畢業(yè)設(shè)計(jì)----基于pic的直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)

1、<p>　　基于PIC18F458的直流電動(dòng)機(jī)PWM調(diào)速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p><b>　　電源電路</b></p><p>　　控制系統(tǒng)需要一個(gè)穩(wěn)定的工作電壓才能可靠工作，本系統(tǒng)的IR2111放大器要士12V; PIC單片機(jī)、數(shù)碼管驅(qū)動(dòng)、顯示電源需要+5V;考慮到本系統(tǒng)的情況，采用了直接從市場(chǎng)上購(gòu)買(mǎi)開(kāi)關(guān)電源來(lái)滿(mǎn)足要求，如圖3.3所示。</p&g

2、t;<p>　　圖3.5 所需電源</p><p>　　3.6復(fù)位和時(shí)鐘電路</p><p>　　為了預(yù)防系統(tǒng)在突然情況下出現(xiàn)死機(jī)等問(wèn)題，特設(shè)計(jì)復(fù)位電路進(jìn)行對(duì)程序計(jì)數(shù)器的PC重新賦值并重新開(kāi)始工作，根據(jù)PIC18F458系列單片機(jī)的特點(diǎn)，采用典型的復(fù)位電路接法，不僅可以在上電時(shí)自動(dòng)復(fù)位，還可以在程序運(yùn)行中手動(dòng)復(fù)位，手動(dòng)復(fù)位只需要按下復(fù)位電路中的按鍵即可。如圖3.6。<

3、/p><p>　　圖3.6復(fù)位和時(shí)鐘電路</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　Nowadays，automatic control systems have been widely used and developed in Every aspect of life. As the artery in the

4、area of electric drive systems DC drives become more and more important in modem Production. For a long time，DC motor has Possessed the main role in the area of electric drive because of its neatly adjustment, simple met

5、hod and smooth timing in a wide range，besides，its control Performance excellent. DC motor is widely used on the automatic equipments，such as CNC and industrial rob</p><p>　　This design is a system of DC moto

6、r multiple speeds Based on PIC MCU is designed，as its necessary test equipment. It finished the total Project design of system and model selection .The hard ware and software design of the system according to the Precedi

7、ng solutions are discussed detailed. For the hardware Part after a dissertation on the whole design，the core hardware of the control system is the PIC MCU，the Paper introduced the details of some hardware Problem，includi

8、ng input circuit of keyboa</p><p>　　Aiming at the characteristic of bed environment and serious disturbance，many kinds of software and hardware technology are applied to improve systematic anti-interference

9、ability， which comprehensively improve systematic dependability and Practicability.</p><p>　　It has been Proved by experiments that this system can make the high Precise and multiple speed motor control come

10、 true. Stepping out the Performance index is realize Now this system has been Put into experiment.</p><p>　　Keywords DC Motor ; PICMCU， Speeds Control</p><p>　　摘要：當(dāng)今，自動(dòng)化控制系統(tǒng)已經(jīng)在各行各業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用和發(fā)展，而直

11、流驅(qū)動(dòng)控制作為電氣傳動(dòng)的主流在現(xiàn)代化生產(chǎn)中起著主要作用。長(zhǎng)期以來(lái)，直流電動(dòng)機(jī)因其轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)比較靈活，方法簡(jiǎn)單，易于大范圍平滑調(diào)速，控制性能好等特點(diǎn)，一直在傳動(dòng)領(lǐng)域占有統(tǒng)治地位。它廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人等工廠自動(dòng)化設(shè)備中。隨著現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，各個(gè)行業(yè)對(duì)直流電機(jī)的需求愈益增大，并對(duì)其性能提出了更高的要求。為此，研究并制造高性能、高可靠性的直流電機(jī)控制系統(tǒng)有著十分重要的現(xiàn)實(shí)意義。</p><p>　　本

12、文設(shè)計(jì)是一套基于PIC單片機(jī)的直流電機(jī)控制器，作為其配套的試驗(yàn)裝置。論文根據(jù)系統(tǒng)的要求完成了整體方案設(shè)計(jì)和系統(tǒng)選型，針對(duì)所設(shè)計(jì)的控制方案對(duì)控制系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計(jì)作了詳細(xì)論述。硬件部分先作了整體設(shè)計(jì)，然后介紹了以PIC16F458單片機(jī)為核心的硬件構(gòu)成，對(duì)鍵盤(pán)電路、測(cè)量電路、顯示電路等作了詳細(xì)闡述;軟件部分采用模塊化設(shè)計(jì)思想，編制了各個(gè)模塊的流程圖。論述了軟件的設(shè)計(jì)思想和方法;實(shí)現(xiàn)了對(duì)直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)參數(shù)的設(shè)置、啟動(dòng)、停止、加速、減速和顯示

13、等功能。利用PIC系列芯片進(jìn)行低成本直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，能夠簡(jiǎn)化系統(tǒng)構(gòu)成、降低系統(tǒng)成本、增強(qiáng)系統(tǒng)性能、滿(mǎn)足更多應(yīng)用場(chǎng)合的需要。</p><p>　　針對(duì)直流電機(jī)運(yùn)行環(huán)境惡劣、干擾嚴(yán)重的特點(diǎn)，從系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)等多方面進(jìn)行抗干擾的綜合考慮，并利用多種軟件和硬件技術(shù)來(lái)提高和改善系統(tǒng)的抗干擾能力，有效地提高了系統(tǒng)的可靠性和實(shí)用性。</p><p>　　關(guān)鍵詞:直流電機(jī)，PIC單片機(jī)

14、，速度控制</p><p><b>　　1 緒論</b></p><p><b>　　1.1 引言</b></p><p>　　當(dāng)今，自動(dòng)化控制系統(tǒng)已經(jīng)在各行各業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用和發(fā)展，而直流調(diào)速控制作為電氣傳動(dòng)的主流在現(xiàn)代化生產(chǎn)中起著主要作用 ，無(wú)論是在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、交通運(yùn)輸、國(guó)防、航天航空、醫(yī)療衛(wèi)生、商務(wù)與辦公設(shè)備、還是

15、在日常生活中的家用電器都大量使用著各式各樣的電氣傳動(dòng)系統(tǒng)，其中許多系統(tǒng)有調(diào)速的要求:如車(chē)輛、電梯、機(jī)床、造紙機(jī)械等等。為了滿(mǎn)足運(yùn)行、生產(chǎn)、工藝的要求往往需要對(duì)另一類(lèi)設(shè)備如風(fēng)機(jī)、水泵等進(jìn)行控制:為了減少運(yùn)行損耗，節(jié)約電能也需要對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)由控制部分、功率部分和電動(dòng)機(jī)三大要素組成一個(gè)有機(jī)整體。各部分之間的不同組合，可構(gòu)成多種多樣的電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)。</p><p>　　三十多年來(lái)，直流電機(jī)傳動(dòng)經(jīng)歷了重大的

16、變革。首先實(shí)現(xiàn)了整流器的更新?lián)Q代，以晶閘管整流裝置取代了習(xí)用已久的直流發(fā)電機(jī)電動(dòng)機(jī)組及水銀整流裝置使直流電氣傳動(dòng)完成了一次大的躍進(jìn)。同時(shí)，控制電路已經(jīng)實(shí)現(xiàn)高集成化、小型化、高可靠性及低成本。同時(shí)，控制電路已經(jīng)實(shí)現(xiàn)高集成化、小型化、高可靠性及低成本。以上技術(shù)的應(yīng)用，使直流調(diào)速系統(tǒng)的性能指標(biāo)大幅提高，應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大。直流調(diào)速技術(shù)不斷發(fā)展，走向成熟化、完善化、系列化、標(biāo)準(zhǔn)化，在可逆脈寬調(diào)速、高精度的電氣傳動(dòng)領(lǐng)域中仍然難以替代。</p&

17、gt;<p>　　隨著微控制器尤其是脈寬調(diào)制 PWM 專(zhuān)門(mén)控制芯片的飛速發(fā)展, 其對(duì)電機(jī)控制方面的應(yīng)用起了很重要的作用, 為設(shè)計(jì)性能更高的直流控制系統(tǒng)提供了基礎(chǔ)。本文對(duì)基于PIC單片機(jī)的直流電機(jī) PWM 調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行了較深入的研究，從直流調(diào)速系統(tǒng)原理出發(fā)，逐步建立了單閉環(huán)直流 PWM調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。用微機(jī)硬件和軟件發(fā)展的最新成果，探討一個(gè)將微機(jī)和電力拖動(dòng)控制相結(jié)合的新的控制方法，研究工作在對(duì)控制對(duì)象全面回顧的基礎(chǔ)上，重

18、點(diǎn)對(duì)控制部分展開(kāi)研究，它包括對(duì)實(shí)現(xiàn)控制所需要的硬件和軟件的探討。在硬件方面充分利用微機(jī)外設(shè)接口豐富，運(yùn)算速度快的特點(diǎn)，采取軟件和硬件相結(jié)合的措施，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)速閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的控制。在微機(jī)控制方面，討論了顯示、PWM、光電編碼盤(pán)測(cè)速的原理,并給出了軟、硬件實(shí)現(xiàn)方案。該方案以驅(qū)動(dòng)芯片與一些外圍電路。通過(guò)實(shí)時(shí)測(cè)試，調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，此調(diào)速系統(tǒng)可獲得快速、精確的調(diào)速效果。</p><p>　　1.2 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展&

19、lt;/p><p>　　直流電氣傳動(dòng)系統(tǒng)中需要有專(zhuān)門(mén)的可控直流電源，常用的可控直流電源有以下幾種:第一，最初的直流調(diào)速系統(tǒng)是采用恒定的直流電壓向直流電動(dòng)機(jī)電樞供電，通過(guò)改變電樞回路中的電阻來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)速。這種方法簡(jiǎn)單易行，設(shè)備制造方便，價(jià)格低廉。但缺點(diǎn)是效率低、不能在較寬范圍內(nèi)平滑調(diào)速，所以目前極少采用。第二，三十年代末，出現(xiàn)了發(fā)電機(jī)—電動(dòng)機(jī)(也稱(chēng)為旋轉(zhuǎn)變流組)，配合采用磁放大器、電機(jī)擴(kuò)大機(jī)、閘流管等控制器件，可獲得優(yōu)良

20、的調(diào)速性能，如有較寬的調(diào)速范圍(十比一至數(shù)十比一)、較小的轉(zhuǎn)速變化率和調(diào)速平滑等。特別是當(dāng)電動(dòng)機(jī)減速時(shí)，可以通過(guò)發(fā)電機(jī)非常容易地將電動(dòng)機(jī)軸上的飛輪慣量反饋給電網(wǎng)，這樣，一方面可得到平滑的制動(dòng)特性，另一方面又可減少能量的損耗，提高效率。但發(fā)電機(jī)—電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的主要缺點(diǎn)是需要增加兩臺(tái)與調(diào)速電動(dòng)機(jī)相當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)電機(jī)和一些輔助勵(lì)磁設(shè)備，因而體積設(shè)備較多、體積大、費(fèi)用高、效率低、安裝需要地基、運(yùn)行有噪聲、維修困難等。第三，自出現(xiàn)汞弧變流器后，利用汞

21、弧變流器代替上述發(fā)電機(jī)—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，使調(diào)速性能指標(biāo)又進(jìn)一步提高。特別是它的系統(tǒng)快速響應(yīng)性是發(fā)電機(jī)—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)不能比擬的。但是汞弧變流器仍存在一些缺點(diǎn):維修還是不太方</p><p>　　隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，微機(jī)功能的不斷提高以及電力電子、計(jì)算機(jī)控制技</p><p>　　術(shù)的發(fā)展，電氣傳動(dòng)領(lǐng)域出現(xiàn)了以微機(jī)為核心的數(shù)字控制系統(tǒng)。計(jì)算機(jī)的發(fā)展可</p><p>　　以

22、使復(fù)雜的控制規(guī)律較方便的實(shí)現(xiàn)，以計(jì)算機(jī)為核心的數(shù)字控制技術(shù)成為自控領(lǐng)</p><p>　　域的主流，也給直流電氣傳動(dòng)的發(fā)展注入了新的活力，使電氣傳動(dòng)進(jìn)入了更新的</p><p><b>　　發(fā)展階段。</b></p><p>　　1.3 直流電機(jī)基本調(diào)速方法</p><p>　　直流電動(dòng)機(jī)分為有換向器和無(wú)換向器兩大類(lèi)。直

23、流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)最早采用恒定直流電壓給直流電動(dòng)機(jī)供電，通過(guò)改變電樞回路中的電阻來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)速。這種方法簡(jiǎn)單易行，設(shè)備制造方便，價(jià)格低廉；但缺點(diǎn)是效率低，機(jī)械特性軟，不能得到較寬和平滑的調(diào)速性能。該法只適用在一些小功率且調(diào)速范圍要求不大的場(chǎng)合。30年代末期，發(fā)電機(jī)-電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的出現(xiàn)才使調(diào)速性能優(yōu)異的直流電動(dòng)機(jī)得到廣泛應(yīng)用。這種控制方法可獲得較寬的范圍，較小的轉(zhuǎn)速變化率和調(diào)速性能。但此方法的主要缺點(diǎn)是系統(tǒng)重量大，占地多，效率低及維修困難。近年來(lái)

24、，隨著電力電子的迅速發(fā)展，有晶閘管變流器供電的直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)以取代了發(fā)電機(jī)-電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，它的調(diào)速性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)了發(fā)電機(jī)-電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)。特別是大規(guī)模集成電路技術(shù)以及計(jì)算機(jī)的飛速發(fā)展，使直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的精度，動(dòng)態(tài)性能，可靠性有了更大的提高。電力電子技術(shù)中的IGBT等大功率器件的發(fā)展取代晶閘管，出現(xiàn)了性能更好的直流調(diào)速系統(tǒng)。</p><p>　　直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n和其他參量的關(guān)系可表示為</p>

25、<p><b>　　（1）</b></p><p>　　式---電樞供電電壓（V） </p><p>　　-----電樞電流（A）</p><p><b>　　---勵(lì)磁磁通（)</b></p><p>　　R ---電樞回路總電阻（）</p><p>　　-

26、---電勢(shì)系數(shù)，，p為電磁對(duì)數(shù)，a為電樞并聯(lián)支路數(shù)，N為導(dǎo)體數(shù)。</p><p>　　由式1可以看出，式中三個(gè)參量都可以成為變量，只要改變其中一個(gè)參量，就可以改變電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，所以直流電動(dòng)機(jī)有三種調(diào)速方法：</p><p>　?。?）改變電樞回路總電阻</p><p>　　（2）改變電樞供電電壓</p><p>　?。?）改變勵(lì)磁磁通。<

27、/p><p>　?。?）采用大功率半導(dǎo)體器件的直流電動(dòng)機(jī)脈寬調(diào)速方法</p><p>　　本設(shè)計(jì)采用大功率半導(dǎo)體器件的直流電動(dòng)機(jī)脈寬調(diào)速方法</p><p>　　其方法就是相當(dāng)于直流電電壓降低，功率及轉(zhuǎn)速降低。脈寬調(diào)制（PWM）是調(diào)整脈沖的寬度而不是頻率。“脈沖寬了”指的是高電平時(shí)間長(zhǎng)了，低電平時(shí)間短了，是通過(guò)改變電機(jī)電樞電壓接通時(shí)間和通電周期的比值（即占空比)來(lái)控制電

28、機(jī)速度，這種方法稱(chēng)為脈沖寬度調(diào)制（Pulse Width Modulation）簡(jiǎn)稱(chēng)PWM。即供電電壓是寬度可調(diào)的脈沖電壓，當(dāng)脈沖最寬時(shí)，相當(dāng)于直流電，功率最大，轉(zhuǎn)速最高。脈沖寬度減脈沖頻率并沒(méi)有變。脈寬調(diào)制并不是直接調(diào)整電機(jī)的速度，而是改變電機(jī)的功率或扭矩。扭矩大了，換向加快，轉(zhuǎn)速就提高了。</p><p>　　調(diào)速原理如圖1所示。通過(guò)控制脈沖占空比來(lái)改變電機(jī)的電樞電壓。改變占空比的方法有3種：</p&g

29、t;<p>　?。?）定寬調(diào)頻法，這種方法是保持不變，只改變，這樣周期（即頻率）也改變；</p><p>　?。?）調(diào)寬調(diào)頻法，保持不變，而改變，這樣也使周期（即頻率）改變； （3）定頻調(diào)寬法，這種方法是使周期（即頻率）不變，而同時(shí)改變和。</p><p>　　由于前二種

30、方法是改變周期（或頻率），當(dāng)控制頻率與系統(tǒng)的固有頻率接近時(shí)，將會(huì)引起振蕩，用的比較少，因此本系統(tǒng)用的是定頻調(diào)寬法。在脈沖作用下，當(dāng)電機(jī)通電時(shí)，速度增加。電機(jī)斷電時(shí)，轉(zhuǎn)速逐漸減小。只有按一定規(guī)律，改變通電時(shí)間，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)速的控制。</p><p>　　1.4 PWM調(diào)速方案的優(yōu)越性</p><p>　　自從全控型電力電子器件問(wèn)世以后，就出現(xiàn)了采用脈沖寬度調(diào)制的高頻開(kāi)關(guān)控制方式，形成了脈寬調(diào)

31、制變換器—直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，PWM的H型屬于調(diào)壓調(diào)速，PWM的H橋能實(shí)現(xiàn)大功率調(diào)速；國(guó)內(nèi)的超大功率調(diào)速還要依靠可控硅實(shí)現(xiàn)可控整流來(lái)實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的調(diào)壓調(diào)速。本設(shè)計(jì)采用直流極式控制的橋式PWM變換器。與V-M系統(tǒng)相比在很多方面有較大的優(yōu)越性：</p><p>　　主電路線路簡(jiǎn)單，需用的功率器件少。</p><p>　　開(kāi)關(guān)頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電極損耗及發(fā)熱都較小。 </p>

32、;<p>　　低速性能好，穩(wěn)態(tài)精度高，調(diào)速范圍寬，可達(dá)1:20000左右。</p><p>　　若是與快速響應(yīng)的電機(jī)配合，則系統(tǒng)頻帶寬，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，動(dòng)態(tài)抗干擾能力強(qiáng)。</p><p>　　功率開(kāi)關(guān)器件工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，通道損耗小，當(dāng)開(kāi)關(guān)頻率適中時(shí)，開(kāi)關(guān)損耗也不大，因而裝置效率高。</p><p>　　直流電機(jī)采用不控整流時(shí)，電網(wǎng)功率因素比相控整流器高。&

33、lt;/p><p>　　由于由以上優(yōu)點(diǎn)直流PWM系統(tǒng)應(yīng)用日益廣泛，特別在中、小容量的高動(dòng)態(tài)性能中。已完全取代了V--M系統(tǒng)。為達(dá)到更好的機(jī)械特性要求，一般直流電動(dòng)機(jī)都是在閉環(huán)控制下運(yùn)行。經(jīng)常采用的閉環(huán)系統(tǒng)有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流截至負(fù)反饋。</p><p><b>　　2 系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)</b></p><p>　　2.1 直流電機(jī)的能量轉(zhuǎn)換和特性曲線&l

34、t;/p><p>　　直流電機(jī)將電能，(電流I和電壓u)轉(zhuǎn)化為機(jī)械能(速度n。和轉(zhuǎn)矩M)。其中損耗可分為摩擦損耗和熱損耗(熱損耗是由于線圈電阻R產(chǎn)生)。余下的轉(zhuǎn)化為機(jī)械能幾，如圖2.1所示。因此電機(jī)的功率守恒可表述為:</p><p><b>　　更詳細(xì)的敘述為：</b></p><p>　　在這能量轉(zhuǎn)化過(guò)程中，有兩個(gè)特性參數(shù)是至關(guān)重要的，他們是速

35、度常數(shù)。和轉(zhuǎn)矩常數(shù)。速度常數(shù)是指速度n和線圈感應(yīng)電壓“樹(shù)之間的關(guān)系，是指在忽略摩擦的情況下的每個(gè)單位電壓下的速度變化。與速度是成正比的，公式如下:</p><p>　　轉(zhuǎn)矩常數(shù)所聯(lián)系的是機(jī)械轉(zhuǎn)矩M和電流I之間的關(guān)系，是指轉(zhuǎn)矩和有效電流之比。公式如下:</p><p>　　速度常數(shù)。和轉(zhuǎn)矩常數(shù)有如下關(guān)系:</p><p>　　如果用轉(zhuǎn)矩M和轉(zhuǎn)矩常數(shù)來(lái)表示電流，可得如下

36、關(guān)系：</p><p>　　考慮到。和之間的關(guān)系，我們可將上式進(jìn)一步化為:</p><p>　　上式便是直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、電阻、轉(zhuǎn)矩常數(shù)和速度常數(shù)之間的關(guān)系。這里轉(zhuǎn)矩單位是N.m;電流單位是A;速度單位是rpm;電壓?jiǎn)挝皇荲。直流電機(jī)可以運(yùn)行在額定范圍內(nèi)的任何電壓下，速度一轉(zhuǎn)矩曲線表述的是在一恒定電壓U下電機(jī)的機(jī)械表現(xiàn)，該曲線可由兩點(diǎn)法給出:空載轉(zhuǎn)速n。和堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩(空載轉(zhuǎn)速:電機(jī)在額定

37、電壓、空載的情況下的轉(zhuǎn)速;堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩:它是電機(jī)在堵轉(zhuǎn)條件下的轉(zhuǎn)矩值，也叫起動(dòng)轉(zhuǎn)矩)，如圖所示?？蛰d轉(zhuǎn)速與堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩將隨著給定電壓的改變而成線性關(guān)系。它相當(dāng)于速度一轉(zhuǎn)矩曲線在特性曲線上平移，如圖2.2所示?？蛰d轉(zhuǎn)速與電壓有如下關(guān)系:</p><p>　　速度一轉(zhuǎn)矩曲線走勢(shì)是由斜率來(lái)表述的，與電壓無(wú)關(guān)要，它是一項(xiàng)體現(xiàn)電機(jī)性能的重參數(shù)，如下關(guān)系:</p><p>　　直流電機(jī)的速度與轉(zhuǎn)矩間的關(guān)系可用

38、下式表示:</p><p>　　2.2 系統(tǒng)總體方案</p><p>　　根據(jù)1.3節(jié)系統(tǒng)功能要求和技術(shù)指標(biāo)，系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)如下圖所示。</p><p>　　圖2.3直流電機(jī)多速控制器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　系統(tǒng)以PIC單片機(jī)為控制核心，通過(guò)鍵盤(pán)設(shè)置各段運(yùn)行參數(shù)，也可通過(guò)電腦</p><p>　　設(shè)置下載到單

39、片機(jī)。單片機(jī)輸出二進(jìn)制控制量，經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換電路將對(duì)應(yīng)模擬電壓</p><p>　　送到直流伺服放大器的設(shè)定值輸入端。放大器根據(jù)輸入的模擬電壓而輸出對(duì)應(yīng)的電壓來(lái)控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速。直流電機(jī)同軸的光電編碼器E輸出A、B兩路方波信號(hào)送到整形電路，通過(guò)整形電路送到單片機(jī)用于測(cè)量轉(zhuǎn)速。不斷比較設(shè)定值和實(shí)際值，根據(jù)比較獲得的誤差調(diào)節(jié)放大器的輸出電壓。顯示部分顯示各段設(shè)定的時(shí)間值、轉(zhuǎn)速值和測(cè)量的轉(zhuǎn)速值;單片機(jī)主要完成參數(shù)設(shè)置、

40、轉(zhuǎn)速測(cè)量、參數(shù)顯示和控制輸出等功能。</p><p>　　2.3 系統(tǒng)器件選型</p><p>　　2.3.1光電數(shù)字編碼器選型</p><p>　　光電數(shù)字編碼器選用maxon集團(tuán)的數(shù)字MR</p><p>　　旋轉(zhuǎn)一周計(jì)數(shù) 1024</p><p>　　通道數(shù) 3</p&

41、gt;<p>　　最高工作頻率 320Hz</p><p>　　VCC SV士5% </p><p>　　輸出信號(hào) TTL兼容</p><p>　　零位脈沖寬度(額定) e</p><p>　　工作溫度范圍 一25℃一85℃</p>&

42、lt;p>　　編碼盤(pán)慣量 1.7g</p><p>　　2.3.2放大器選用的芯片</p><p>　　IR2111驅(qū)動(dòng)電路，該電路中，采用MOSFET 和IGBT 專(zhuān)用集成驅(qū)動(dòng)芯片IR2111 對(duì)IRF530進(jìn)行柵極驅(qū)動(dòng)。IR2111內(nèi)置自舉工作單元，柵極驅(qū)動(dòng)電壓范圍寬，單通道施密斯邏輯輸入，輸入與TTL和CMOS電平兼容，高端輸出與輸入相同，低端輸出經(jīng)死區(qū)

43、時(shí)間調(diào)整后與輸入反向，可同時(shí)驅(qū)動(dòng)同一橋臂上的兩只功MOSFET。</p><p>　　IR2111的懸浮自舉技術(shù)是指，不管功率開(kāi)關(guān)器件源極電壓多少，通過(guò)自舉電容和自舉二極管的工作，總能保證待驅(qū)動(dòng)功率器件的柵極與源極之間的電壓為10-20V，即能驅(qū)動(dòng)該功率器件正常工作。IR2111內(nèi)置的自舉工作工作單元本質(zhì)上是電荷泵電路，電荷泵電路的簡(jiǎn)單自舉原理介紹如下：</p><p><b>

44、　　圖4自舉原理</b></p><p>　　如圖４所示，電容Ｃ的a端通過(guò)二極管Ｄ接，電容C的b端接幅值的方波。當(dāng)b點(diǎn)點(diǎn)位為O時(shí)，D到通，開(kāi)始對(duì)電容C充電，直到節(jié)點(diǎn)ａ的電位達(dá)到（假設(shè)二極管Ｄ為理想二極管）；當(dāng)ｂ點(diǎn)電位上升至高電平時(shí)，因?yàn)殡娙輧啥穗妷翰荒芡蛔?，此時(shí)ａ點(diǎn)電位上升為，所以，ａ點(diǎn)電壓就是一個(gè)方波，最大值是，最小值是，可見(jiàn)輸出端電壓平均值將高于，其波形就跟隨輸入波形的變化而變化，但始終維持一個(gè)穩(wěn)

45、定的差值，實(shí)現(xiàn)自舉。</p><p><b>　　2.4 單片機(jī)選型</b></p><p>　　由單片機(jī)實(shí)現(xiàn)檢測(cè)控制，其中一個(gè)首要的工作就是選擇合適的單片機(jī)。目前國(guó)內(nèi)在使用單片機(jī)作控制系統(tǒng)的微處理器時(shí)多選擇51系列或Motorola系列單片機(jī)，而本系統(tǒng)選用的PIC系列單片機(jī)在多個(gè)方面較其它系列單片機(jī)更有優(yōu)越性。下面對(duì)PIC單片機(jī)作較詳細(xì)介紹。</p>

46、<p>　　2.4.l　PIC單片機(jī)與其他單片機(jī)的比較</p><p>　　當(dāng)今世界上涌現(xiàn)出各種各樣的單片機(jī)，目前應(yīng)用較廣的主要有美國(guó)Intel公司開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)的MCS一51，MCS一96系列、臺(tái)灣ICSI公司的8051系列、美國(guó)Motorola公司的MC68系列和美國(guó)Microchip公司的PIC系列等，其中各個(gè)系列的單片機(jī)都有其各自的優(yōu)點(diǎn)，與其它系列相比，美國(guó)Microchip公司近幾年推出的系列PI

47、C單片機(jī)，它的最大優(yōu)點(diǎn)表現(xiàn)在引腳少、功能強(qiáng)、可直接帶LED負(fù)載:具有低耗能工作方式，較簡(jiǎn)便地實(shí)現(xiàn)掉電保護(hù);外圍配置簡(jiǎn)單、明晰、提高了整機(jī)的可靠性;并且具有較強(qiáng)的抗干擾性，大大提高了抵御外界的電磁干擾和本機(jī)控制電路的電磁干擾的能力，從而提高了工業(yè)電腦自動(dòng)控制器的適應(yīng)能力，以下分幾個(gè)方面通過(guò)與其它類(lèi)型單片機(jī)的比較來(lái)說(shuō)明它的優(yōu)越之處。</p><p><b>　　(l)哈佛總線結(jié)構(gòu)</b><

48、/p><p>　　PIC系列單片機(jī)在架構(gòu)上采用了與眾不同的設(shè)計(jì)手法，PIC系列單片機(jī)不僅采用了哈佛體系結(jié)構(gòu)(也就是兩種存儲(chǔ)器位于不同的邏輯空間里，這種架構(gòu)的微控制器、微處理器、數(shù)字信號(hào)處理器或者微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，稱(chēng)為哈佛體系結(jié)構(gòu))，而且還采用了哈佛總線結(jié)構(gòu)。在PIC系列單片機(jī)中采用的這種哈佛總線結(jié)構(gòu)，就是在芯片內(nèi)部將數(shù)據(jù)總線和指令總線分離，并且采用不同的寬度，這樣做的好處是，便于實(shí)現(xiàn)指令提取的“流水作業(yè)”，也就是在執(zhí)行

49、一條指令的同時(shí)對(duì)下一條指令進(jìn)行取指令操作;便于實(shí)現(xiàn)全部指令的單字節(jié)化、單周期化，從而有利于提高CPU執(zhí)行指令的速度。在一般的單片機(jī)中，指令總線和數(shù)據(jù)總線是共用的(即分時(shí)復(fù)用)Motorola公司開(kāi)發(fā)的MC68HC05/08系列單片機(jī)，其程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器統(tǒng)一編址(也就是兩種存儲(chǔ)器位于同一個(gè)邏輯空間里，這種架構(gòu)的微控制器、微處理器、數(shù)字信號(hào)處理器或者微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，稱(chēng)為普林斯頓體系結(jié)構(gòu))，早期在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上最流行的單片機(jī)產(chǎn)品Intel開(kāi)

50、發(fā)生產(chǎn)的MCS一51系列單片機(jī)，其程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器雖然獨(dú)立編址;但是它們與CPU之間傳遞信息必須共用同一條總線，仍然擺脫不了瓶頸效應(yīng)的制約，于是影響到C</p><p><b>　　(2)指令單字節(jié)化</b></p><p>　　因?yàn)閿?shù)據(jù)總線和指令總線是分離的，并且采用了不同的寬度，所以程序器ROM和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM的尋址空間(即地址編碼空間)是互相獨(dú)立的，而且

51、存儲(chǔ)器度也不同。這樣設(shè)計(jì)不僅可以確保數(shù)據(jù)的安全性，還能提高運(yùn)行速實(shí)現(xiàn)全部指令的單字節(jié)化。在此所說(shuō)的字節(jié)，特指PIC單片機(jī)的指令字節(jié)，是常說(shuō)的8位字節(jié)。例如，PIC12C50X/PIC16CSX系列單片機(jī)的指令字節(jié)12位，PIC16C6X/PIC16C7X/PIC16CSX系列的指令字節(jié)為14位;PIC18FXXX系列的字節(jié)為16位。它們的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器全為8位寬。而MCS一51系列單片機(jī)的ROM和寬度都是8位，指令長(zhǎng)度從一個(gè)字節(jié)(8位)到

52、3個(gè)字節(jié)長(zhǎng)短不一。另外，PIC</p><p>　　微控制器的取指令和執(zhí)行指令采用指令流水線結(jié)構(gòu)，當(dāng)一條指令被執(zhí)行時(shí)允一條指令同時(shí)被取出，使得在每個(gè)時(shí)鐘周期內(nèi)可以獲得的最高效率。其指令線結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖2.7。</p><p>　　(3)精簡(jiǎn)指令集(RISC)技術(shù)</p><p>　　PIC系列單片機(jī)的指令系統(tǒng)(就是該單片機(jī)所能識(shí)別的全部指令的集合，叫做指令系統(tǒng)或者指令集)

53、只有35條指令。PIC系列單片機(jī)不僅全部指令均為單字節(jié)指令，而且絕大多數(shù)指令為單周期指令，以利于提高執(zhí)行速度。這給指令的學(xué)習(xí)、記憶、理解帶來(lái)很大的好處，也給程序的編寫(xiě)、閱讀、調(diào)試、修改、交流都帶來(lái)極大的便利，真可謂“易學(xué)好用”。而MCS一51單片機(jī)的指令系統(tǒng)共有In條指令，MC68HCOS單片機(jī)的指令系統(tǒng)共有89條指令。</p><p><b>　　(4)尋址方式簡(jiǎn)單</b></p&g

54、t;<p>　　尋址方式就是尋找操作數(shù)的方法。PIC系列單片機(jī)只有4種尋址方式(即寄存器間接尋址、立即數(shù)尋址、直接尋址和位尋址)，容易掌握，而MCS一51單片機(jī)則有7種尋址方式，68HC05單片機(jī)有6種尋址方式。</p><p><b>　　(5)代碼壓縮率高</b></p><p>　　IKB的存儲(chǔ)器空間，對(duì)于PIC系列單片機(jī)則能夠存放的指令條數(shù)可達(dá)1

55、024條。對(duì)于像MCS一51這樣的單片機(jī)，大約只能存放600條指令，而與幾種典型的單片機(jī)相比，PIC系列單片機(jī)是一種最節(jié)省程序存儲(chǔ)器空間的單片機(jī)。</p><p>　　(6)尋址空間設(shè)計(jì)簡(jiǎn)潔</p><p>　　PIC系列單片機(jī)的程序、堆棧、數(shù)據(jù)三者各自采用互相獨(dú)立的尋址(或地址編碼)空間，而且前兩者的地址安排不需要用戶(hù)操心，這會(huì)受到大家的歡迎。而MC68HC05和MC68HCn單片機(jī)的尋

56、址空間只有一個(gè)，編程時(shí)需要用戶(hù)對(duì)程序區(qū)、堆棧區(qū)、數(shù)據(jù)區(qū)和1/0端口所占用的地址空間作精心安排，這樣給開(kāi)發(fā)人員在設(shè)計(jì)上帶來(lái)很大的麻煩。</p><p><b>　　(7)外接電路簡(jiǎn)潔</b></p><p>　　與MCS一51系列及其它單片機(jī)相比，PIC單片機(jī)內(nèi)集成了上電復(fù)位電路、1/0引腳上拉電路、看門(mén)狗定時(shí)器，尤其是集成了ADC模塊和CCP模塊(輸入捕捉/輸出比較/

57、脈寬調(diào)制)，可以最大程度的減少和免用外接器件，以便實(shí)現(xiàn)“純單片”化，這樣，不僅便于開(kāi)發(fā)，而且還可以節(jié)省電路板空間和制造成本。</p><p><b>　　(8)存儲(chǔ)器容量大</b></p><p>　　PIC18F458系列單片機(jī)具有多達(dá)1536字節(jié)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(RAM)，多達(dá)256的EEPROM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，另外還有多達(dá)SKxl4字節(jié)的可多次重復(fù)寫(xiě)入的閃速FLASH程

58、序存儲(chǔ)器。而MCS一51單片機(jī)只有4K字節(jié)的EEPROM。128字節(jié)RAM以及64K的外部數(shù)據(jù)、程序存儲(chǔ)器空間，無(wú)FLASH程序存儲(chǔ)器。</p><p>　　(9)定時(shí)器數(shù)目多、功能全</p><p>　　PIC系列單片機(jī)具有3個(gè)定時(shí)器:帶有8位預(yù)分頻器的8位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器TMR0;帶有預(yù)分頻器的16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器TMR1，并且在休眠期間外部晶振/時(shí)鐘可以工作;以及帶有8位周期寄存器、預(yù)

59、分頻器和后分頻器的8位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器TMR3。而MCS一51只有兩個(gè)16位的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器。</p><p>　　(10)獨(dú)特具有的功能</p><p>　　PIC系列單片機(jī)具有兩個(gè)捕獲(Capture)、比較(Compare)、脈寬調(diào)制(PWM)模式、多通道10位A/D轉(zhuǎn)換器、帶有SPI和IZC的同步串行端口SSP、帶有9位地址檢測(cè)的同步異步接收發(fā)送器USART(USART/SCI)、8

60、位寬并行從屬端口(PSP)、有節(jié)電鎖定復(fù)位的節(jié)電檢測(cè)電路等;而MCS一51系列單片機(jī)沒(méi)有。</p><p>　　2.4.2 PIC18F458單片機(jī)的其它優(yōu)點(diǎn)</p><p>　　(1)CPU的性能特點(diǎn)</p><p>　　它有16位指令，8位寬數(shù)據(jù)通道，高達(dá)2MB的程序存儲(chǔ)器，4kB的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，高達(dá)10MIPS的執(zhí)行速度。DC-40MHz時(shí)鐘輸入，4-10MHz

61、帶PLL鎖相環(huán)有源晶振/時(shí)鐘輸入；帶優(yōu)先級(jí)的中斷和8單周期硬件乘法器。</p><p>　　(2)外圍功能模塊特性</p><p>　　捕捉/比較/脈寬調(diào)制（PWM）（CCP）模塊；CCP引腳配置如下：捕捉輸入:16位，最大分辨率為6.25ns；比較單元：16位，最大分辨率為100ns；脈寬調(diào)制（PWM）輸出: 分辨率為1-10位；最高PWM頻率：88位分辨率時(shí)為156kHz，10位分辨率

62、時(shí)為39kHz。增強(qiáng)型CCP模塊具有標(biāo)準(zhǔn)型CCP模塊的所有特性，但它在先進(jìn)的電機(jī)控制時(shí)還有如下特性：1，2，4路的PWM輸出；可選擇PWM的極性；可編程的PWM死區(qū)時(shí)間。</p><p><b>　　(3)運(yùn)行速度高</b></p><p>　　PIC18F458由于采用了哈佛總線結(jié)構(gòu)，以及指令的讀取和執(zhí)行采用了流水作業(yè)方式，使得PIC18F458單片機(jī)運(yùn)行速度大大提

63、高，遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于其它相同檔次的單片機(jī)。</p><p><b>　　(4)功耗低</b></p><p>　　PIC18F458單片機(jī)的功率消耗極低，是目前世界上低的單片機(jī)之一。在8MHz時(shí)鐘下工作時(shí)耗電不超過(guò)mA，在睡眠模式下耗電可以低到1mA以下。</p><p><b>　　(5)驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)</b></p>

64、<p>　　I/0端口驅(qū)動(dòng)負(fù)載的能力較強(qiáng)，每個(gè)I/O引腳吸人和輸出電流的最大值可分別達(dá)到2mA和20mA，能夠直接驅(qū)動(dòng)發(fā)光二極管LED、光電禍合器或者微型繼電器等。</p><p>　　(6)獨(dú)特的C語(yǔ)言開(kāi)發(fā)環(huán)境</p><p>　　對(duì)于PIC18F458單片機(jī)，Microchip公司提供了“C語(yǔ)言編譯程序”，這樣用C語(yǔ)言這樣高級(jí)語(yǔ)言來(lái)進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，可大大的提高了工作效率。與一

65、般的C語(yǔ)言版本如Turbo C相比，作為單片機(jī)的開(kāi)發(fā)語(yǔ)言，PICC增加了針對(duì)PIC單片機(jī)硬件本身的操作，如端口、引腳的輸入輸出、寄存器的位操作等。</p><p>　　(7)產(chǎn)品系列齊全、擁有高性能的高端產(chǎn)品</p><p>　　另外，必須說(shuō)明的是，PIC系列單片機(jī)品種齊全、根據(jù)其指令的位數(shù)可分為初級(jí)產(chǎn)品、中級(jí)產(chǎn)品和高級(jí)產(chǎn)品，在以后的開(kāi)發(fā)過(guò)程中，可根據(jù)具體需要選擇單片機(jī)的型號(hào)。其高級(jí)產(chǎn)品一

66、16位指令字系列的PIC17CXXX和PIC18CXXX。16位指令字系列是8位單片機(jī)中運(yùn)行速度最快的，它具備一個(gè)指令周期內(nèi)完成8位二進(jìn)制乘法的能力，可以在一些需要高速運(yùn)算的應(yīng)用場(chǎng)合取代DSP數(shù)字信號(hào)處理器。再加上PIC17CXXX還具有豐富的I/0控制功能，并可以外接擴(kuò)展EPROM和RAM，使它成為目前8位單片機(jī)中性能最高的品種之一，可被廣泛的應(yīng)用于高中檔的電子設(shè)備中。而PIC18CXXX系列是一款高性能、全靜態(tài)設(shè)計(jì)、內(nèi)帶A/D轉(zhuǎn)換器

67、的CMOS16位單片機(jī)，可應(yīng)用于各種復(fù)雜和高性能的電子及工業(yè)控制。</p><p>　　正因?yàn)槿绱吮菊n題選用PIC18F458單片機(jī)，為以后產(chǎn)品升級(jí)及個(gè)人能力的進(jìn)一步提高都將帶來(lái)便利。</p><p><b>　　2.5本章小結(jié)</b></p><p>　　本章分析了直流電機(jī)的能量轉(zhuǎn)換和特性曲線;依據(jù)系統(tǒng)技術(shù)要求進(jìn)行了整體方案設(shè)計(jì);分析了系統(tǒng)工

68、作原理;依據(jù)系統(tǒng)技術(shù)要求和方案對(duì)直流電機(jī)、放大器、光電數(shù)字編碼器、PIC單片機(jī)等進(jìn)行了選型。</p><p><b>　　3 硬件電路設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　3.1 引言</b></p><p>　　本系統(tǒng)在設(shè)計(jì)硬件電路時(shí)主要從以下原則出發(fā):</p><p>　　(l)硬件電路設(shè)計(jì)

69、與軟件設(shè)計(jì)相結(jié)合優(yōu)化硬件電路。一些由硬件實(shí)現(xiàn)的功能可用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，反過(guò)來(lái)一些由軟件實(shí)現(xiàn)的功能也可用硬件來(lái)完成。用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)硬件的功能時(shí)，其響應(yīng)時(shí)間比用硬件實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)，還要占用CPU時(shí)間。但是用軟件實(shí)現(xiàn)硬件的功能可以簡(jiǎn)化硬件結(jié)構(gòu)，提高硬件電路的可靠性，還可降低成本。因此在本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中，在滿(mǎn)足可行性和實(shí)時(shí)性的前提下盡可能地將硬件功能用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。</p><p>　　(2)可靠性及抗干擾設(shè)計(jì)。根據(jù)可靠性設(shè)計(jì)理論，系

70、統(tǒng)所用芯片數(shù)量越少，系統(tǒng)的平均無(wú)故障時(shí)間越長(zhǎng)，而且所用芯片數(shù)量越少，地址、數(shù)據(jù)總線在電路板上受干擾的可能性就越少，因此單片機(jī)基本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想是在滿(mǎn)足功能的情況下力爭(zhēng)使用較少數(shù)量的芯片。</p><p>　　(3)靈活的功能擴(kuò)展。一次設(shè)計(jì)往往不能完全考慮到系統(tǒng)的各個(gè)方面，系統(tǒng)需要不斷完善，需要進(jìn)行功能升級(jí)。功能擴(kuò)展時(shí)系統(tǒng)應(yīng)該在原有設(shè)計(jì)不需要很大改變的情況下，修改軟件和少量硬件甚至不修改硬件就能完成。功能擴(kuò)展是否靈

71、活是衡量一個(gè)系統(tǒng)優(yōu)劣的重要指標(biāo)。根據(jù)系統(tǒng)要求及上面幾個(gè)硬件設(shè)計(jì)原則，系統(tǒng)以單片機(jī)PIC18F458為中央處理單元，由鍵盤(pán)輸入電路，LCD顯示，放大器連接電路等組成。下面對(duì)主要的電路設(shè)計(jì)做詳細(xì)介紹。</p><p>　　3.2 H橋電路PWM控制電路</p><p>　　直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)中使用最廣泛的H型全橋驅(qū)動(dòng)電路，如圖3.2</p><p>　　3.2.1H橋工作原理

72、</p><p>　　當(dāng)開(kāi)關(guān)與閉合時(shí)，負(fù)載電流從電源由A流向B。此時(shí)負(fù)載端A點(diǎn)相對(duì)于B點(diǎn)是正電位，電機(jī)兩端承受正向電壓。開(kāi)關(guān)與由控制邏輯來(lái)同步工作，在開(kāi)關(guān)與閉合期間，控制邏輯使另一對(duì)開(kāi)關(guān)與處于斷開(kāi)狀態(tài)。反之，當(dāng)開(kāi)關(guān)與閉合時(shí)，開(kāi)關(guān)與斷開(kāi)，此時(shí)，負(fù)載電流從電源U由B流向A，負(fù)載端B點(diǎn)相對(duì)于A點(diǎn)是正電位，電機(jī)兩端承受反向電壓。通過(guò)調(diào)節(jié)PWM信號(hào)的占空比就可以改變電機(jī)電樞兩端的平均電壓，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速或方向。當(dāng)PWM

73、信號(hào)占空比時(shí)，電樞兩端電壓平均值為正，電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)時(shí)，電樞兩端電壓平均值為負(fù)，電機(jī)平均值為負(fù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)；時(shí)，電機(jī)電樞電壓平均值為0，電機(jī)停轉(zhuǎn)，但此時(shí)電樞兩端電壓的順時(shí)值并不為0，而是幅值接近電流電源電壓U的方波。</p><p>　　與功率開(kāi)關(guān)并聯(lián)的二極管為快會(huì)恢復(fù)二極管，作為續(xù)流二極管使用。當(dāng)、的PWM信號(hào)變?yōu)榈碗娖胶?，功率管、關(guān)斷而、飽和導(dǎo)通。電樞兩端所加電壓為-U，此時(shí)，電樞電流方向不能立刻改變，必須通

74、過(guò)二極管與續(xù)流。同理，當(dāng)、的PWM信號(hào)變?yōu)榈碗娖胶?，電機(jī)通過(guò)二極管、續(xù)流。</p><p>　　3.2.2 H橋器件選擇</p><p>　　本系統(tǒng)中，選擇功率MOSFET作為開(kāi)關(guān)器件。功率MOSFET是壓控元件，具有輸入阻抗大、開(kāi)關(guān)速度快、無(wú)二次擊穿現(xiàn)象等特點(diǎn)。此處，選取N溝道的功率MOSFET IRF530作為開(kāi)關(guān)器件。和則組成放電回路，消耗電感中存儲(chǔ)的能量。其中，要用阻值在千歐級(jí)、功

75、率在5W的水泥電阻，阻值的具體大小要在不同的電路應(yīng)用中調(diào)整確定。</p><p>　　3.2.3工作頻率選擇</p><p>　　要使電路穩(wěn)定的工作，需要合適地選擇PWM的頻率。如果頻率選擇過(guò)低，輸出到電機(jī)兩端電壓的低頻紋波較大，會(huì)對(duì)電機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)行造成影響，而且低頻的PWM信號(hào)會(huì)使直流電機(jī)在運(yùn)行的過(guò)程中產(chǎn)生很大的噪聲，極大影響轉(zhuǎn)臺(tái)操作人員的工作環(huán)境；如果頻率選擇過(guò)高，由于光耦、IR2111

76、、MOSFET等器件的開(kāi)關(guān)特性的限制，不可能輸出較為理想的方波，這會(huì)使輸出的PWM波形發(fā)生畸變，無(wú)法有效的控制直流電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。經(jīng)過(guò)多次實(shí)踐證明，此電路的PWM工作頻率選擇32KHz為宜。此頻率在超聲波頻段范圍內(nèi)，可以消除電機(jī)在工作過(guò)程中的噪音。</p><p>　　3.3放大電路的連接電路</p><p>　　IR2111外圍電路如圖所示。單片機(jī)輸出的PWM信號(hào)經(jīng)光耦ＰＣ８１７后，輸出至I

77、R2111輸入端，此處的光耦對(duì)PWM信號(hào)起到隔離、電平轉(zhuǎn)換和功率放大的作用。圖中，、為光耦上拉電阻，其值根據(jù)所用光耦的輸入和輸出地電流參數(shù)決定：為電容濾波電容，為自舉二極管，、為柵極驅(qū)動(dòng)電阻。</p><p>　　圖3.2 IR2111驅(qū)動(dòng)功率MOSFET</p><p><b>　　3.4鍵盤(pán)輸入電路</b></p><p>　　本系統(tǒng)采用鍵

78、盤(pán)，如圖3.4所示。</p><p><b>　　圖3.4為按鈕電路</b></p><p><b>　　3.5電源電路</b></p><p>　　控制系統(tǒng)需要一個(gè)穩(wěn)定的工作電壓才能可靠工作，本系統(tǒng)的IR2111放大器要士12V; PIC單片機(jī)、數(shù)碼管驅(qū)動(dòng)、顯示電源需要+5V;考慮到本系統(tǒng)的情況，采用了直接從市場(chǎng)上購(gòu)買(mǎi)開(kāi)

79、關(guān)電源來(lái)滿(mǎn)足要求，如圖3.3所示。</p><p>　　圖3.5 所需電源</p><p>　　3.6復(fù)位和時(shí)鐘電路</p><p>　　為了預(yù)防系統(tǒng)在突然情況下出現(xiàn)死機(jī)等問(wèn)題，特設(shè)計(jì)復(fù)位電路進(jìn)行對(duì)程序計(jì)數(shù)器的PC重新賦值并重新開(kāi)始工作，根據(jù)PIC18F458系列單片機(jī)的特點(diǎn)，采用典型的復(fù)位電路接法，不僅可以在上電時(shí)自動(dòng)復(fù)位，還可以在程序運(yùn)行中手動(dòng)復(fù)位，手動(dòng)復(fù)位只

80、需要按下復(fù)位電路中的按鍵即可。如圖3.6。</p><p>　　圖3.6復(fù)位和時(shí)鐘電路</p><p><b>　　3.7顯示電路</b></p><p>　　3.7.1 LCD介紹</p><p>　　液晶顯示模塊（LCM）由于其具有功耗低、無(wú)電磁輻射、壽命長(zhǎng)、價(jià)格低、接口方便等一系列顯著優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用與各種儀表儀器

81、、測(cè)量顯示裝置、計(jì)算機(jī)顯示終端等方面。其中，字符液晶顯示模塊是一類(lèi)專(zhuān)用于顯示字母、數(shù)字、符號(hào)的點(diǎn)陣式液晶顯示模塊。TS1620字符液晶顯示模塊以ST7066和ST7065為控制器，其接口信號(hào)功能和操作指令與HD44780控制器具有兼容性。字符液晶有81、162、202、402等20多種規(guī)格型號(hào)齊全的字符液晶顯示模塊，均具有相同的引線功能和編程指令，與單片機(jī)的接口具有通用性。下圖為外觀機(jī)構(gòu)。</p><p>　　3

82、.7.2 TS1620引腳與功能</p><p>　　TS1620的引腳與功能表下圖所示。</p><p>　　3.7.3 TS1620與PIC18F單片機(jī)接口</p><p>　　TS1620模塊與單片機(jī)的接口簡(jiǎn)單，PIC18F單片機(jī)的連接圖如總圖所示。PIC18F458的RD0-RD7端口直接與TS1620-1的DB0-DB7相連接，TS1620-1的控制信號(hào)R

83、S、RW、EN分別與PIC18F458的RE0-RD2相連接。</p><p>　　3.8轉(zhuǎn)速測(cè)量電路設(shè)計(jì)</p><p>　　一個(gè)完善的閉環(huán)系統(tǒng)，其定位精度和測(cè)量精度主要由測(cè)量元件決定，因此，高精度的測(cè)量轉(zhuǎn)速對(duì)測(cè)量元件的質(zhì)量要求相當(dāng)高。光電編碼器是現(xiàn)代系統(tǒng)中必不可少的一種數(shù)字式速度測(cè)量元件，被廣泛應(yīng)用于微處理器控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)中。</p><p><b&g

84、t;　　3.8.1光柵盤(pán)</b></p><p>　　光柵盤(pán)是在圓盤(pán)邊刻有很多光柵。當(dāng)光源照射到光柵部分時(shí)，沒(méi)有被光柵擋住的光源就透射過(guò)去。本系統(tǒng)中采用了一個(gè)圓面上刻有60個(gè)均勻光柵格的光柵盤(pán)。當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周時(shí)，會(huì)產(chǎn)生60個(gè)光脈沖信號(hào)。</p><p>　　3.8.2 光電傳感器</p><p>　　光電傳感器原理是有一個(gè)發(fā)光二極管和一個(gè)由光信號(hào)控制放大

85、的三極管組成。由發(fā)光二極管發(fā)出紅外光線通過(guò)3mm寬的氣隙透射到另一端的三極管上，使得該三極管導(dǎo)通。其特征如下：</p><p><b>　　氣隙是3mm。</b></p><p>　　分辨率達(dá)到0.5mm。</p><p><b>　　大電流傳輸比。</b></p><p><b>　　暗

86、電流為：0.25</b></p><p>　　在=10mA時(shí)，發(fā)光二極管產(chǎn)生的光線的波長(zhǎng)為940nm。</p><p>　　安裝時(shí)將光柵盤(pán)圓面鉗到溝槽中，光電傳感器的發(fā)光二極管發(fā)出的紅外線通過(guò)3mm氣隙照射到光柵盤(pán)，光通過(guò)光柵盤(pán)面上透光的光柵氣隙可以使得光傳感器的三極管導(dǎo)通，從C極會(huì)輸出一個(gè)低電平，被光柵擋住的光不能透過(guò)去，使得光電傳感器的C極會(huì)輸出一個(gè)高電平。</p&g

87、t;<p>　　3.8．1光電傳感器原理圖</p><p>　　光電傳感器在硬件電路設(shè)計(jì)上很簡(jiǎn)單,如圖3.8.2。在光電傳感器的1引腳上接一個(gè)限流電阻R，限制流過(guò)發(fā)光二極管的電流=10mA左右。計(jì)算公式如下：</p><p><b>　　其中，</b></p><p>　　3.8.2光電傳感器設(shè)計(jì)圖</p><

88、;p><b>　　3.9本章小結(jié)</b></p><p>　　本章討論了系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)的原則;依據(jù)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)了各功能模塊電路;說(shuō)明各模塊電路的連接方法;著重分析了放大電路、復(fù)位、LCD電路、轉(zhuǎn)速測(cè)量電路的原理。</p><p><b>　　4系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　4.1引言&

89、lt;/b></p><p>　　隨著現(xiàn)代技術(shù)的發(fā)展，利用軟件代替和簡(jiǎn)化硬件，利用基本的硬件電路和軟件技術(shù)達(dá)到系統(tǒng)多功能集成和容易修改的要求。一個(gè)較為簡(jiǎn)單的硬件電路，系統(tǒng)功能的主要實(shí)現(xiàn)</p><p>　　是依靠軟件的設(shè)計(jì)來(lái)完成的。本系統(tǒng)的軟件采用模塊化設(shè)計(jì)，將系統(tǒng)分為若干個(gè)模塊，分別實(shí)現(xiàn)各項(xiàng)功能，這樣在系統(tǒng)軟件的調(diào)試過(guò)程中，各個(gè)模塊的獨(dú)立調(diào)試有助于問(wèn)題的發(fā)現(xiàn)和解決，在一定程度上節(jié)約

90、了程序的調(diào)試時(shí)間。</p><p>　　4.2系統(tǒng)應(yīng)用程序設(shè)計(jì)</p><p>　　微芯公司為PIC18F458系列的集成與調(diào)試提供的工具包括:軟仿真器，集成開(kāi)發(fā)調(diào)試軟件MPLAB，PIC系列單片機(jī)可采用匯編語(yǔ)言或C語(yǔ)言編寫(xiě)源程序代碼。MPLAB是一個(gè)完整的PIC單片機(jī)集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，也是目前最優(yōu)秀、最流行的PIC單片機(jī)開(kāi)發(fā)軟件，大部分的PIC系列的單片機(jī)都可以采用該軟件工具進(jìn)行開(kāi)發(fā)。MPL

91、AB包括下列功能:集成可視化編輯界面，可直接編寫(xiě)C、匯編等文件。集成代碼生成工具，包括匯編器、連接器等等?；菊{(diào)試工具，支持調(diào)試斷點(diǎn)工具走。系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)是用PIC的匯編語(yǔ)言在MPLAB集成環(huán)境下運(yùn)行、調(diào)試、完成的運(yùn)行。</p><p>　　4.3直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制器的軟件設(shè)計(jì)</p><p>　　直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制器的軟件設(shè)計(jì)和系統(tǒng)功能的開(kāi)發(fā)和完善是一個(gè)循序漸進(jìn)過(guò)程，本文所作的軟件開(kāi)發(fā)是基于

92、直流電機(jī)多速控制器的基本功能要求設(shè)計(jì)的該系統(tǒng)軟件有主程序、功能鍵處理程序、電機(jī)運(yùn)行顯示程序、鍵盤(pán)設(shè)置參數(shù)程序測(cè)速程序、延時(shí)子程序等。</p><p>　　該系統(tǒng)的整個(gè)軟件設(shè)計(jì)全部采用模塊化程序設(shè)計(jì)思想，由系統(tǒng)初始化模塊、案件識(shí)別模塊、LCD模塊、高優(yōu)先級(jí)和低優(yōu)先級(jí)中斷服務(wù)程序四大模塊組成。其中，系統(tǒng)初始化模塊、按鍵識(shí)別和LCD顯示模塊在主程序完成，而中斷服務(wù)完成TMR0定時(shí)溢出中斷、TMR1外部計(jì)數(shù)溢出中斷、TM

93、R3的1計(jì)數(shù)溢出中斷以及INT0外脈沖上邊沿捕獲中斷等。整個(gè)軟件的主程序和中斷服務(wù)程序框圖如圖4.3至4.5。</p><p><b>　　圖4.3主程序框圖</b></p><p>　　圖4.4高優(yōu)先級(jí)中斷服務(wù)程序框圖</p><p>　　圖4.4低優(yōu)先級(jí)中斷服務(wù)程序框圖</p><p>　　4.3.1系統(tǒng)初始化模塊&

94、lt;/p><p>　　主程序的系統(tǒng)初始化模塊包括對(duì)PIC單片機(jī)的CPU系統(tǒng)時(shí)鐘初始化、PIC單片機(jī)的I/O方向初始化、TMR0定時(shí)/計(jì)數(shù)器的初始化、TMR3定時(shí)/計(jì)數(shù)器的初始化、CCP模塊的初始化和系統(tǒng)相關(guān)變量的初始化過(guò)程。</p><p>　　4.3.1.1 CPU系統(tǒng)始終初始化</p><p>　　PIC18單片機(jī)內(nèi)部集成了經(jīng)過(guò)校正的8MHz主時(shí)鐘源，系統(tǒng)上電默認(rèn)

95、主時(shí)鐘為1MHz。通常，需要對(duì)OSCCON寄存器進(jìn)行配置，使其工作在8MHz。若為了提高CPU的運(yùn)算速度，則采用PIC18單片機(jī)的內(nèi)部PLL的4倍頻以使CPU主時(shí)鐘達(dá)到32MHz，只需要對(duì)OSCTUNE寄存器進(jìn)行設(shè)置。本系統(tǒng)采用32MHz的時(shí)鐘源，因此初始化的結(jié)果如下：</p><p>　　OSCCON=0x70;//IRCF2..0=111，選擇內(nèi)部8MHz的主振蕩器</p><p>　

96、　OSCTUNE=0x40;//PLLEN=1，使能PLL的4倍頻，從而CPU內(nèi)核時(shí)鐘為F為32MHz</p><p>　　4.3.1.2 PIC單片機(jī)I/O口方向初始化</p><p>　　在總圖中，RD端口的RD0..7和RE端口的RE0..2是與LCD模塊連接，主要是從PIC單片機(jī)輸出數(shù)據(jù)或指令到LCD模塊，因此可以將其全部設(shè)置為輸出方向；另外，由于RE0..2上電復(fù)位默認(rèn)為模擬輸入

97、口，不是數(shù)字I/O口，因此需要對(duì)ADCON1控制寄存器配置RE0..2為數(shù)字I/O口。由于RB端口接有3個(gè)按鍵K1..3和INT0外部中斷信號(hào)輸入，因此需要將RB端口配置成帶有上拉功能的輸入端口，可以啟用RB內(nèi)部弱上拉。P1A和P1B是PWM信號(hào)的輸出，應(yīng)將R1A和R1B配置成輸出引腳。具體的初始化結(jié)果如下：</p><p>　　ADCON1=0x0F;//RA和RE端口全為數(shù)字IO口</p>&l

98、t;p>　　TRISD=0x00;//RD端口置輸出方向</p><p>　　TRISE=0x00;//RE端口置輸出方向</p><p>　　TRISCbits.TRISC6=0;RD6為輸出引腳</p><p>　　TRISCbits.TRISC7=0;RD7為輸出引腳</p><p>　　TRISDbits.TRISD4=0; P

99、1A為輸出引腳</p><p>　　TRISDbits.TRISD5=0; P1B為輸出引腳</p><p>　　4.3.1.3 TMR0定時(shí)/計(jì)數(shù)器初始化</p><p>　　本系統(tǒng)中采用TMR0產(chǎn)生1s的定時(shí)，因此要將TMR0初始化工作在定時(shí)功能上，設(shè)置T0CON模式寄存器的與分頻比和選擇內(nèi)部時(shí)鐘源計(jì)數(shù)來(lái)完成定時(shí)，對(duì)TMR1L和TMR1H設(shè)置定時(shí)1s的初值。由于

100、TMR0可以采用16位的方式計(jì)數(shù)，在對(duì)TMR1L和TMRH載入初值時(shí)，在16位的工作模式下，要先載入TMR1H內(nèi)容，在再載入TMR1L內(nèi)容。具體的初始化結(jié)果如下：</p><p>　　T0CONbits.TMR0ON=0;//TMR0停止工作</p><p>　　T0CONbits.T08BIT=0;//選擇16位的定時(shí)/計(jì)數(shù)器</p><p>　　T0CONbit

101、s.T0CS=0;//選擇內(nèi)部CLKO時(shí)鐘源作為定時(shí)</p><p>　　T0CONbits.PSA=0;//選擇預(yù)分頻器</p><p>　　T0CONbits.T0PS2=1;//預(yù)分頻比為1:256</p><p>　　T0CONbits.T0PS1=1;</p><p>　　T0CONbits.T0PS0=1;</p>

102、<p>　　TMR0H=(65536-31250)/256;//先寫(xiě)高字節(jié)</p><p>　　TMR0L=(65536-31250)%256;//再寫(xiě)低字節(jié)</p><p>　　T0CONbits.TMR0ON=1;//開(kāi)始定時(shí)工作 </p><p>　　4.3.1.4 TMR1定時(shí)/計(jì)數(shù)器初始化</p><p>　　由光柵盤(pán)產(chǎn)生

103、的脈沖信號(hào)送到RC0/T13CK引腳，由TMR1對(duì)其進(jìn)行脈沖計(jì)數(shù)，因此TMR1必須初始化在外部計(jì)數(shù)模式下，對(duì)T1CON寄存器進(jìn)行設(shè)置，TMR1L和TMR1H初始化為0。具體的設(shè)置如下：</p><p>　　T1CONbits.RD16=1;//允許一次性讀寫(xiě)16位</p><p>　　T1CONbits.TMR1CS=1;//選擇外部時(shí)鐘源,TMR1用作外部計(jì)數(shù)</p>&l

104、t;p>　　TMR1H=0;//TMR1數(shù)據(jù)寄存器清0</p><p><b>　　TMR1L=0;</b></p><p>　　T1CONbits.TMR1 ON=1;//允許TMR1開(kāi)始工作</p><p>　　4.3.1.5 TMR3定時(shí)/計(jì)化數(shù)器初始</p><p>　　在用M/T法測(cè)量電機(jī)的速度時(shí)，需要有

105、一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)鐘產(chǎn)生標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)數(shù)過(guò)程，此處用TMR3工作在16位的定時(shí)模式下，以1的速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)脈沖計(jì)數(shù)。初始化的結(jié)果如下：</p><p>　　T3CONbits.T3CKPS1=1;</p><p>　　T3CONbits.T3CKPS0=1;</p><p>　　T3CONbits.RD16=1;//允許一次性讀寫(xiě)16位</p><p>　　

106、T3CONbits.TMR3CS=0;//選擇內(nèi)部時(shí)鐘源,TMR3用作內(nèi)部計(jì)數(shù)</p><p>　　TMR3H=0;//TMR3數(shù)據(jù)寄存器清0</p><p><b>　　TMR3L=0;</b></p><p>　　T3CONbits.TMR3ON=1;//允許TMR3開(kāi)始工作</p><p>　　4.3.1.5 EC

107、CP模塊初始化</p><p>　　在原理圖中，P1A和P1B分別接在L298的IN3和IN4引腳上來(lái)控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)并實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的調(diào)速。此時(shí)，必須將ECCP模塊初始化在PWM模式下，并且采用周期相同。PIC18F458的有四個(gè)PWM輸出口，在PWM模式下，由TMR2來(lái)產(chǎn)生PWM信號(hào)周期，實(shí)際上要對(duì)TMR2進(jìn)行初始化，并且設(shè)置PWM的周期和占空比。具體的初始化過(guò)程如下：</p><p>　　

108、CCP1CON=0x0F;//CCP1設(shè)置為PWM模式</p><p>　　CCP2CON=0x0F;//CCP2設(shè)置為PWM模式</p><p>　　T2CON=0x03;//TMR2的預(yù)分頻為1:16</p><p>　　T2CONbits.TMR2ON=1;//TMR2開(kāi)始工作</p><p>　　PR2=249;//PWM周期為200

109、0Hz,FOSC=32MHz</p><p>　　CCPR1L=0;//PWM1的占空比為0</p><p>　　CCPR2L=0;//PWM2的占空比為0 </p><p>　　4.3.1.5 CPU中斷系統(tǒng)初始化</p><p>　　硬件中共用到4個(gè)中斷源，分別是TMR0定時(shí)1s溢出中斷、TMR1計(jì)數(shù)溢出中斷源、TMR3定時(shí)溢出中斷源