產(chǎn)品比如智能手機、平板電腦，已經(jīng)成為人們工作和生活中不可缺少的部分，以ARM為代表的嵌入式處理器也進入了高速發(fā)展的時期

22、，高通三星等廠商都推出了自己以ARM為構架的處理器，應用在手機，平板電腦等設備中，處理器核心數(shù)也從單核發(fā)展到雙核、四核、八核，主頻從500MHZ發(fā)展到2.5GHZ，處理速度逐漸趕上以Inter為代表的PC處理器。</p><p>　　ARM公司研發(fā)了新的構架，并將內(nèi)核的框架由單一化發(fā)展到多元化。分為A系列、R系列及M系列。A系列的特點是有著極強的處理性能，支持大型操作系統(tǒng)，典型產(chǎn)品有高端手機，手持儀器。R系列是硬

23、實時強的高性能處理器，不但性能強大，還極其可靠，應用于高端實時市場，例如高檔轎車。M系列用在嵌入式中，為早期的單板機應用量身定制，具有生產(chǎn)成本比較低，耗能也比較低的特點。</p><p>　　隨著PWM控制技術越來越趨于成熟，PWM已經(jīng)在許多行業(yè)扮演了重要的角色，在自動控制領域發(fā)揮著重要作用。為了得到精確的控制，使用單片機等微控制器來控制電機已經(jīng)成為主流趨勢，現(xiàn)階段的ARM微控制器又可以很方便的輸出PWM，所以在

24、ARM上的電動機PWM操控系統(tǒng)十分具有研究意義。</p><p><b>　　1 緒論</b></p><p>　　1.1 課題的研究背景及意義</p><p>　　當今社會，電機在工業(yè)生產(chǎn)和人們生活中承擔著重要的作用。不管是在勞動生產(chǎn)、物流運輸、航海航天、醫(yī)療設備，還是智能家居，都使用了很多各種各樣的電動機。早期在模擬電路基礎之上直流電機控制

25、方式，采用運算放大器、非線性集成電路，和少量的數(shù)字電路來設計控制系統(tǒng)，不但系統(tǒng)復雜，而且功能單一，調試難度很大，所以電機控制技術發(fā)展的很緩慢。</p><p>　　后來微電子技術快速發(fā)展，超大規(guī)模的集成電路被廣泛的采用，傳感器技術也發(fā)展的很快，集合微型計算機的電動機控制技術也得到了很好的推動式發(fā)展。這些技術使電機控制技術和方式在近20多年的時間里有了很大的改變，其中電動機的控制部分已經(jīng)被以單片機為主的微控制器取代

26、，加上外圍的驅動電路，構成了電機控制的新模式，形成了數(shù)字和模擬結合控制的混合控制系統(tǒng)，預計在不久的將來，還會向全數(shù)字方向發(fā)展。</p><p>　　PWM控制技術的實現(xiàn)的基本原理很簡單，就是利用半導體器件不斷的導通和關閉，連續(xù)的直流電壓就變成了電壓脈沖序列，通過控制周期和寬度就可以改變電壓。近年來，電氣傳動的PWM控制技術已成為自動控制領域研究的熱點。</p><p>　　超大規(guī)模集成電路

27、的發(fā)展，已經(jīng)可以將數(shù)億個器件集成到一塊很小的芯片上，計算機的體積也變得越來越小，現(xiàn)在以單片機為代表的微控制處理器已經(jīng)成為許多領域應用的主力軍，在電機控制領域，單片機也成為了電機調速不可或缺的部分。單片機的優(yōu)點有很多，除了體積微小方便攜帶意外，功能強大，計算能力強，穩(wěn)定性強，控制方式靈活，可以結合軟件控制也是主要的優(yōu)點，控制精確，并且價格越來越低廉。現(xiàn)在單片機已經(jīng)被廣泛應用在電機調速控制系統(tǒng)中。</p><p>　

28、　1.2 嵌入式系統(tǒng)的簡述</p><p><b>　　1.2.1 概念</b></p><p>　　嵌入式系統(tǒng)就是將計算機嵌入到對象體系中，實現(xiàn)嵌入對象的智能化。嵌入式系統(tǒng)誕生于微型計算機，它融合了計算機技術，通信技術和微電子技術，半導體器件的快速發(fā)展，超大規(guī)模集成電路的制造工藝也十分成熟，使得高性能的微型計算機芯片成為可能。隨著偏上系統(tǒng)的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)還將得到更

29、深入、廣泛的應用。</p><p><b>　　1.2.2 特點</b></p><p>　　根據(jù)嵌入式系統(tǒng)的概念，嵌入式系統(tǒng)有“嵌入性”，“專用性”和“計算機性”這三個基本特點。</p><p>　　“嵌入性”表示嵌入式系統(tǒng)是由早期微型計算機時代的嵌入式計算機應用發(fā)展而來，專指將計算機嵌入到對象體系中，就可以對對象體系實現(xiàn)智能控制。也可以將嵌

30、入性理解為將計算機植入到對象體系中，從而實現(xiàn)智能化控制。</p><p>　　“計算機性”標志著嵌入式系統(tǒng)基于計算機技術，核心是計算機處理器，這是嵌入式對象系統(tǒng)智能控制的根本保證。隨著單片機處理能力的不斷提高，在單片機內(nèi)植入操作系統(tǒng)也已經(jīng)成為更好的方式，可以方便的管理軟硬件資源。加上外圍的接口電路和控制單元越來越豐富，原本只是專用在計算機的系統(tǒng)發(fā)展成了內(nèi)含微處理器的現(xiàn)代電子系統(tǒng)。</p><p

31、>　　“專用性”，特定嵌入式系統(tǒng)在發(fā)開之后往往就是應用在某一固定場景的，因此它只需滿足這個對象的要求就可以，在此條件下，就可以對軟硬件實行精簡，這樣做可以節(jié)約開發(fā)成本，也使系統(tǒng)更流暢的運行。</p><p>　　1.2.3 嵌入式系統(tǒng)的應用及發(fā)展趨勢</p><p>　　在社會現(xiàn)代化的今天，嵌入式系統(tǒng)已經(jīng)應用在了各行各業(yè)，以及人們生活的方方面面。改變了很多傳統(tǒng)的產(chǎn)業(yè)，提高生產(chǎn)力，提升

32、許多領域的技術水平。嵌入式系統(tǒng)在工業(yè)上的應用主要代表的有：工業(yè)自動化控制，電網(wǎng)安全設備，石油化工領域。人們息息相關的消費類電子領域也是嵌入式系統(tǒng)的杰作。無論是運用在通信方面的手機，還是用于音樂播放的音頻設備，或是用于拍攝照片和視頻的圖像處理設備，都需要嵌入式系統(tǒng)來處理。甚至在航空航天，環(huán)境檢測等領域，嵌入式系統(tǒng)發(fā)揮的作用也是功不可沒。</p><p>　　雖然已經(jīng)廣泛應用，但是嵌入式系統(tǒng)應用市場的前景還非常廣闊。

33、智能家居，機器人技術，智能汽車等領域還需要進一步的發(fā)展來滿足人們的需求。大體上說，嵌入式系統(tǒng)有以下幾個發(fā)展趨勢。首先，為了開發(fā)者能夠便利的開發(fā)嵌入式應用，要求嵌入式系統(tǒng)廠商不但要在硬件上提供更強大的處理器，還要提供更便捷的開發(fā)工具平臺和軟件工具包；其次，隨著互聯(lián)網(wǎng)已經(jīng)走進人們的生活，嵌入式系統(tǒng)需要對網(wǎng)絡支持功能有進一步提高，物聯(lián)網(wǎng)就是針對這一構想而提出來的。最后，電池能源技術的發(fā)展遠遠沒有跟上嵌入式處理器功耗的上升速度，功耗問題已經(jīng)成為

34、制約嵌入式系統(tǒng)發(fā)展的一個重大因素。因此，也對嵌入式系統(tǒng)的功耗控制提出了進一步的要求，降低功耗成為今后的發(fā)展趨勢之一。</p><p>　　近年來手持消費類電子產(chǎn)品的快速發(fā)展更是將嵌入式系統(tǒng)帶到一個前所未有的高度，主流的操作系統(tǒng)有Android，IOS，Windowsphone，隨著應用的不斷豐富，手機平板等產(chǎn)品已經(jīng)成為生活中不可缺少的一部分，對嵌入式處理器的能力也要求越來越高，從單核發(fā)展到多核，低頻發(fā)展到高頻，已

35、經(jīng)成為主流趨勢?？梢灶A見，智能手表，智能眼鏡等可穿戴式嵌入式產(chǎn)品也會漸漸進入人們的生活，改變?nèi)藗兊纳罘绞?，生活的方方面面都會向智能化，便捷化發(fā)展，印證了那句話：科技改變世界。</p><p>　　2 系統(tǒng)所涉及的芯片和軟件介紹</p><p>　　2.1 LPC1752 </p><p><b>　　2.1.1 簡介</b></p>

36、;<p>　　圖2.1 LPC1752芯片管腳圖</p><p>　　LPC1752是基于Cortex-M3的微控制器恩智浦公司生產(chǎn)的核心，它可以用在高集成度、低功耗嵌入式領域。LPC1752的工作頻率最高可以達到100MHZ，同時具有哈佛結構和3級流水線結構，帶獨立的數(shù)據(jù)總線以及用于外設的第三條總線，此外還包含一個支持隨機躍遷內(nèi)預取單元。</p><p>　　LPC1752

37、的外設組件包括高達64KB的Flash存儲器、16KB的數(shù)據(jù)存儲器、USB接口、8個DMA通道、4個UART、MCPWM、4個通用定時器、6路輸出的通用PWM、帶有可以使用獨立電池供電的功耗極低的RTC和52個通用I/O管腳。</p><p><b>　　2.1.2 特性</b></p><p>　　LPC1752可以在100MHZ的高頻率下工作，并含有支撐8個區(qū)域的

38、單元存儲器提供保護；</p><p>　　高達64KB片內(nèi)Flash程序存儲器，具有在系統(tǒng)編程（ISP）和在應用編程（IAP）功能。</p><p>　　16K片內(nèi)靜態(tài)隨機存儲器存在于處理器的本地指令總線上，可以支持處理器的高性能訪問；</p><p>　　8通道的通用DMA控制器位于AHB總線矩陣上，能夠用于SSP、UART、AD轉換器、Timer匹配和GPIO等

39、外設，也可用于存儲器到存儲器的數(shù)據(jù)傳輸；</p><p>　　數(shù)層AHB矩陣相互接連為每一個AHB主機供應了個子的總線。AHB主機包含CPU,通用存儲器直接訪問控制器以及USB接口。這種互相連接通信實現(xiàn)了零等待的仲裁延遲；</p><p>　　分離的APB總線實現(xiàn)了CPU與DMA之間高吞吐量的數(shù)據(jù)傳輸；</p><p><b>　　串行接口：</b&

40、gt;</p><p>　　高速USB控制器件，帶有片內(nèi)物理層和靜態(tài)隨機存儲控制器；</p><p>　　4分數(shù)波特率發(fā)生器的UART功能，內(nèi)置FIFO，支持DMA操作；</p><p>　　1路CAN2.0B控制器；</p><p>　　2個同步串行接口控制器件。支持GPDMA操作；</p><p>　　1 個SPI

41、控制器支持同步，串行，全雙工通信，可編程的數(shù)據(jù)長度，SPI作為傳統(tǒng)保留外設可以用來代替ssp0；</p><p>　　2個高速的I²C接口，最快速率達398kbit/s，支持對個地址識別功能和監(jiān)控功能。</p><p><b>　　其他的APB外設：</b></p><p>　　多達52個I/O Pin，同時還內(nèi)置了可以上下拉的電阻。

42、</p><p>　　多大12位的模數(shù)變換器件，有6個管腳，可以實現(xiàn)多路輸入，變換速度最快可以達到198KHz，還有多個結果寄存器。支持GPDMA操作。</p><p>　　3個可以通常使用的定時器，具有2個捕捉輸入和8個對比輸出。每一個定時器的功能都有從外部進入信號來計數(shù)；</p><p>　　1個MCPWM模塊，支持三相電機控制；</p><

43、p>　　正交編碼器接口QEI，可監(jiān)控一個外部正交編碼器；</p><p>　　1個標準的PWM/定時器，帶從外進入計數(shù)的功能；</p><p>　　特殊定時器看門狗功能（WDT），看門狗定時器可以使用內(nèi)部RC振蕩器，該振蕩器或時鐘作為時鐘源APB；</p><p>　　支持Cortex-M3系統(tǒng)節(jié)拍定時器，外部時鐘可選；</p><p>

44、;　　重負中斷定時器提供可編程和重復定時的中斷；</p><p>　　每一個外部設備具有各自獨立的分頻時鐘，節(jié)約功耗。</p><p>　　標準的ARM測試/調試接口，以及串行調試和串行跟蹤端口</p><p>　　仿真跟蹤模塊，支持高速的實時跟蹤；</p><p>　　4種低耗能的工作方式：睡眠，深睡眠，斷電，深層關機；</p>

45、<p>　　1個3.3V電源，工作溫度-40℃～+85℃；</p><p>　　可輸入1個外部中斷，可設置成上下沿或者高低電平觸發(fā)。端口0和端口2上的共40個引腳都可配置為上下沿中斷；</p><p><b>　　不可屏蔽中斷輸入；</b></p><p>　　終端將處理器從掉電模式喚醒；</p><p>

46、<b>　　上電復位功能；</b></p><p>　　片內(nèi)振蕩器的工作頻率為2MHZ到24MHZ；</p><p>　　通過片上PLL，無高頻振蕩器的需要，CPU可以運行在最高頻率。</p><p>　　第二個PLL用于USB設備，以增加主PLL設置的靈活性；</p><p>　　不同級別的代碼讀保護功能；</p

47、><p>　　對芯片的使用功能引腳功能選擇提供了更多的可能性；</p><p>　　2.2 Protel DXP2004</p><p>　　DXP2004是Altium公司二零零四年的新產(chǎn)品，它功能強大，界面友好，應用靈活并擁有以下特點：</p><p>　　(1) 人性化的設計環(huán)境 </p><p><b>

48、　　設計環(huán)境高度集成 </b></p><p><b>　　操作環(huán)境自行設置 </b></p><p><b>　　強大的過濾功能 </b></p><p>　　多種查詢驅動的篩選系統(tǒng) </p><p>　　(2) DXP2004供給了廣泛的集合應用體系</p><p

49、>　　更強大的層次原理圖設計 </p><p>　　集成元器件庫的使用 </p><p>　　全面支持FPGA的設計 </p><p><b>　　真正的多通道設計 </b></p><p>　　(3)工程分析與驗證 </p><p>　　強大的數(shù)?；旌戏抡?</p><

50、p>　　設計前后的信號完整性分析 </p><p>　　方便快捷的PCB設計 </p><p>　　先進的Situs布線技術 </p><p>　　DXP2004主要是由以下幾個部件構成：</p><p>　　原理圖設計模塊（圖）；</p><p>　　原理圖仿真（模擬）模塊；</p><p&

51、gt;　　印刷電路板（PCB）設計模塊；</p><p><b>　　自動布線裝置；</b></p><p>　　集成電路硬件描述語言開發(fā)模塊。</p><p>　　2.3 LPCXpresso IDE</p><p>　　本系統(tǒng)所采用的軟件開發(fā)平臺是LPCXpresso，它是由恩智浦公司開發(fā)的一個全新的，針對ARM開發(fā)

52、，主要用于NXP公司的LPC系列微控制器的集成開發(fā)環(huán)境，它包含開發(fā)嵌入式軟件所需的一些工具，支持在線調試，單步運行，JTAG,J-LINK燒寫等功能。它還基于SUN 公司的Eclipse環(huán)境，增加了許多針對LPC系列微控制器的增強功能。LPCXpresso IDE可以建立完全被優(yōu)化過的可執(zhí)行文件，并且大小也不被限制，用戶注冊后可以支持最大達到128KB的代碼燒寫功能。已經(jīng)支撐幾乎恩智浦全系列的微處理器型號，超過兩百個LPC器件。<

53、/p><p>　　LPCXprisso在設計時就秉承著簡單和易用的原則，為嵌入式驅動和應用軟件工程師提供了快捷的開發(fā)方式，目前已經(jīng)發(fā)布了Windows、Linux、Mac os的版本，成為了一個多平臺的集成開發(fā)環(huán)境。</p><p>　　3 脈沖寬度調制器（PWM）</p><p><b>　　3.1 簡介</b></p><p

54、>　　脈沖寬度調制是一種模擬控制方式。它利用半導體的開關特性，讓半導體器件不斷的導通和關斷，讓連續(xù)的輸出電壓變成脈沖序列，實現(xiàn)開關穩(wěn)壓電源輸出的改變。這樣的方法可以使電源輸出的電壓在外界條件變化的時候也保持恒定。是一種用微型計算機的數(shù)字信號對模擬電路進行有效控制的技術。</p><p>　　PWM控制技術有簡單、靈活，和響應速度快的特點，所以被廣泛應用在電力電子的控制領域，現(xiàn)在也成為研究的熱點。</p

55、><p><b>　　3.2 基本原理</b></p><p>　　脈沖寬度調制PWM的基本原理就是對逆變電路的半導體器件的導通和關斷進行控制，在輸出端口輸出幅度相同、具有周期性的電壓，用這樣的脈沖取代原來的控制波形。也就是按照一定的規(guī)則調制各脈沖的寬度，即改變逆變電路輸出電壓的大小。除了改變輸出電壓的大小外，也可改變輸出的頻率。</p><p>

56、　　在PWM波形中，各個脈沖的幅度都是相等的，要改變等效輸出正弦波的幅值時，只要按同一比例系數(shù)改變各脈沖的寬度即可，PWM逆變電路輸出的脈沖電壓就是直流測電壓的幅值。</p><p>　　根據(jù)上述原理，如果知道了正弦波的頻率，幅度和半個周期內(nèi)的脈沖數(shù)，PWM波形各脈沖的寬度和間隔就可以精確的計算出來。根據(jù)計算結果再來控制電路中各半導體器件的導通和關斷，就能夠獲得需要的PWM波形。</p><p

57、>　　3.3 LPC1752PWM模塊的概述</p><p>　　基于定時器的標準lpc1752pwm模塊，并完全繼承了定時器的屬性，但lpc1752只有通用PWM輸出端口，它可以對每個外設時鐘計數(shù)，也可以進行中斷操作，產(chǎn)生中斷或執(zhí)行其他操作在出現(xiàn)指定的計數(shù)值時。</p><p>　　一個PWM的特性，可分別控制上升和下降邊緣的位置，所以它可以用在許多應用中。例如：要控制多相電機，一

58、般要輸出3個不重疊的PWM波，PWM可以分別控制3個輸出脈沖的位置和寬度。</p><p>　　LPC1752使用兩個匹配寄存器來對單邊沿PWM進行輸出和控制。當中一個匹配寄存器把計數(shù)器復位在匹配成功的時候，采用這種方式來調整PWM；另一個匹配寄存器則用于控制PWM的脈沖寬度，即下降沿的位置。如果要增多PWM輸出的個數(shù)，當要增加的一個PWM是單邊沿的，那就要加入一個寄存器來匹配，所有PWM的輸出頻率都由PWM1M

59、R0來控制。對PWM的單邊緣，是第一個輸出高電平，在每個周期的開始。</p><p>　　要輸出1個雙邊沿的PWM，則需要配置匹配寄存器的個數(shù)為三個。當中，匹配寄存器PWMMR0的作用是控制PWM的頻率。剩下的兩個匹配寄存器用來控制兩個PWM邊沿的位置。每增加1個雙邊沿控制的PWM輸出，需要增加兩個匹配寄存器，用來控制這個雙邊沿PWM輸出的邊沿位置，所有PWM輸出的頻率都由PWMMR0控制。</p>

60、<p>　　雙邊控制的PWM輸出使用，使用兩個匹配的上升和下降控制輸出寄存器，可以產(chǎn)生正、負脈沖。</p><p><b>　　3.4 特性</b></p><p>　　LPC1752脈寬調制器的特性如下：</p><p>　　計數(shù)器或定時器操作；</p><p>　　LPC1752的PWM有七個匹配寄存器，

61、可以控制6個單邊沿PWM或者3個雙邊沿的PWM輸出，或者混合輸出這兩種類型。</p><p><b>　　匹配寄存器允許：</b></p><p>　　匹配發(fā)生時，計數(shù)器繼續(xù)計數(shù)，也可以在匹配發(fā)生時選擇產(chǎn)生各種中斷；</p><p>　　停止計數(shù)器在匹配時，可選擇產(chǎn)生中斷；</p><p>　　復位計數(shù)器在匹配時，可選擇

62、產(chǎn)生中斷；</p><p>　　支持單邊沿控制和雙邊沿控制的PWM輸出。單邊控制PWM輸出在每個周期的開始總是在一個高電平，任何邊緣位置控制PWM輸出可以雙邊緣在一個周期內(nèi)的脈沖，可產(chǎn)生正的或負的脈沖；</p><p>　　脈沖周期和脈沖寬度可以使定時器計數(shù)的任何值，這就允許在分辨率和重復率之間靈活的權衡；</p><p>　　輸出的雙邊沿PWM可以配置成正電平或負

63、電平；</p><p>　　更新匹配寄存器的時間總是與PWM輸出的時間是同步，這樣做的目的是為了不輸出錯誤的脈沖。</p><p>　　在PWM模式是不啟用，PWM定時器可作為標準；</p><p>　　帶而變成32位預分頻的32位定時器/計數(shù)器；</p><p>　　當輸入信號跳變時，兩個32位捕獲通道可取得定時器瞬間值，并可選擇產(chǎn)生中斷。

64、</p><p><b>　　3.5 控制規(guī)則</b></p><p>　　3.5.1 單邊沿控制的PWM輸出規(guī)則</p><p>　　在單邊緣控制的PWM輸出的使用，在每個周期開始時，輸出會很高，除非匹配值的0，而不會產(chǎn)生高電平的。在每個PWM輸出值達到匹配寄存器的值時都會由高電平變成低電平。但是，如果沒有匹配時，PWM將繼續(xù)輸出高電平。&l

65、t;/p><p>　　圖3.1 單邊沿控制PWM規(guī)則示意圖</p><p>　　3.5.2 雙邊沿控制的PWM輸出規(guī)則</p><p>　　雙邊沿模式的應用，PWM1MR0可以控制雙邊緣PWM輸出的周期，另外6個匹配寄存器（PWM1MR1-PWM1MR6）中的兩個來控制邊沿發(fā)生的時刻，控制輸出的電平是置位還是復位要按照下表中的說明。為了達到最多個數(shù)的雙邊沿PWM輸出，要

66、將PWM1MR1和PWM1MR2、PWM1MR3和PWM1MR4、PWM1MR5和PWM1MR6、配對使用。</p><p>　　表3.1 PWM觸發(fā)器的置位和復位輸出</p><p>　　當一個新的周期將開始，用五個標準來確定定下個PWM輸出值：</p><p>　　匹配寄存器的值修改發(fā)生在一個PWM周期還未結束時，值不會立馬被記入到對應的匹配寄存器，而是先放到緩

67、沖寄存器中。在下一個PWM周期開始之前，緩存寄存器中的值會更新到對應的匹配寄存器中；</p><p>　　匹配寄存器中的值等于0和等于PWM的周期是同樣的效果。</p><p>　　在匹配值的變化，如果原來的匹配值的值等于PWM周期，和一個新的匹配值不等于0或PWM周期，然后原來的匹配值將被使用一次。</p><p>　　如果請求PWM輸出為0或者置高，優(yōu)先清零。在

68、下面的幾種情況中：</p><p>　　置位匹配值 = 清零匹配值；</p><p>　　置位匹配值 = PWM周期指，清零匹配值 = 0；</p><p>　　置位匹配值 = 0，清零匹配值 = PWM周期值。</p><p>　　如果PWM的周期小于匹配寄存器中的匹配值，就無法進行匹配。輸出的PWM將一直保持一種狀態(tài)，高電平或者低電平。&

69、lt;/p><p>　　圖3.2 雙邊沿控制PWM規(guī)則示意圖</p><p><b>　　4 硬件部分</b></p><p>　　4.1 LPC1752結構框圖</p><p><b>　　圖4.1 結構框圖</b></p><p>　　圖為LPC1752的結構框圖，復位系統(tǒng)，

70、時鐘系統(tǒng)，JTAG調試接口以及供電系統(tǒng)為LPC1752的正常工作提供了必要的支持，其中時鐘系統(tǒng)是可選部分，因為LPC1752內(nèi)部自帶了4MHZ的RC振蕩器，并且CPU在剛上電或者復位以后，會自動選擇使用內(nèi)部系統(tǒng)自帶的RC振蕩器作為主時鐘源，所以LPC1752可以運行在不存在外部晶體振蕩器的情況下，但它往往是有限的，由于內(nèi)部RC振蕩器的精度不高，達不到一些外圍設備的要求，如USB組件，所以在外部芯片上的使用將不得不使用高精度的外部晶體振蕩

71、器。JTAG調試接口雖然非常重要，但也不是必須的，在系統(tǒng)運行時不涉及JTAG調試接口。但是在工程開發(fā)的過程中，它發(fā)揮了很大作用，因此至少在產(chǎn)品的開發(fā)和調試階段還是需要這部分電路。</p><p><b>　　4.2 時鐘系統(tǒng)</b></p><p>　　時鐘是嵌入式系統(tǒng)的心臟，提供一定頻率的脈沖時序來支持各個部分工作，處理器的內(nèi)核就是在時鐘的驅動下來進行取指令，執(zhí)行指

72、令以及變化狀態(tài)等動作。外部的部件也是在時鐘的驅動下才能進行各種各樣的工作，比如定時器進行技術，I/O口輸入輸出，串口發(fā)送和接收數(shù)據(jù)，A/D轉換等等。因此時鐘系統(tǒng)對于嵌入式系統(tǒng)是十分重要的，當時鐘系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，可能導致處理器工作不穩(wěn)定，甚至完全無法工作。</p><p>　　Cortex-M3可以包含3個獨立的振蕩器，分別是RTC振蕩器，內(nèi)部RC振蕩器和外部晶振主振蕩器。每個振蕩器根據(jù)具體應用要求來選擇。內(nèi)部RC

73、振蕩器為4MHz可以作為主時鐘源，也支持外部晶體振蕩器電路作為主時鐘源。</p><p>　　上電時或者復位后，LPC1752系統(tǒng)使用的時鐘源是系統(tǒng)內(nèi)部的RC振蕩器。如果要使用其他時鐘源，則需要通過軟件進行配置相關寄存器。</p><p>　　LPC1752可連接32.758kHz晶體作為片內(nèi)RTC時鐘。LPC1752的時鐘系統(tǒng)電路如圖所示。</p><p>　　圖

74、4.2 內(nèi)部RC振蕩器</p><p>　　內(nèi)部RC振蕩器可以作為看門狗的時鐘源，也能夠作為PLL0和CPU的時鐘源。內(nèi)部RC振蕩器的精度達不到一些外設的時鐘精度要求，例如，USB，CAN總線，I²C總線。圖4.2為使用內(nèi)部RC振蕩器的原理圖，RC的額定頻率為4MHZ，X1和X2懸空不用。</p><p>　　圖4.3 外部主晶振</p><p>　　外部

75、晶體振蕩器作為時鐘源的CPU。工作頻率為1MHz～24MHz，頻率可以通過主鎖相環(huán)（PLL0）提高，該值可以到CPU的最大工作頻率。由于系統(tǒng)默認使用的是內(nèi)部RC振蕩器開始，并且有的情況下并不需要使用外部晶體振蕩器，因此外部晶體振蕩器只能通過軟件更改寄存器配置來啟動使用。</p><p><b>　　4.3 復位系統(tǒng)</b></p><p>　　復位就是讓系統(tǒng)的軟件硬件

76、恢復到起始的狀態(tài)，就像我們通常使用的個人電腦重新啟動一樣，當系統(tǒng)工作出現(xiàn)問題時，有效的復位系統(tǒng)可以保證系統(tǒng)回到正常的工作狀態(tài)。復位有硬件復位和軟件復位，硬件復位通常就是指在復位電路中觸發(fā)復位信號進行復位。軟件復位通常使用的就是看門狗系統(tǒng)，在軟件設計時，每隔一段時間就給系統(tǒng)發(fā)出一個正常工作的信號，正常工作的情況下，每隔一段時間系統(tǒng)都會接收到這個信號。當系統(tǒng)出現(xiàn)問題時，比如程序跑飛，系統(tǒng)無法按時接收到這個信號，就會輸出復位信號，讓系統(tǒng)復位，

77、回到正常的工作狀態(tài)。</p><p>　　在LPC1752上使用了專用微處理器電源監(jiān)控芯片CAT1025SI，CAT1025SI是基于微控制器系統(tǒng)的存儲器和電源監(jiān)控的完全解決方案。使用的I2C總線接口為400 kHz的，2.93V復位電壓，用來提高系統(tǒng)的可靠性。</p><p>　　圖4.4 CAT1025SI芯片管腳</p><p>　　圖4.5 復位系統(tǒng)原理圖&

78、lt;/p><p>　　第一個是手動復位，該j_nrst通過JTAG復位，手動復位信號或者JTAG復位信號會使sys_rst輸出低電平復位系統(tǒng)。</p><p>　　4.4 JTAG調試接口</p><p>　　JTAG(Joint Test Action Group)是一種主要用于芯片內(nèi)部測試的國際標準測試協(xié)議。JTAG協(xié)議的應用范圍很廣泛，目前大部分的高級器件都支持

79、這個協(xié)議，如ARM、DSP。通用的JTAG芯片接口有這幾個管腳：TMS、TCK、TDI和TDO,它們分別是模式選擇接口、時鐘口、數(shù)據(jù)輸入口和數(shù)據(jù)輸出口。</p><p>　　JTAG引腳定義如下：</p><p>　　TCK——測試時鐘輸入；</p><p>　　TDI——檢測數(shù)據(jù)輸入，數(shù)據(jù)從這個腳輸入JTAG口；</p><p>　　TDO

80、——檢測數(shù)據(jù)輸出，數(shù)據(jù)通過這個腳從JTAG口輸出；</p><p>　　TMS——檢測方式選擇，配置JTAG采用哪種測試方式。</p><p>　　TRST引腳——檢測復位，不是一定需要的。用于輸入，低電平有效。</p><p>　　LPC1752采用ARM公司提出的標準20腳JTAG仿真調試接口，JTAG與LPC1752連接電路如圖所示。</p>&

81、lt;p>　　圖4.6 JTAG接口電路</p><p><b>　　4.5 按鍵模塊</b></p><p><b>　　圖4.7 按鍵模塊</b></p><p>　　按鍵模塊是LPC1752系統(tǒng)外部為了更好的控制輸出PWM，改變占空比而設計的模塊，采用4*1的矩陣鍵盤，將4個按鍵一端全都接到LPC1752的P1

82、端口18引腳，KEY1、KEY2、KEY3、KEY4、分別接到P1端口的19至22引腳。</p><p><b>　　按鍵功能描述如下：</b></p><p>　　KEY1按鍵——啟動PWM，即開始輸出PWM波形，電機也開始轉動。</p><p>　　KEY2按鍵——停止PWM輸出，電機也停止轉動。</p><p>　

83、　KEY3按鍵——增加PWM的占空比，電機加速轉動。</p><p>　　KEY4按鍵——減小PWM的占空比，電機轉動速度減慢</p><p><b>　　5 程序設計</b></p><p>　　5.1 程序運行流程圖</p><p>　　圖5.1 軟件運行流程圖</p><p>　　本系統(tǒng)的軟

84、件用C語言編寫，分為主程序，PWM輸出模塊，按鍵模塊，在主程序中調用驅動函數(shù)，實現(xiàn)輸出PWM和按鍵功能。</p><p><b>　　5.2 按鍵模塊</b></p><p>　　按鍵是LPC1752的外圍設備，主要使用GPIO（通用輸入輸出）模塊來實現(xiàn)按鍵功能。GPIO功能在LPC1752中一直處于使能狀態(tài)，所以無需開啟時鐘設置。所有引腳都能配置為GPIO模式，用引

85、腳功能選擇寄存器（PINSELx）來進行配置。0端口和2端口的每個引腳都有中斷功能，有三種中斷方式可以選擇，分別是上升沿，下降沿或雙邊沿中斷。GPIO模塊通常可以應用在：通用I/O口；驅動LED或其它的指示器；控制片外器件；</p><p>　　5.2.1 相關寄存器描述</p><p>　　表5.1 GPIO相關寄存器描述</p><p>　　5.2.2 GPIO

86、操作步驟</p><p>　　設置選擇引腳功能寄存器（PINSELx），將所要使用的IO口對應位設置為00即為GPIO功能；</p><p>　　設置方向寄存器（FIODIR），即 GPIO為輸入還是輸出；</p><p>　　當方向設置為輸出時，通過置位寄存器（FIOSET）和清零寄存器（FIOCLR）來輸出1和0；</p><p>　　當

87、配置為輸入引腳時，通過讀引腳值寄存器（FIOPIN）的值來讀取當前引腳值是高電平還是低電平；</p><p>　　為了防止一些未使用的引腳的干擾，可以采取端口屏蔽寄存器（FIOMASK）對某些位來屏蔽，被屏蔽的位無法使用。</p><p>　　5.2.3 按鍵功能的實現(xiàn)</p><p>　　為了實現(xiàn)按鍵功能，將P1_18引腳設置為輸出高電平，P_19、P_20、P_

88、21、P_22、引腳設置為輸入，當有某個按鍵被按下時，對應的引腳就會輸入高電平，通過讀取當前引腳的值來判斷是否被按下。</p><p><b>　　配置代碼如下：</b></p><p>　　LPC_PINCON->PINSEL3&= (~0x0000FFF0); </p><p>　　//使能按鍵使用的GPIO端

89、口</p><p>　　LPC_GPIO1->FIODIR |= (1UL<<18); </p><p>　　//定義p.18端類型 輸出</p><p>　　LPC_GPIO1->FIODIR &= ~((1UL<<19)|(1UL<<20)|(1UL<<21)|(1UL&

90、lt;<22)); </p><p>　　//設置p.19,20,21,22所在管腳為輸入</p><p>　　if(!(LPC_GPIO1->FIOPIN&(1UL<<19))) //如果按下KEY1</p><p><b>　　{</b></p><p>　　m

91、s_delay(3000); //延時消抖</p><p>　　if(!(LPC_GPIO1->FIOPIN&(1UL<<19)))</p><p><b>　　{</b></p><p>　　for(i = 0; i < 1; i++)</p><p><b>

92、　　{</b></p><p>　　LPC_GPIO0->FIOSET = 1UL << 22;</p><p>　　for(j = 8000000; j > 0; j--);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　LPC_GPIO0->FIOCLR = 0

93、x00400000;</p><p>　　PWM_Start( CHANNEL_NUM );</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　按下按鈕時，并不會立馬被按下，而是產(chǎn)生一些抖動，這會對判斷按鍵是否被按下產(chǎn)生干擾。為了消除按鍵抖動產(chǎn)生的干

94、擾，通常需要對判斷結果進行一個驗證，通過一定的延時，假使按鍵已經(jīng)被完全按下時，再來讀取端口的值，如果和之前結果一樣，可以確定按鍵確實被按下。</p><p>　　由于延時不需要十分精確，通常采用軟件延時，延時代碼如下：</p><p>　　void ms_delay(uint32_t count)</p><p><b>　　{</b><

95、/p><p>　　uint8_t j;</p><p>　　while(count--)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　for(j=0;j<0x7f;j++);</p><p><b>　　}</b></p><p>&

96、lt;b>　　}</b></p><p>　　5.3 輸出PWM模塊 </p><p>　　5.3.1 引腳描述</p><p>　　表5.2 PWM引腳描述</p><p>　　5.3.2 寄存器描述</p><p>　　表5.3 PWM相關寄存器描述</p><p>　　

97、5.3.3 PWM操作步驟</p><p>　　LPC1752 PWM功能是基于標準的定時器以上，可用于定時，外部脈沖計數(shù)，計數(shù)器的輸入捕捉功能標準計數(shù)器的功能，它也有7個匹配寄存器和一個32位的計數(shù)器，6個單邊沿的PWM波或3個雙邊沿PWM波輸出，并可輸出兩路PWM，使用混合模式。它具有匹配中斷，可以匹配PWM1TC復位和停止的功能。PWM的寄存器結構和功能如圖所示。</p><p>　

98、　圖4.2.3 PWM基本寄存器功能塊圖</p><p>　　PCLK的時鐘經(jīng)過PR預分頻寄存器進行分頻以后輸出到32位定時器PWM1TC作為計數(shù)頻率， PWM1TCR寄存器控制32位定時器的啟動、停止和復位。如果發(fā)生比較匹配事件，PWM1IR會置位有關的中斷標志。若已經(jīng)打開中斷允許NVIC，則會發(fā)生中斷。設置PWM的步驟如下：</p><p>　　設置PINSELx寄存器，讓對應引腳的功

99、能為PWM輸出；</p><p>　　配置時鐘分頻器（PWM1PR）的值，得到需要的計數(shù)器時鐘；</p><p>　　設置比較匹配控制（PWM1MCR），并設置相應比較值（PWM1MRx）；</p><p>　　配置PWM的輸出方式，允許PWM輸出通過PWM1PCR寄存器；</p><p>　　配置PWM1TCR寄存器，啟動PWM輸出；<

100、;/p><p>　　如果要在PWM輸出過程中更改比較值，更改好了以后要配置鎖存使能。</p><p>　　5.3.4 輸出單邊沿PWM代碼</p><p>　　PWM1TCR= 0x02; /*PWM1的計數(shù)器復位*/</p><p>　　PWM1TCR= 0x02; /*PWM1的計數(shù)器復位*/</p>

101、;<p>　　PWM1PR= 0x00; /*不分頻，PWM1計數(shù)器的技術頻率即Fpclk*/</p><p>　　PWM1MCR= 0x02; /*計數(shù)器的值和匹配寄存器的值相等時復位*/</p><p>　　PWM1PCR= 0x0000; /*設置PWM2輸出為單邊沿PWM*/</p><p>　　

102、PWM1MR0 = Fpclk/1000;/*設置輸出頻率*/</p><p>　　PWM1MR2= PWM1MR0/2;/*設置PWM2輸出為50%占空比*/</p><p>　　PWM1LER= 0x05;</p><p>　　PWM1PCR= 0x0400;/*PWM2輸出使能*/</p><p>　　PW

103、M1TCR= 0x09;/*PWM和計數(shù)器都使能*/</p><p>　　5.3.5 輸出雙邊沿PWM代碼</p><p>　　Uint32 tmp;</p><p>　　Tmp = Fpclk / 100;</p><p>　　PWM1PR = 0x09; </p><p>　　PWM1MC

104、R = 0x02; /*PWM1MR0與PWM1TC匹配時復位PWM1TC*/</p><p>　　PWM1PCR = (1 << 2)| /*PWM2雙邊沿控制*/</p><p>　　(1 << 4)| /*PWM4雙邊沿控制*/</p><p>　　(1 << 6) | /*

105、PWM4雙邊沿控制*/</p><p>　　(1 << 10) | /*使能PWM2輸出*/</p><p>　　(1 << 12) | /*使能PWM2輸出*/</p><p>　　(1 << 14); /*使能PWM2輸出*/</p><p>　　PWM1MR0 = tmp;

106、 /*PWM輸出周期設置*/</p><p>　　/*設置雙邊沿脈沖的脈寬和位置*/</p><p>　　PWM1MR1 = 0; /*PWM2的置位值，即PWM2的上升沿位置*/</p><p>　　PWM1MR2 = (tmp / 8) * 7; /*PWM2的復位值，即PWM2的下降沿位置*/</p>

107、<p>　　PWM1MR3 = tmp / 4; /*PWM4的置位值，即PWM4的上升沿位置*/</p><p>　　PWM1MR4 = (tmp / 8) * 6; /*PWM4的復位值，即PWM4的下降沿位置*/</p><p>　　PWM1MR5 = (tmp / 8) * 3; /*PWM6的置位值，即PWM6的上升沿位置*/</p&g

108、t;<p>　　PWM1MR6 = (tmp / 8) * 5; /*PWM6的復位值，即PWM6的下降沿位置*/</p><p>　　PWM1LER = 0x7F; </p><p>　　PWM1TCR = 0x02; </p><p>　　PWM1TCR = 0x09; /*使能PWM*/<

109、;/p><p><b>　　6 結論</b></p><p>　　論文對基于LPC1752的PWM電機控制系統(tǒng)的設計和實現(xiàn)做了大量的工作，尤其是PWM輸出模塊。從開始的方案、軟硬件的設計到最后實現(xiàn)了預定的系統(tǒng)功能，整個過程讓我學習到很多，受益匪淺。</p><p>　　學習與掌握了LPC1752的基本原理及部分模塊的應用，對它的各種硬件接口與軟件設

110、計方法有較深入的認識，對Cortex-M3系列ARM的軟件設計和實現(xiàn)方法以及部分關鍵技術進行了探索研究，了解了以LCP1752作為整個控制系統(tǒng)為核心的整體軟件設計思路。</p><p>　　通過完成本課題，掌握了PWM的功能和使用方法。</p><p>　　對LPC1752的最小系統(tǒng)進行了學習，完成了各個系統(tǒng)模塊和外圍電路的原理圖繪制工作，熟練了對DXP2004軟件的使用。</p&g

111、t;<p>　　在軟件的開發(fā)中使用LPCXpresso開發(fā)環(huán)境進行編程，對著該軟件有了進一步的認識，NXP公司提供了各個模塊的驅動代碼，可以直接調用，對軟件的發(fā)開有很大幫助和便利。</p><p>　　完成系統(tǒng)的組裝并對系統(tǒng)進行了軟硬件綜合調試。</p><p>　　由于未設計驅動電路，因此只能驅動功率較小的電機，驅動能力較弱；</p><p><

112、;b>　　致 謝</b></p><p>　　感謝王文強老師，在畢業(yè)設計過程中給我提供了畢業(yè)設計所需要的資料，幫助我解答遇到的問題。感謝陪伴我走過大學四年的同學們，一直給我?guī)椭凸膭睢８兄x西安郵電大學對我的培養(yǎng)。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　周立功等編著. 深入淺出Cortex-M3——L

113、PC1752（上冊）. </p><p>　　周立功等編著. 深入淺出Cortex-M3——LPC1752（下冊）. </p><p>　　周立功. 項目驅動——單片機應用設計基礎. 北京航天航空大學出版社. 2011.</p><p>　　梅麗鳳，王艷秋，張軍等.單片機原理及接口技術.北京：清華大學出版社，北京交通大學出版社,2004. 2～4</p>

114、<p>　　王曙燕主編. C語言程序設計（第二版）.科學出版社.</p><p>　　趙艷華編著. Altium DXP 2004電路設計.電子工業(yè)出版社. </p><p>　　龔尚福主編. 微機原理與接口技術（第二版）. 西安電子科技大學出版社. </p><p>　　王宜懷 吳瑾. 蔣銀珍編著. 嵌入式系統(tǒng)原理與實踐. 電子工業(yè)出版社.</

115、p><p>　　申睿 趙偉. 嵌入式系統(tǒng)及其在測量領域的應用. 《電測與儀表》.2003</p><p>　　戴玉光. 對PWM技術實現(xiàn)方法的探討. 《民營科技》. 2008</p><p>　　李蒙 舒云星. JTAG口及其對Flash的在線編程. 《單片機與嵌入式系統(tǒng)應用》. 2003</p><p>　　蘇凱 劉國慶 陳國平 . MCS-5

116、1系列單片機原理與設計.冶金工業(yè)出版社.2003.23～26</p><p>　　曲泊濤.微型計算機系統(tǒng)原理 接口與組裝.大連：大連理工大學出版社1999，42～44 </p><p>　　楊光友,朱宏輝等.單片微型計算機原理及接口技術.北京：中國水利水電出版社.2002,188～194</p><p>　　Angelo Martinez,Eddie Tunstel

117、,Mo Jamshidi.Fuzzy logic based collisionfor a mobile robot.Robotica Colume,1994,12,521-527</p><p>　　胡漢才.單片機原理及系統(tǒng)設計.北京：清華大學出版社.2002，254～258</p><p>　　于明鑫,馮文濤.MCS-51系列單片機存儲容量擴展的軟硬件設計.遼寧師專學報,2004.10