基于單片機的太陽能跟蹤控制畢業(yè)設(shè)計論文

1、<p><b>　　摘要</b></p><p>　　能源短缺問題是目前許多國家面臨的重要問題，太陽能作為一種清潔無污染的能源，有著巨大的開發(fā)前景。我國是一個太陽能資源較為豐富的國家，充分利用太陽能資源，有著深遠的能源戰(zhàn)略意義。利用太陽能的關(guān)鍵是提高太陽能電池板采集太陽能的效率，太陽能電池板接受太陽光的直射，由此得到太陽最大光照強度，從而最大限度的采集太陽能。</p>

2、<p>　　針對提高太陽能的利用率問題的研究，設(shè)計一種基于單片機的光電比較式太陽能自動跟蹤控制器。以AT89S52單片機作為核心控制元件，通過將兩個光電傳感器采集到的信號經(jīng)過比較電路和A/D，將比較結(jié)果輸出至單片機，由單片機分析處理數(shù)據(jù)并輸出至ULN2003A從而控制五線四相步進電機來實現(xiàn)對太陽位置的跟蹤。該系統(tǒng)具有低成本的優(yōu)點，且具有較好的抗干擾能力，提高了對太陽光能的利用率。</p><p>　　

3、在設(shè)計中首先完成對該方案的仿真驗證，而后主要通過編輯器，利用C語言編制程序，并完成程序設(shè)計，通過下載器將程序燒寫到單片機中。最后通過搭建硬件實驗來實現(xiàn)預(yù)先設(shè)計跟蹤目標。</p><p>　　關(guān)鍵詞：光電傳感器；單片機；C語言；跟蹤；步進電機</p><p><b>　　ABSTRACT</b></p><p>　　Energy shortage

4、 is an important issue facing many countries, solar energy as a clean and non-polluting energy, has great development prospects. Ours is a country rich in solar energy resources are more full use of solar energy resource

5、s, energy strategy has far-reaching significance. Use of solar energy is the key to increase solar collection efficiency of solar energy panels, solar panels receiving direct sunlight, thereby obtaining the maximum solar

6、 illumination intensity, so as to maximize so</p><p>　　For the problem of improving the utilization of solar energy research, design a microcontroller-based photovoltaic solar automatic tracking controller c

7、omparison. The AT89S52 microcontroller as the core control elements, by two photoelectric sensor to the signal through the comparison circuit and A / D, will compare the results to the MCU, the MCU analytical processing

8、data and output to the ULN2003A to control the five-line four-phase stepper motor to achieve the position of the sun tracking. T</p><p>　　Finished first in the design simulation of the program, and then main

9、ly through the editor, using C language programming, and complete the program design, by downloading device will be programmed into the microcontroller. Finally, to achieve the pre-built hardware experiments designed to

10、track the target.</p><p>　　Keywords: photoelectric sensor; MCU; C language; tracking; stepper motor</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　1緒論1</b></p><

11、p>　　1.1 太陽能跟蹤的背景及意義1</p><p>　　1.2 太陽能跟蹤控制器研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢1</p><p>　　1.3 太陽能跟蹤控制器概念及原理2</p><p>　　1.4 太陽能跟蹤控制器的研究內(nèi)容與過程3</p><p>　　2 太陽能跟蹤控制器設(shè)計方案4</p><p&g

12、t;　　2.1 功能描述4</p><p>　　2.2 方案論證4</p><p>　　2.2.1 主控系統(tǒng)選擇4</p><p>　　2.2.2 電機選擇7</p><p>　　2.2.3 步進電機勵磁方案選擇9</p><p>　　2.2.4 步進電機驅(qū)動系統(tǒng)選擇11</p>

13、<p>　　2.2.5 A/D轉(zhuǎn)換方案選擇12</p><p>　　2.2.6 跟蹤器方案設(shè)計14</p><p>　　2.2.6 單片機控制系統(tǒng)方案17</p><p>　　3 太陽能跟蹤控制器硬件電路設(shè)計18</p><p>　　3.1 系統(tǒng)組成原理18</p><p>　　3.2

14、單片機供電電源18</p><p>　　3.3 單片機最小系統(tǒng)18</p><p>　　3.4 跟蹤器設(shè)計19</p><p>　　3.5 A/D采集電路設(shè)計20</p><p>　　3.6步進電機驅(qū)動設(shè)計20</p><p>　　4 太陽能跟蹤控制器軟件設(shè)計22</p><p&

15、gt;　　4.1 程序流程圖22</p><p>　　4.2 太陽能跟蹤控制器程序設(shè)計23</p><p>　　4.2.1 主函數(shù)23</p><p>　　4.2.2 定時器1中斷初始化函數(shù)24</p><p>　　4.2.3 延時函數(shù)24</p><p>　　4.2.4 按鍵掃描函數(shù)25<

16、;/p><p>　　4.2.5 定時器1中斷子程序控制步進電機正反轉(zhuǎn)26</p><p>　　4.2.6 TLC1543采集函數(shù)27</p><p>　　5 太陽能跟蹤控制器調(diào)試30</p><p>　　6 結(jié)論與展望31</p><p>　　8 致 謝32</p><p>

17、<b>　　參考文獻33</b></p><p>　　附錄A 英文原文34</p><p>　　附錄B 中文翻譯36</p><p>　　太陽能跟蹤系統(tǒng)36</p><p>　　附錄C proteus仿真圖38</p><p>　　附錄D 程序39</p><

18、;p><b>　　1 緒論</b></p><p>　　1.1 太陽能跟蹤的背景及意義</p><p>　　能源短缺問題是目前許多國家面臨的重要問題，太陽能作為一種清潔無污染的能源，有著巨大的開發(fā)前景。我國是一個太陽能資源較為豐富的國家，充分利用太陽能資源，有著深遠的能源戰(zhàn)略意義。利用太陽能的關(guān)鍵是提高太陽能電池板采集太陽能的效率，太陽能電池板接受太陽光的直

19、射，由此得到太陽最大光照強度，從而最大限度的采集太陽能。目前太陽能電池板普遍采用半自動單軸跟蹤方式和電池板固定朝南安裝的方式。這些方法存在的缺點是：轉(zhuǎn)換效率較低、跟蹤適應(yīng)能力弱、跟蹤精度低。因此太陽能電池板如能配合基于單片機的太陽能跟蹤控制器的設(shè)計，該系統(tǒng)能夠跟蹤太陽的實時位置，精度高，適應(yīng)性強，有望在光伏發(fā)電中使用。</p><p>　　1.2 太陽能跟蹤控制器研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢</p><

20、;p>　　目前國內(nèi)外跟蹤太陽能的方法有很多，但不外乎采用這兩種方式：光電跟蹤和根據(jù)日運動軌跡跟蹤：前者是閉環(huán)的隨機系統(tǒng)，后者是開環(huán)的程控系統(tǒng)。</p><p><b>　　1．光電跟蹤</b></p><p>　　目前，國內(nèi)常用的光電跟蹤有重力式，電磁式和電動式，這些光電跟蹤裝置都使用光敏傳感器如硅光電管。在這些裝置中，光電管的安裝靠近遮光板，調(diào)整遮光板的位置使

21、遮光板對準太陽，硅電池處于陰影區(qū)，當(dāng)太陽西移時遮光板的陰影偏移，光電管受到陽關(guān)直射輸出一定值的微電流。作為偏差信號，經(jīng)放大電路放大，由伺服電機調(diào)整角度使跟蹤裝置對準太陽完成跟蹤。光電跟蹤靈敏度高，但結(jié)構(gòu)設(shè)計較為方便。但受天氣的影響較大，如果在稍長時間段里出現(xiàn)烏云遮住太陽的情況，太陽光線往往不能照到光電管上，導(dǎo)致跟蹤裝置無法對準太陽，甚至引起執(zhí)行結(jié)構(gòu)的誤動作。</p><p>　　2. 視日運動軌跡跟蹤</p

22、><p>　　根據(jù)跟蹤系數(shù)的軸數(shù)，視日運動軌跡系統(tǒng)可分為單軸和雙軸兩種。視日運動跟蹤原理：計算機現(xiàn)根據(jù)天文學(xué)中太陽運行規(guī)律的公式計算出一天內(nèi)某時刻太陽高度角和方位角的理論值，然后運行控制程序調(diào)整定日鏡裝置的高度和方位角，完成對太陽能的實時跟蹤。此類跟蹤控制的優(yōu)點是控制簡單，不受天氣影響，可靠性強。缺點是在計算太陽角度的過程中會產(chǎn)生累積誤差，而且其自身無法消除，需要定期校正。</p><p>&

23、lt;b>　　(1)單軸跟蹤</b></p><p>　　單軸跟蹤一般采用：1傾斜布置東西跟蹤；2焦線南北水平布置，東西跟蹤；3焦線東西水平態(tài)置，南北跟蹤。這三種都是單軸轉(zhuǎn)動的南北向或東西向跟蹤，工作原理相似。采用這種跟蹤方式，一天之中只有正午時刻太陽光與光采集面垂直，此時熱量最大；而在早上或下午太陽光線都是斜射。單軸跟蹤的優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單，但是由于入射光線不能始終與主光軸平行，收集太陽能的效果并

24、不理想。</p><p><b>　　(2)雙軸跟蹤</b></p><p>　　如果能能夠在太陽高度和赤緯角的變化上都能夠跟蹤太陽就可以獲得最大的太陽能，全跟蹤即雙軸跟蹤就是根據(jù)這樣的要求設(shè)計的。極軸式全跟蹤是一種雙軸跟蹤方式。</p><p>　　極軸式全跟蹤原理如圖1.1所示，聚光鏡的一軸指向天球北極，即與地球自轉(zhuǎn)軸相平行，故稱為極軸；另

25、一軸與極軸垂直，稱為赤緯軸。工作時反射鏡面繞極軸運轉(zhuǎn)，其轉(zhuǎn)速的設(shè)定與地球自轉(zhuǎn)角速度大小相同方向方向相反用以跟蹤太陽的視日運動；反射鏡圍繞赤緯軸作仰俯運動是為了適應(yīng)赤緯角的變化。通常根據(jù)季節(jié)的變化定期調(diào)整。這種跟蹤方式并不復(fù)雜，但在結(jié)構(gòu)上反射鏡的重量不通過極軸線，極軸支撐裝置的設(shè)計比較困難。</p><p>　　圖1.1 極軸式跟蹤</p><p>　　1.3 太陽能跟蹤控制器概念及原理&

26、lt;/p><p>　　本設(shè)計以AT89S52單片機作為核心控制元件，通過將兩個光電傳感器采集到的信號經(jīng)過比較電路和A/D，將比較結(jié)果輸出至單片機，由單片機分析處理數(shù)據(jù)并輸出至ALN2003A從而控制五線四相步進電機來實現(xiàn)對太陽位置的跟蹤。該系統(tǒng)具有低成本的優(yōu)點，且具有較好的抗干擾能力，提高了對太陽光能的利用率。</p><p>　　1.4 太陽能跟蹤控制器的研究內(nèi)容與過程</p>

27、;<p>　　第一步：分析太陽跟蹤裝置的結(jié)構(gòu)特點和運動分析及可能的工作狀態(tài)，提出合理的控制策略。</p><p>　　第二步：根據(jù)所需要完成的任務(wù)選取控制芯片，并分析系統(tǒng)的軟硬件需求。</p><p>　　第三步：根據(jù)所提出的控制策略設(shè)計控制系統(tǒng)，選擇合適的控制執(zhí)行部件及電機。</p><p>　　第四步：根據(jù)軟硬件需求和芯片資源進行軟硬件設(shè)計，選擇適

28、當(dāng)?shù)膫鞲衅?，編制?lt;/p><p>　　制程序，實現(xiàn)精確跟蹤。2 太陽能跟蹤控制器設(shè)計方案</p><p><b>　　2.1 功能描述</b></p><p>　　本設(shè)計以AT89S52單片機作為核心控制元件，跟蹤器由兩個光敏電阻組成的電路板搭成45度結(jié)構(gòu)，并由步進電機控制底座轉(zhuǎn)動。通過將兩個光敏電阻采集到的信號經(jīng)過比較電路和A/D，將比較

29、結(jié)果輸出至單片機，由單片機分析處理數(shù)據(jù)并輸出至ALN2003A從而控制五線四相步進電機來實現(xiàn)對太陽位置的跟蹤。該系統(tǒng)具有低成本的優(yōu)點，且具有較好的抗干擾能力，提高了對太陽光能的利用率。</p><p><b>　　2.2 方案論證</b></p><p>　　2.2.1 主控系統(tǒng)選擇</p><p>　　方案一：采用高性能嵌入式系統(tǒng)，比如ARM

30、。如果采用此方案，可以很好的解決數(shù)據(jù)處理和控制功能，但是ARM價格昂貴且本科階段很少接觸，在短時間內(nèi)完成困難比較大。</p><p>　　方案二：采用大規(guī)模可編程邏輯器件，如FPGA，CPLD但本題屬于控制類，F(xiàn)PGA是英文Field Programmable Gate Array的縮寫，即現(xiàn)場可編程門陣列，它是在PAL、GAL、EPLD等可編程器件的基礎(chǔ)上進一步發(fā)展的產(chǎn)物。它是作為專用集成電路（ASIC）領(lǐng)域中

31、的一種半定制電路而出現(xiàn)的，既解決了定制電路的不足，又克服了原有可編程器件門電路數(shù)有限的缺點。 </p><p>　　FPGA采用了邏輯單元陣列LCA（Logic Cell Array）這樣一個新概念，內(nèi)部包括可配置邏輯模塊CLB（Configurable Logic Block）、輸出輸入模塊IOB（Input Output Block）和內(nèi)部連線（Interconnect）三個部分。</p>&l

32、t;p>　　方案三：采用單片機來實現(xiàn)?？紤]到方案的可實行性和性價比，我們采用STC89C52 51單片機作為控制芯片，十分適用于太陽能跟蹤。表現(xiàn)在：主要控制參數(shù)通過設(shè)置寄存器變量來實現(xiàn)，修改方便；成本低廉，性能與相對簡單的太陽能跟蹤裝置系統(tǒng)匹配；數(shù)字化的控制系統(tǒng)，可以達到較高的精度，并有可能通過串行通信實現(xiàn)遠程監(jiān)控和模塊化處理；可處理多個中斷，系統(tǒng)運行后可能出現(xiàn)以前沒有考慮到的特殊情況，相應(yīng)的擴充政策十分簡單。</p>

33、<p>　　結(jié)合本次設(shè)計的任務(wù)要求，以及上訴兩種方案的參照對比，我決定采用方案2。具體采用STC89C52控制芯片，下面介紹一下STC89C52。其管腳圖如圖2.1所示：</p><p>　　圖2.1 TC89C52 引腳圖</p><p>　　STC89C52是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器（FPEROM—Falsh Programmable and Erasab

34、le Read Only Memory）的低電壓，高性能CMOS8位微處理器俗稱單片機。STC89C52是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器的單片機。單片機的可擦除只讀存儲器可以反復(fù)擦除100次。該器件采用高密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標準的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中,STC89C52是一種高效微控制器。STC89C52單片機為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高

35、且價廉的方案。 </p><p>　　STC89C52主要功能模塊： </p><p>　　與MCS-51 兼容 </p><p>　　4K字節(jié)可編程閃爍存儲器 壽命：1000寫/擦循環(huán) 數(shù)據(jù)保留時間：10年 </p><p>　　全靜態(tài)工作：0Hz-24Hz </p><p>　　三級程序存儲器鎖定 </

36、p><p>　　128*8位內(nèi)部RAM </p><p>　　32可編程I/O線 </p><p>　　兩個16位定時器/計數(shù)器 </p><p><b>　　5個中斷源 </b></p><p><b>　　可編程串行通道 </b></p><p>

37、　　低功耗的閑置和掉電模式 </p><p>　　片內(nèi)振蕩器和時鐘電路 </p><p>　　STC89C52管角說明： </p><p>　　VCC：供電電壓。 </p><p>　　GND：接地。 </p><p>　　P0口：P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。當(dāng)P

38、1口的管腳第一次寫1時，被定義為高阻輸入。P0能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲器，它可以被定義為數(shù)據(jù)/地址的第八位。在FIASH編程時，P0 口作為原碼輸入口，當(dāng)FIASH進行校驗時，P0輸出原碼，此時P0外部必須被拉高。 </p><p>　　P1口：P1口是一個內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時，將

39、輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在FLASH編程和校驗時，P1口作為第八位地址接收。 </p><p>　　P2口：P2口為一個內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個TTL門電流，當(dāng)P2口被寫“1”時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。并因此作為輸入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。P2口當(dāng)用于外部程序存儲器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲器進行存取時

40、，P2口輸出地址的高八位。在給出地址“1”時，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢，當(dāng)對外部八位地址數(shù)據(jù)存儲器進行讀寫時，P2口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。P2口在FLASH編程和校驗時接收高八位地址信號和控制信號。 </p><p>　　P3口：P3口管腳是8個帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個TTL門電流。當(dāng)P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流

41、（ILL）這是由于上拉的緣故。 </p><p>　　P3口也可作為STC89C52的一些特殊功能口，如下所示： </p><p>　　管腳 備選功能 </p><p>　　P3.0 RXD（串行輸入口）</p><p>　　P3.1 TXD（串行輸出口） </p><p>　　P3.2 /INT

42、0（外部中斷0） </p><p>　　P3.3 /INT1（外部中斷1） </p><p>　　P3.4 T0（記時器0外部輸入） </p><p>　　P3.5 T1（記時器1外部輸入） </p><p>　　P3.6 /WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通） </p><p>　　P3.7 /RD

43、（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通） </p><p>　　P3口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。 </p><p>　　RST：復(fù)位輸入。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時，要保持RST腳兩個機器周期的高電平時間。 </p><p>　　ALE/PROG：當(dāng)訪問外部存儲器時，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在

44、平時，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲器時，將跳過一個ALE脈沖。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。此時， ALE只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，該引腳被略微拉高。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài)ALE禁止，置位無效。 </p><p>　　PSEN：外部

45、程序存儲器的選通信號。在由外部程序存儲器取指期間，每個機器周期兩次/PSEN有效。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的/PSEN信號將不出現(xiàn)。 </p><p>　　EA/VPP：當(dāng)/EA保持低電平時，則在此期間外部程序存儲器（0000H-FFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲器。注意加密方式1時，/EA將內(nèi)部鎖定為RESET；當(dāng)/EA端保持高電平時，此間內(nèi)部程序存儲器。在FLASH編程期間，此引腳也用于

46、施加12V編程電源（VPP）。 </p><p>　　XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時鐘工作電路的輸入。 </p><p>　　XTAL2：來自反向振蕩器的輸出。</p><p>　　2.2.2 電機選擇</p><p>　　方案一：選擇普通直流電機，通過減速齒輪增大扭力，提高帶負載能力。直流電機的優(yōu)點是價格便宜，控

47、制容易，但難以精確控制是其一大弱點。</p><p>　　方案二：選擇步進電機。步進電機的特點是可以精確控制電機選擇步數(shù)和角度，缺點就是力矩比較小，容易失步，而且價格比較昂貴。</p><p>　　步進電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)換成相應(yīng)角位移或線位移的電磁機械裝置。它具有快速啟，停能力在電機的負荷不超過它提供的動態(tài)轉(zhuǎn)矩時，可以通過輸入脈沖來控制它在一瞬間的起動和停止。步進電機的步距角和轉(zhuǎn)速只和脈

48、沖頻率有關(guān)，和溫度，氣壓，振動無關(guān)，也不受電網(wǎng)電壓的波動和負載變化的影響。因此，步進電機多應(yīng)用在需要精確定位的場合。本設(shè)計中執(zhí)行需要進行角度控制，不需要連續(xù)旋轉(zhuǎn)，綜上所述選擇方案2。下面介紹一下步進電機的基本內(nèi)容。</p><p><b>　　步進電機分類</b></p><p>　　步進電機分三種：永磁式（PM），反應(yīng)式（VR），和混合式（HB）。</p>

49、;<p>　　永磁式步進一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進角一般為7.5度，或15度。 反應(yīng)式步進一般為三相，可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進角一般為1.5度，但噪聲和振動都很大。在歐美等發(fā)達國家80年代已被淘汰?；旌鲜讲竭M是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點。它又分為兩相和五相，兩相步進角一般為1.8度而五相步進角一般為 0.72度。這種步進電機的應(yīng)用最為廣泛。</p><p><b>　　步進電機技術(shù)指

50、標</b></p><p>　　步進電機是一個典型開環(huán)控制系統(tǒng)，其原理可由圖 2.2表示：</p><p>　　圖2.2 步進電機控制系統(tǒng)框圖</p><p>　　步進電機的靜態(tài)指標：</p><p>　　相數(shù)：電機內(nèi)部的線圈組數(shù)。目前常用的有二相，三相，四相，五相步進電機。電機相數(shù)不同，其步進角也不同，一般二相電機的步距角為0.

51、9/1.8度，三相為0.75/1.5度，五相為0.36/0.72度。在使用細分驅(qū)動器時，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進電機來滿足自己步距角要求。如果使用細分驅(qū)動器，則相數(shù)將變得沒有意義，用戶只需在驅(qū)動器上改變細分數(shù)，就可以改變步距角。</p><p>　　步距角：表示控制系統(tǒng)每發(fā)出一個步進脈沖控制信號，電機所轉(zhuǎn)動的角度。電機出廠時給出了一個步距角的值，這個步距角可稱為“電機固有步距角“，它不一定是電機實際工作時的真

52、正步距角，真正的步距角和驅(qū)動器有關(guān)。</p><p>　　拍數(shù)：完成一個磁場周期性變化所需要的脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)，或指電機轉(zhuǎn)過一個步距角所需脈沖數(shù)，以四相電機為例，有四相四拍運行方式，即AB-BC-CD-DA-AB;四相八拍運行方式，即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。</p><p>　　步進電機的動態(tài)指標：</p><p>　　步距角精度：步進電機每轉(zhuǎn)過

53、一個步距角的實際值和理論值的誤差，用百分比表示：誤差/步距角 100%。不同運行拍數(shù)其值不同，四拍運行時應(yīng)在5%之內(nèi)，八拍運行時應(yīng)在15%以內(nèi)。</p><p>　　失步：電機運行時的步數(shù)不等于理論上的步數(shù)，稱為失步。</p><p>　　失調(diào)角：轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度。電機運轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細分驅(qū)動是不能解決的。</p><p>

54、　　最大空載起動頻率：電機在某種驅(qū)動形式，電壓及額定電壓下，在不加載負載的情況下能夠直接起動的最大頻率。</p><p>　　2.2.3 步進電機勵磁方案選擇</p><p>　　步進電機的勵磁方式分為全步勵磁和半步勵磁兩種。其中全步勵磁方式又有一相勵磁和二相勵磁之分；半步勵磁又稱一二相勵磁。假設(shè)每旋轉(zhuǎn)一圈需要200個脈沖信號來勵磁，可以計算出每個勵磁信號能使步進電機前進1,8度。<

55、;/p><p>　　方案一：在每一瞬間，步進電機只有一個線圈導(dǎo)通，每送一個勵磁信號，步進電機旋轉(zhuǎn)1.8度，這是三種勵磁方式中最簡單的一種。</p><p>　　其特點是：精確度好 ，消耗電力少，但輸出轉(zhuǎn)矩小，振動較小。如果以該方式控制步進電機正轉(zhuǎn)。若勵磁信號反向傳送，則該步進電機反轉(zhuǎn)。</p><p>　　方案二：在每一瞬間，步進電機有兩個線圈同時導(dǎo)通，每送一個勵磁信號

56、，步進電機旋轉(zhuǎn)1.8度。</p><p>　　其特點是：輸出轉(zhuǎn)矩大，振動小，因而成為目前使用最多的勵磁方式。如果以該勵磁方式控制步進電機正轉(zhuǎn)。若勵磁信號反向傳遞，則步進電機反轉(zhuǎn)。</p><p>　　方案三：一二相勵磁:為一相勵磁與二相勵磁交替導(dǎo)通的方式。每送一個勵磁信號，步進電機旋轉(zhuǎn)0.9度。</p><p>　　其特點是：分辨率高，運行平滑，故應(yīng)用范圍也很廣泛。

57、如果以該方式控制步進電機正轉(zhuǎn)。若勵磁順序方向傳遞，則步進電機反轉(zhuǎn)。</p><p>　　結(jié)合本次設(shè)計的任務(wù)要求屬于緩慢精確跟蹤，要求跟蹤過程平穩(wěn)，運行平滑，我決定采用方案3。</p><p>　　步進電機AIRPAX簡介</p><p>　　本次設(shè)計采用APIRPAX步進電機。</p><p>　　工作電壓：5V。繞組內(nèi)阻：20.4歐姆。步進

58、角：15度。永磁4相。</p><p>　　其接線圖如圖2.3所示：</p><p>　　圖2.3 步進電機接線圖</p><p>　　該步進電機勵磁方案選擇一二相勵磁方式，以實現(xiàn)平穩(wěn)跟蹤的目的。其勵磁順序表如表2.1所示：</p><p>　　表2.1 一二相勵磁順表</p><p>　　2.2.4 步進電機驅(qū)動系統(tǒng)

59、選擇</p><p>　　方案一：通過晶體三極管等分立元件搭H橋。優(yōu)點是價格便宜，結(jié)構(gòu)簡單，控制簡單。但由于晶體三極管的承載電流比較小，驅(qū)動能力受到限制，因為是分立元件，穩(wěn)定性不敢保證，且體積比較大。</p><p>　　方案二：步進電機的驅(qū)動可以選用專用的電機驅(qū)動模塊，如L298,FT5754等，這類驅(qū)動模塊接口簡單，操作方便，他們既可以驅(qū)動步進電機，也可驅(qū)動直流電機。</p>

60、;<p>　　方案三：采用集成芯片，ULN2003A。</p><p>　　達林頓管ULN2003A,該芯片最多可一次驅(qū)動八塊步進電機，當(dāng)然如果只有四線或者六線的也是沒有問題的。本次設(shè)計中我就是采用這種方法。下面介紹一下ULN2003A的基本內(nèi)容。</p><p>　　ULN2003A簡介</p><p>　　步進電機模塊中使用的驅(qū)動芯片為 ULN20

61、03A，它是由七對[6]達林頓管組成的，是集電極開路輸出的功率反相器，并且每個輸出端都有一個連接到共同端（COM）的二極管，為斷電后的電機繞組提供一個放電回路，起放電保護作用。內(nèi)部邏輯如圖2.4所示。因此，ULN2003A 非常適合驅(qū)動小功率的步進電機。</p><p>　　圖2.4 ULN2003A內(nèi)部邏輯圖</p><p>　　2.2.5 A/D轉(zhuǎn)換方案選擇</p>&

62、lt;p>　　方案一：并行輸出A/D轉(zhuǎn)換器，如ADC0809。此類A/D接線復(fù)雜，占用單片機I/O口資源較大。</p><p>　　方案二：串行輸出A/D轉(zhuǎn)換器，如TLC1543。此類A/D只需3~4位數(shù)據(jù)線和控制線即可控制，而并行口A/D需8根數(shù)據(jù)線，8~16位地址線，2~3位控制線，因而這類A/D的使用可以簡化電路設(shè)計，省掉了很多常規(guī)電路中的接口器件，提高了設(shè)計的可靠性。</p><

63、p>　　結(jié)合本次設(shè)計的任務(wù)要求，以及上訴兩種方案的參照對比，我決定采用方案2。下面介紹一下TLC1543的基本內(nèi)容。</p><p><b>　　TLC1543簡介</b></p><p>　　[5]TLC1543美國TI司生產(chǎn)的多通道、低價格的模數(shù)轉(zhuǎn)換器。采用串行通信接口，具有輸入通道多、性價比高、易于和單片機接口的特點，可廣泛應(yīng)用于各種數(shù)據(jù)采集系統(tǒng) 。 TL

64、C1543為20腳DIP裝的CMOS 10位開關(guān)電容逐次A/D逼近模數(shù)轉(zhuǎn)換器，引腳排列如圖1 所示。其中A0～A10（1～9 、11、12腳）為11 個模擬輸入端，REF+（14腳，通常為VCC）和REF-（13腳，通常為地）為基準電壓正負端，CS（15腳）為片選端，在CS端的一個下降沿變化將復(fù)位內(nèi)部計數(shù)器并控制和使能ADDRESS、I/O CLOCK （18腳）和DATA OUT（16腳）。ADDRESS（17腳）為串行數(shù)據(jù)輸入端，是

65、一個1的串行地址用來選擇下一個即將被轉(zhuǎn)換的模擬輸入或測試電壓。DATA OUT 為A/D換結(jié)束3態(tài)串行輸出端，它與微處理器或外圍的串行口通信，可對數(shù)據(jù)長度和格式靈活編程。I/O CLOCK數(shù)據(jù)輸入/輸出提供同步時鐘，系統(tǒng)時鐘由片內(nèi)產(chǎn)生。芯片內(nèi)部有一個14通道多路選擇器，可選擇11個模擬輸入通道或3個內(nèi)部自測電壓中的任意一個進行測試。片內(nèi)設(shè)有采樣-保持電路，在轉(zhuǎn)換結(jié)束時，EOC（19腳）輸</p><p>　　TL

66、C1543管腳圖如圖2.5所示：</p><p>　　TLC1543工作時序： </p><p>　　TLC1543工作時序如圖2.6所示，其工作過程分為兩個周期：訪問周期和采樣周期。工作狀態(tài)由CS使能或禁止，工作時CS必須置低電平。CS為高電平時，I/O CLOCK、ADDRESS被禁止，同時DATA OUT為高阻狀態(tài)。當(dāng)CPU使CS變低時，TLC1543開始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，I/O CLOCK

67、、ADDRESS使能，DATA OUT脫離高阻狀態(tài)。隨后，CPU向</p><p>　　圖2.5 TLC1543管腳圖</p><p>　　ADDRESS提供4位通道地址，控制14個模擬通道選擇器從11個外部模擬輸入和3個內(nèi)部自測電壓中選通1 路送到采樣保持電路。同時，I/O CLOCK輸入時鐘時序，CPU從DATA OUT 端接收前一次A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果。I/O CLOCK從CPU 接收10

68、時鐘長度的時鐘序列。前4個時鐘用4位地址從ADDRESS端裝載地址寄存器，選擇所需的模擬通道</p><p>　　圖2.6 TLC1543時序圖</p><p>　　后6個時鐘對模擬輸入的采樣提供控制時序。模擬輸入的采樣起始于第4個I/O CLOCK下降沿，而采樣一直持續(xù)6個I/O CLOCK周期，并一直保持到第10個I/O CLOCK下降沿。轉(zhuǎn)換過程中，CS的下降沿使DATA OUT引腳

69、脫離高阻狀態(tài)并起動一次I/O CLOCK工作過程。CS上升沿終止這個過程并在規(guī)定的延遲時間內(nèi)使DATA OUT引腳返回到高阻狀態(tài)，經(jīng)過兩個系統(tǒng)時鐘周期后禁止I/O CLOCK和ADDRESS端。</p><p>　　TLC1543通道地址如表2.2示：</p><p>　　表2.2 TLC1543通道地址</p><p>　　2.2.6 跟蹤器方案設(shè)計</p&

70、gt;<p>　　本次設(shè)計采用兩個光敏電阻搭成45度的跟蹤結(jié)構(gòu)，光敏電阻將光強大小轉(zhuǎn)換為電阻大小，再通過惠斯通電橋?qū)㈦娮璧淖兓D(zhuǎn)化為電壓的變化，通過比例運放電路轉(zhuǎn)化成適合的A/D模擬輸入量。下面詳細介紹一下這一過程所用的器件。</p><p><b>　　光敏電阻簡介</b></p><p>　　光敏電阻器是利用半導(dǎo)體的光電效應(yīng)制成的一種電阻值隨入射光的

71、強弱而改變的電阻器；入射光強，電阻減小，入射光弱，電阻增大。</p><p>　　光敏電阻器都制成薄片結(jié)構(gòu)，以便吸收更多的光能。當(dāng)它受到光的照射時，半導(dǎo)體片（光敏層）內(nèi)就激發(fā)出電子—空穴對，參與導(dǎo)電，使電路中電流增強。為了獲得高的靈敏度，光敏電阻的電極常采用梳狀圖案，它是在一定的掩膜下向光電導(dǎo)薄膜上蒸鍍金或銦等金屬形成的。一般 光敏電阻器結(jié)構(gòu)如下圖所示。光敏電阻器通常由光敏層、玻璃基片（或樹脂防潮膜）和電極等組成

72、。光敏電阻器在電路中用字母“R”或“RL”、“RG”表示。</p><p>　　基于本次設(shè)計的要求，我選用CDS光敏電阻GL3537，其暗阻是10K。</p><p><b>　　惠斯通電橋簡介</b></p><p>　　電橋法測量是一種很重要的測量技術(shù)。由于電橋法線路原理簡明，儀器結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，測量的靈敏度和精確度較高等優(yōu)點，使它廣泛

73、應(yīng)用于電磁測量，也廣泛應(yīng)用于非電量測量?！?】電橋可以測量電阻、電容、電感、頻率、壓力、溫度等許多物理量。同時，在現(xiàn)代自動控制及儀器儀表中，常利用電橋的這些特點進行設(shè)計、調(diào)試和控制。 電橋分為直流電橋和交流電橋兩大類。直流電橋又分為單臂電橋和雙臂電橋，單臂電橋又稱為惠斯通電橋，主要用于精確測量中值電阻。雙臂電橋又稱為開爾文電橋，主要用于精確測量低值電阻。本次設(shè)計主要是應(yīng)用惠斯通電橋?qū)㈦娮枳兓D(zhuǎn)化成電壓變化。如圖2.7所示：</p&

74、gt;<p>　　圖2.7 惠斯通電橋</p><p>　　由于所選光敏電阻的暗阻是10K,當(dāng)R1=R3,R2=R4時電橋的輸出電壓靈敏度最高，稱為等臂電橋，這時電橋輸出是VOUT=R1/R1*U，所以R1，R3，R4也選用10k電阻。</p><p><b>　　運放LM358簡介</b></p><p>　　通過光敏電阻采集到

75、的信號需要通過運算放大電路轉(zhuǎn)化成適合單片機處理的信號，因此用到集成運算放大器。本次設(shè)計選擇LM358運算放大器。</p><p>　　LM358內(nèi)部包括有兩個獨立的、高增益、內(nèi)部頻率補償?shù)碾p運算放大器，適合于電源電壓范圍很寬的單電源使用，也適用于雙電源工作模式，在推薦的工作條件下，電源電流與電源電壓無關(guān)。它的使用范圍包括傳感放大器、直流增益模組、音頻放大器、工業(yè)控制、DC增益部件和其他所有可用單電源供電的使用運算

76、放大器的場合。LM358的封裝形式有塑封8引線雙列直插式和貼片式。</p><p><b>　　特性： </b></p><p>　　內(nèi)部頻率補償。直流電壓增益高(約100dB) 。單位增益頻帶寬(約1MHz) 。電源電壓范圍寬：單電源(3—30V)；雙電源(±1.5一±15V) 。低功耗電流，適合于電池供電。 低輸入偏流。低輸入失調(diào)電壓和失

77、調(diào)電流。共模輸入電壓范圍寬，包括接地。差模輸入電壓范圍寬，等于電源電壓范圍。輸出電壓擺幅大（0至Vcc-1.5V) 。 </p><p><b>　　參數(shù)：</b></p><p>　　輸入偏置電流45nA。輸入失調(diào)電流50nA。輸入失調(diào)電壓2.9mV。輸入共模電壓最大值VCC~1.5 V。共模抑制比80dB。電源抑制比100dB。</p><

78、p>　　LM358管腳圖2.8所示：</p><p>　　圖2.8 LM358管腳圖</p><p>　　2.2.6 單片機控制系統(tǒng)方案</p><p>　　單片機在控制過程應(yīng)用的特點是以控制理論為基礎(chǔ)的系統(tǒng)自動化控制，所以一般有較明確的系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)，有嚴謹?shù)臄?shù)學(xué)算法和較復(fù)雜的響應(yīng)過程，這主要是因為在過程控制中對速度，時間，精度有嚴格的要求，特別是對過渡過程

79、要求是十分嚴格的。</p><p>　　單片機在過程控制中，通常是對一個過程的直接數(shù)字控制，也即是DDC控制，很少涉及管理，其原因在于單片機的內(nèi)存容量，速度，字長都不適應(yīng)于管理目的?，F(xiàn)代計算機控制系統(tǒng)中最基本的控制是DDC控制，然后才是監(jiān)視控制，管理等層次。各種層次往往采用不同結(jié)構(gòu)的計算機。在DDC控制中適宜采用單片機。 </p><p>　　單片機在DDC控制中有著顯著的特點。它體積小

80、，可以做成體積極小的控制器用于一些體積不大的設(shè)備和空間有效的生產(chǎn)過程，控制過程，在現(xiàn)代化的汽車中就有不少單片機的控制器，包括點火控制，節(jié)油控制等。單片機還有溫度范圍寬，抗干擾能力強的特點，故在強電場，強磁場的工業(yè)環(huán)境中有良好的工作性能，在溫度變化范圍大的惡劣條件下仍能正常工作；在鋼鐵工業(yè)的冶煉，軋鋼過程中普遍應(yīng)用單片機進行過程控制。航天航空，軍事裝置，航海，交通設(shè)備中，單片機的應(yīng)用也越來越廣泛。</p><p>

81、　　本設(shè)計跟蹤控制裝置屬于典型的閉環(huán)控制系統(tǒng)，需要控制的對象是兩片感光電路板。被控量是跟蹤器的轉(zhuǎn)角位置，執(zhí)行元件是步進電機，反饋元件是光電傳感器，而步進電機的轉(zhuǎn)動狀態(tài)及傳感器的反饋信號都是在單片機控制系統(tǒng)的控制下完成的。具體框圖如圖2.9所示：</p><p>　　圖2.9 單片機控制系統(tǒng)框圖</p><p>　　3 太陽能跟蹤控制器硬件電路設(shè)計</p><p>

82、　　3.1 系統(tǒng)組成原理</p><p>　　本系統(tǒng)由STC89C52單片機，ULN2003A,光敏電阻，TLC1543,LM358等組成。如圖3.1所示：</p><p><b>　　圖3.1 硬件框圖</b></p><p>　　3.2 單片機供電電源</p><p>　　通過7805穩(wěn)壓芯片和電容的濾波作用組成

83、5V穩(wěn)壓電路主要給單片機供電，電路原理圖如圖3.2所所示：</p><p>　　圖3.2 5V穩(wěn)壓電路原理圖</p><p>　　3.3 單片機最小系統(tǒng)</p><p>　　最小系統(tǒng)原理圖如圖3.3所示</p><p>　　圖3.3 單片機最小系統(tǒng)原理圖</p><p>　　3.4 跟蹤器設(shè)計</p>

84、<p>　　跟蹤器設(shè)計設(shè)計原理圖如圖3.4所示：</p><p>　　圖3.4 跟蹤器原理圖</p><p>　　3.5 A/D采集電路設(shè)計</p><p>　　TLC1543三個控制輸入端CS,I/O,CLOCK,ADDRESS和一個數(shù)據(jù)輸入端DATAOUT遵循串行外設(shè)接口SPI協(xié)議，要求微處理器具有SPI接口。但本次設(shè)計中采用51系列單片機中未置S

85、PI接口，需要通過軟件模擬SPI協(xié)議以便和TLC2543接口。本次設(shè)計中P1.0與CLOCK相連，P1.1與ADDR相連，P1.3CS與相連，P1.4與DATAOUT相連。</p><p>　　本次設(shè)計只使用兩個通道 ，即A1和A2，因此通道地址為0000B和0001B。REF+接5V電源，REF-接地。如圖3.5所示：</p><p>　　圖3.5 A/D采集電路原理圖</p>

86、;<p>　　3.6步進電機驅(qū)動設(shè)計</p><p>　　單片機軟件編程可以使復(fù)雜的控制過程實現(xiàn)自動控制和精確控制，避免了失步、振蕩等對控制精度的影響；用軟件代替環(huán)形分配器，通過對單片機的設(shè)定，用同一種電路實現(xiàn)了多相步進電機的控制和驅(qū)動，大大提高了接口電路的靈活性和通用性；單片機的強大功能使顯示電路、鍵盤電路、復(fù)位電路等外圍電路有機的組合，大大提高系統(tǒng)的交互性。 </p><p&

87、gt;　　單片機的P2.0-P2.3輸出的脈沖信號送到ULN2003A的 IN1-IN4 輸入端，經(jīng)ULN2003A 放大和倒相后的輸出脈沖信號驅(qū)動步進電機作相應(yīng)的作。ULN2003A的 COM 端和步進電機的 COM1、COM2 連接到 VCC。ULN2003A驅(qū)動步進電機模塊原理圖如圖3.6所示： </p><p>　　調(diào)整單片機輸出的步進脈沖頻率的方法：</p><p>　　A、軟件

88、延時方法 改變延時的時間長度就可以改變輸出脈沖的頻率，但這種方法使 CPU 長時間等待，無法進行其它工作，因此沒有實用價值。在單獨進行步進電機的演示時可以采用。</p><p>　　B、定時器中斷方法 在中斷服務(wù)子程序中進行脈沖輸出操作，調(diào)整定時器的定時常數(shù)就可以實現(xiàn)調(diào)速。這種方法占用 CPU 時間較少，是一種比較實用的調(diào)速方法。 </p><p>　　用單片機對步進電機進行速度控制

89、，實際上就是控制每次換相的時間間隔。升速時，使脈沖頻率逐漸升高，降速時則相反。本設(shè)計采用方案B。</p><p>　　圖3.6 ULN2003A驅(qū)動步進電機模塊原理圖</p><p>　　4 太陽能跟蹤控制器軟件設(shè)計</p><p>　　4.1 程序流程圖</p><p>　　程序流程圖如圖4.1所示：</p><p&

90、gt;<b>　　圖4.1 流程圖</b></p><p>　　4.2 太陽能跟蹤控制器程序設(shè)計</p><p>　　4.2.1 主函數(shù)</p><p>　　定義鍵值num，adc1和adc2作為A/D兩通道輸出結(jié)果，程序一開始進行定時器1的初始化，即設(shè)置定時時間，打開總中斷和定時中斷。開始時步進電機處于停止狀態(tài)。</p>&l

91、t;p>　　void main(void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　uchar num; </p><p>　　uint adc1=0;</p><p>　　uint adc2=0;</p><p>　　Init_Timer1();</p>

92、;<p><b>　　Coil_OFF;</b></p><p>　　在循環(huán)中調(diào)用按鍵掃描函數(shù)，并進行判斷。若值為1，則停止標志置0，表示步進電機起動；若值為2，則停止標志置1，表示步進電機停止。</p><p>　　while(1) </p><p><b>　　{ </b></p><

93、;p>　　num=KeyScan(); //循環(huán)調(diào)用按鍵掃描</p><p>　　if(num==1)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　StopFlag=0;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if

94、(num == 2)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　Coil_OFF;</b></p><p>　　StopFlag=1;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　分別采集通道1和通道2 ，并比較

95、采集結(jié)果，來決定正反轉(zhuǎn)標志。若兩通道采集結(jié)果相等，表示跟蹤上太陽光的位置，步進電機停止轉(zhuǎn)動。</p><p>　　adc1 = AD_1543(0x00);</p><p>　　adc2= AD_1543(0X02);</p><p>　　if (adc1 > adc2)</p><p><b>　　flag = 0;<

96、;/b></p><p>　　else if(adc1 < adc2)</p><p><b>　　flag = 1;</b></p><p>　　else Coil_OFF; </p><p><b>　　}</b></p><p><b>

97、;　　}</b></p><p>　　4.2.2 定時器1中斷初始化函數(shù)</p><p>　　void Init_Timer1(void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響 TMOD |

98、= 0x10;</p><p>　　給定初值，定時時間是65536us</p><p><b>　　TH1=0; </b></p><p><b>　　TL1=0; </b></p><p>　　總中斷打開，定時器1中斷打開，定時器1開關(guān)打開，定時器1優(yōu)先級設(shè)為最高</p><

99、p><b>　　EA=1;</b></p><p><b>　　ET1=1;</b></p><p><b>　　TR1=1;</b></p><p><b>　　PT1=1;</b></p><p><b>　　}</b>&l

100、t;/p><p>　　4.2.3 延時函數(shù)</p><p><b>　　大約延遲1s。</b></p><p>　　void DelayUs2x(unsigned char t)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　while(--t);</

101、p><p><b>　　}</b></p><p>　　void DelayMs(unsigned char t)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　while(t--)</p><p><b>　　{</b></p>

102、<p>　　DelayUs2x(245);</p><p>　　DelayUs2x(245);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　4.2.4 按鍵掃描函數(shù)</p><p>　　由于鍵盤按下時，會產(chǎn)

103、生抖動現(xiàn)象，所以要先消抖，這里采用軟件消抖的方法，通過延時10ms后，再次判斷按鍵是否按下，若確實按下，再執(zhí)行相應(yīng)賦鍵值操作；若沒被按下，則為抖動，賦鍵值為0。</p><p>　　unsigned char KeyScan(void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Unsigned char keyvalue

104、;</p><p>　　if(KeyPort!=0xff)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　DelayMs(10);</p><p>　　if(KeyPort!=0xff)</p><p><b>　　{</b></p><p&

105、gt;　　keyvalue=KeyPort;</p><p>　　while(KeyPort!=0xff);</p><p>　　switch(keyvalue)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　case 0xfe:return 1;break;</p><p>　　c

106、ase 0xfd:return 2;break;</p><p>　　default:return 0;break;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>

107、<b>　　return 0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　4.2.5 定時器1中斷子程序控制步進電機正反轉(zhuǎn)</p><p>　　void Timer1_isr(void) interrupt 3 using 1</p><p><b>　　

108、{</b></p><p>　　static unsigned char i,j;</p><p>　　TH1=0; </p><p><b>　　TL1=0;</b></p><p>　　先判斷啟停標志，若是起動狀態(tài)，再判斷正反轉(zhuǎn)標志。若為正轉(zhuǎn)，則按A-B-C-D循環(huán)的相序依次導(dǎo)通；若

109、為反轉(zhuǎn)，則按D-C-B-A循環(huán)的相序依次導(dǎo)通。時間間隔為定時器1的都定時時間。</p><p>　　if(!StopFlag)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(flag)//正轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{ </b></p><

110、;p><b>　　switch(i)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　case 0:Coil_A1;i++;break;</p><p>　　case 1:Coil_AB1;i++;break;</p><p>　　case 2:Coil_B1;i++;br

111、eak;</p><p>　　case 3:Coil_BC1;i++;break;</p><p>　　case 4:Coil_C1;i++;break;</p><p>　　case 5:Coil_CD1;i++;break;</p><p>　　case 6:Coil_D1;i++;break;</p><p>　

112、　case 7:Coil_DA1;i++;break;</p><p>　　case 8:i=0;break;</p><p>　　default:break; </p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　els

113、e//反轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　switch(j)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　case 0:Coil_DA1;j++;break;</p><p>

114、;　　case 1:Coil_D1;j++;break;</p><p>　　case 2:Coil_CD1;j++;break;</p><p>　　case 3:Coil_C1;j++;break;</p><p>　　case 4:Coil_BC1;j++;break;</p><p>　　case 5:Coil_B1;j++;brea

115、k;</p><p>　　case 6:Coil_AB1;j++;break;</p><p>　　case 7:Coil_A1;j++;break;</p><p>　　case 8:j=0;break;</p><p>　　default:break; </p><p><b>　　}</b>

116、;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　4.2.6 TLC1543采集函數(shù) </p><p>　　n為命令字，控制通道，輸出數(shù)據(jù)長度，輸出格式，極性選

117、擇。</p><p>　　int AD_1543(uchar n)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　data uchar i,j;</p><p>　　idata union </p><p><b>　　{</b></p><