校園垃圾拾撿機(jī)器人控制機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書

1、<p>　　學(xué)校代碼：10410</p><p>　　序 號：050387</p><p>　　本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)</p><p>　　題目： 校園垃圾拾撿機(jī)器人控制機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) </p><p>　　學(xué) 院： 工 學(xué) 院 </p><p>　　姓 名：

2、 XXXXXX </p><p>　　學(xué) 號： 20050387 </p><p>　　專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化 </p><p>　　年 級： 機(jī)制051 </p><p>　　指導(dǎo)教師： XXXXXXX </p>&l

3、t;p>　　二OO九年 五 月 三 日</p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和人民生活水平的日益提高，垃圾排放量與日俱增，對環(huán)境的壓力越來越大，特別是校園這種人口密集的地方，每天都在制造大量的垃圾，如廢紙、塑料、廢電池、果皮等。為了讓校園保持清潔就必須要費(fèi)大的人力物力和財(cái)力等。</p><p>

4、　　如果設(shè)計(jì)一種校園拾撿垃圾機(jī)器人就可以解決很大的麻煩， 校園撿垃圾機(jī)器人機(jī)器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。撿垃圾機(jī)械手是由全液壓控制，機(jī)械手固定在移動平臺上構(gòu)成的一類特殊的移動機(jī)器人系統(tǒng)。其中機(jī)械手用來實(shí)現(xiàn)如抓取、操作等動作，平臺的移動用來擴(kuò)展機(jī)械手的工作空間，使機(jī)械手能以更合適的姿態(tài)執(zhí)行任務(wù)，機(jī)械手的加入也極大的提高了移動機(jī)器人的性能。</p><p>　　關(guān)

5、鍵詞: 校園；垃圾拾撿機(jī)器人；控制機(jī)構(gòu)。</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　With the rapid economic development and increasing people's living standards, waste emissions by increasing the pressure on

6、 the environment increasing, Specially campus this kind of densely population place , every day is making massive trash , such as waste paper, plastics, batteries, fruit, etc. . In order for the campus must be kept clean

7、 on the charges of human material and financial resources and so on. </p><p>　　If you design a campus that is garbage robot can solve a lot of trouble, the campus garbage robot is a robot environment-aware,

8、dynamic decision-making and planning, such as acts of control and the implementation of multiple functions in one integrated system. Manipulator garbage from the entire hydraulic control, mechanical hand fixed in the mob

9、ile platform consisting of a special kind of mobile robot system. Manipulator which is used to achieve, such as crawling, operation moves to expand mobi</p><p>　　Key words : campus ; Trash ascends to pick th

10、e robot ;Control mechanism </p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　摘要····················

11、3;····································&#

12、183;····································

13、······I</p><p>　　Abstract·························&#

14、183;····································

15、·······························II</p><p>　　第一章 緒論

16、83;······················ ··············

17、····································

18、3;···········1</p><p>　　1.1移動機(jī)器人概述···················

19、3;····································&#

20、183;·························1</p><p>　　1.1.1移動機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)····

21、83;····································&

22、#183;··························1</p><p>　　1.1.2 移動機(jī)械手平臺系統(tǒng)···&#

23、183;····································

24、······························2</p><p>　　1.2課題研究背景及意義

25、3;····································&#

26、183;····································

27、·2</p><p>　　第二章 機(jī)器人工作原理·····························

28、3;··································4</p>&

29、lt;p>　　第三章 機(jī)器手整體設(shè)計(jì)·································

30、;·······························5</p><p>　　3.1 機(jī)械手工作

31、原理圖····································&

32、#183;····································

33、;········5</p><p>　　3.2 液壓系統(tǒng)控制油路圖······················&#

34、183;····································

35、···············5</p><p>　　3.3液壓缸的選擇················&

36、#183;····································

37、;································7</p><p>　　3.3

38、.1 爪子液壓缸的選擇··································

39、3;···································7</p&

40、gt;<p>　　3.3.2 兩個手臂的油缸的選擇·······························&

41、#183;································7</p><p>　

42、　3.3.3 擺動液壓缸的選擇··································&

43、#183;····································

44、;·8</p><p>　　3.4 液壓泵的選擇······························

45、;····································

46、83;················9</p><p>　　3.5校核···············&#

47、183;····································

48、····································

49、3;·······10</p><p>　　3.6 其它元件的選擇·······················&#

50、183;····································

51、···················14</p><p>　　3.7 本章小結(jié)············

52、····································

53、3;····································&#

54、183;·14</p><p>　　第四章總結(jié)······························

55、····································

56、3;··················15</p><p>　　參考文獻(xiàn)·············

57、83;····································&

58、#183;····································

59、;····16</p><p><b>　　第一章 緒論</b></p><p>　　1.1移動機(jī)器人概述</p><p>　　移動機(jī)器人的研究始于60年代末期，斯坦福研究院(SR)I的NiISSen和</p><p>　　CharleSRosen等人，在1966年至1972年中

60、研造出了取名Shakey的自主移</p><p>　　動機(jī)器人。目的是研究應(yīng)用人工智能技術(shù)，在復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人系統(tǒng)的自主</p><p>　　推理、規(guī)劃和控制。與此同時，最早的操作式步行機(jī)器人也研制成功，從而</p><p>　　開始了機(jī)器人步行結(jié)構(gòu)方面的研究，以解決機(jī)器人在不平整地域內(nèi)的運(yùn)動問</p><p>　　題，設(shè)計(jì)并研制出了多足步行

61、機(jī)器人。70年代末，隨著計(jì)算機(jī)的應(yīng)用和傳感</p><p>　　器技術(shù)的發(fā)展，移動機(jī)器人研究又出現(xiàn)了新高潮。特別是在80年代中期，設(shè)</p><p>　　計(jì)和制造機(jī)器人的浪潮席卷全世界，一大批世界著名的公司開始研制移動機(jī)</p><p>　　器人平臺，這些移動機(jī)器人主要作為大學(xué)及研究機(jī)構(gòu)的移動機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺，</p><p>　　從而促進(jìn)了移

62、動機(jī)器人學(xué)多種研究方向的出現(xiàn)。90年代以來，以研制高水平</p><p>　　的環(huán)境信息傳感器和信息處理技術(shù)，高適應(yīng)性的移動機(jī)器人控制技術(shù)，真實(shí)</p><p>　　環(huán)境下的規(guī)劃技術(shù)為標(biāo)志，開展了移動機(jī)器人更高層次的研究。</p><p>　　1.1.1移動機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)</p><p>　　目前研究的移動機(jī)器人都是帶有智能的機(jī)器人:機(jī)器人

63、本身能認(rèn)識工作</p><p>　　環(huán)境、工作對象及其狀態(tài)，它根據(jù)人給予的指令和“自身”認(rèn)識外界的結(jié)果</p><p>　　來獨(dú)立的決定工作方法，利用操作機(jī)構(gòu)和移動機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)任務(wù)目標(biāo)，并能適應(yīng)</p><p><b>　　工作環(huán)境的變化。</b></p><p>　　這些具有智能的機(jī)器人，有的能夠模擬人類用兩條腿走路，可在

64、凹凸不</p><p>　　平的地面上行走移動;有的具有視覺和觸覺功能，能夠進(jìn)行獨(dú)立操作、自動</p><p>　　裝配和產(chǎn)品檢驗(yàn);有的具有自主控制和決策能力。不僅能夠應(yīng)用各種反饋傳</p><p>　　感器，而且還能夠應(yīng)用人工智能中的各種學(xué)習(xí)、推理和決策技術(shù)。</p><p>　　移動機(jī)器人一般由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩部分構(gòu)成。據(jù)研制目的不同

65、，移動機(jī)器人硬件系統(tǒng)的構(gòu)成也不盡相同，比較完整的典型結(jié)構(gòu)如圖1.1所示。移動機(jī)器人的軟件系統(tǒng)，就相當(dāng)于機(jī)器人的“大腦”，智能機(jī)器人之所以能夠代替人做大量的工作，就是因?yàn)樗哂泻腿祟惖拇竽X思維能力相仿的智能控制系統(tǒng)。而這個智能控制系統(tǒng)其實(shí)就是機(jī)器人的軟件系統(tǒng)，是人工智能主要技術(shù)對于機(jī)器人的綜合運(yùn)用。智能機(jī)器人的軟件系統(tǒng)，如圖1.2所示。</p><p>　　1.1.2 移動機(jī)械手平臺系統(tǒng)</p>&l

66、t;p>　　移動機(jī)器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策和規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。移動機(jī)械手是由機(jī)械手固定在移動平臺上構(gòu)成的一類移動機(jī)器人系統(tǒng)。其中機(jī)械手用來實(shí)現(xiàn)如抓取、操作等動作，平臺的移動用來擴(kuò)展機(jī)械手的工作空間，使機(jī)械手能以更合適的姿態(tài)執(zhí)行任務(wù)，同時機(jī)械手的加入也極大提高了移動機(jī)器人的性能。移動機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)就是要把感知、建模、規(guī)劃、決策、行動等多種模塊有機(jī)地結(jié)合起來，建立在動態(tài)環(huán)境中完成目標(biāo)任務(wù)的一個

67、或多個機(jī)器人結(jié)構(gòu)框架。</p><p>　　1.2課題研究背景及意義</p><p>　　移動機(jī)械手平臺系統(tǒng)是實(shí)驗(yàn)室“211”工程建設(shè)項(xiàng)目之一，涉及到機(jī)械、電子、無線通訊、計(jì)算機(jī)視覺、模式識別與智能控制的許多學(xué)科，將為今后進(jìn)行基于移動機(jī)器人技術(shù)的各方面研究(如機(jī)器人導(dǎo)航、視覺、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等)提供理想的實(shí)驗(yàn)載體和平臺。</p><p>　　把機(jī)械手安裝在移動平

68、臺上，這種結(jié)構(gòu)使機(jī)械手擁有幾乎無限大的工作空間和高度的運(yùn)動冗余性，并同時具有移動和操作功能，這使它優(yōu)于一般的移動機(jī)器人和傳統(tǒng)機(jī)械手;另一方面，移動平臺和機(jī)械手不但具有不同的動力學(xué)特性，而且存在強(qiáng)藕合，有的移動平臺還受非完整約束。因此，研究這類系統(tǒng)的控制問題有十分重要的理論價(jià)值和實(shí)踐意義。</p><p>　　這種特殊結(jié)構(gòu)的機(jī)器人在工業(yè)裝配、無人惡劣環(huán)境中工作(如滅火、外星球探測和各類危險(xiǎn)的科學(xué)研究)以及室內(nèi)服務(wù)工

69、作(如運(yùn)送、導(dǎo)游和巡邏)等方面具有一定研究價(jià)值。</p><p><b>　　機(jī)器人工作原理</b></p><p>　　圖2.1 垃圾拾撿機(jī)器人原理圖</p><p>　　由圖2.1可以看出機(jī)器人的工作過程是；（移動平臺采用后輪驅(qū)動前輪轉(zhuǎn)向）</p><p>　　第三章 機(jī)械手整體設(shè)計(jì) </p>&

70、lt;p>　　3.1 機(jī)械手工作原理圖</p><p>　　圖 2.1機(jī)械手示意圖</p><p>　　由圖可以看出擺動液壓缸4帶動上面的轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動從而帶動整個機(jī)器手轉(zhuǎn)動，液壓缸1的伸縮帶動大手臂的擺動，液壓缸2的伸縮帶動小手臂的擺動，液壓缸3的伸縮帶動爪子的張開與閉合。</p><p>　　3.2 液壓系統(tǒng)控制油路圖</p><p>　

71、　由圖2.2可以看出4個電磁換向閥分別控制4個油缸，換向閥與油缸之間用鎖緊回路連接這樣就可以使油缸準(zhǔn)確的停在某一個位置從而提高機(jī)械手的工作精準(zhǔn)度。</p><p>　　1YA 接通時當(dāng)油路里的壓力過高則開通溢流閥降壓。</p><p>　　2YA 接通時爪子張開。</p><p>　　3YA 接通時爪子閉合抓緊垃圾。</p><p>　　4Y

72、A 接通時手臂1向下擺動。</p><p>　　5YA 接通時手臂1向上擺動。</p><p>　　6YA 接通時手臂2向后擺動。</p><p>　　7YA 接通時手臂2向前擺動。</p><p>　　8YA 接通時整個機(jī)械手順時針擺動。</p><p>　　9YA 接通時整個機(jī)械手逆時針擺動。</p>

73、<p>　　10S 行程開關(guān)控制爪子的松開。</p><p>　　11S 行程開關(guān)控制擺動液壓缸的擺動。</p><p>　　調(diào)速閥控制機(jī)械手抓緊垃圾的速度。</p><p>　　電磁比例溢流閥可以按比例控制油路里的壓力從而控制整個機(jī)械手運(yùn)動的速度。</p><p>　　工作過程：當(dāng)爪子抓緊垃圾是感應(yīng)開關(guān)同時使5YA和9YA得

74、電控制手臂油缸1和單葉片擺動油缸進(jìn)油，手臂向上擺動達(dá)到水平位置5YA失電，同時單葉片擺動油缸逆時針擺動，當(dāng)擺動油缸碰到行程開關(guān)10S時2YA得電爪子開始松開，垃圾放入垃圾箱里。當(dāng)爪子完全張開時碰到行程開關(guān)11S時8YA得電單葉片擺動油缸順時針擺動，當(dāng)接到撲捉垃圾信號時8YA失電使擺動停下，同時控制2YA,4YA,6YA,7YA使爪子定位到垃圾上方并抓住垃圾，再執(zhí)行上面動作。</p><p><b>　　

75、圖2.2</b></p><p>　　3.3液壓的缸的選擇</p><p>　　3.3.1 爪子液壓缸選型 </p><p>　　由于要使機(jī)械手上的爪子伸縮則液壓缸必須直線運(yùn)動又由于液壓缸是固定在機(jī)械手臂上的，則根據(jù)（液壓傳動設(shè)計(jì)手冊）表6-6選用 雙作用單桿帶不可調(diào)緩沖裝置的液壓缸。再根據(jù)（液壓傳動設(shè)計(jì)手冊）表6-7選擇液壓缸的安裝方式：因?yàn)槭枪潭?/p>

76、在機(jī)械手臂上的，則選用“尾部耳環(huán)連接”方式固定，缸中間再用一個環(huán)套固定在機(jī)械手臂上。</p><p>　　由表6-0和爪子的行程設(shè)定油缸的行程為50mm可以確定爪子液壓缸的行程也為50mm，再根據(jù)（液壓傳動設(shè)計(jì)手冊）表6-4，表6-1，表6-2，表6-9，表6-17，表6-18，表6-20，可以選擇出液壓缸的內(nèi)徑為40mm,活塞桿直徑為20mm，供油孔直徑為8mm，導(dǎo)向行程為40mm，液壓缸的外徑為50，缸體和缸

77、蓋的連接為內(nèi)螺紋連接，活塞與活塞桿的連接用螺紋連接，活塞桿端部的螺紋尺寸為M12*15。如圖2.3</p><p><b>　　圖2.3</b></p><p>　　3.3.2 兩個手臂油缸的選型 </p><p>　　和3.3.1大體一樣，因?yàn)闄C(jī)械手臂是在擺動的，則液壓缸也是隨著手臂擺動的，則選用液壓缸缸端部為“尾部耳環(huán)連接”方式連接而不須

78、用環(huán)套，不過活塞桿端部不是用螺紋連接而是用單耳環(huán)連接。單耳環(huán)的尺寸為內(nèi)徑為16mm，外徑為32mm，厚度為20mm。如圖2.4</p><p><b>　　圖2.4</b></p><p><b>　　活塞缸的速度比：</b></p><p>　　3.3.3 擺動液壓缸的選擇</p><p>　　現(xiàn)

79、在市場上有兩種擺動液壓缸，葉片擺動液壓缸和螺旋擺動液壓缸。對兩種液壓缸進(jìn)行比較發(fā)現(xiàn)螺旋擺動液壓缸的擺動效果不好，轉(zhuǎn)矩不大，可密封效果較好，而擺動液壓剛結(jié)構(gòu)緊湊，輸出轉(zhuǎn)矩大，密封效果較差。但對于中低壓系統(tǒng)中往復(fù)擺動，轉(zhuǎn)位或間歇運(yùn)動的地方有很好的優(yōu)勢，則選用擺動液壓缸。</p><p>　　擺動液壓缸有分為單葉片擺動液壓缸和多葉片擺動液壓缸，單葉片擺動液壓缸的最大轉(zhuǎn)角不超過280度，多葉片擺動液壓缸的最大轉(zhuǎn)角不超過1

80、50度。而本文設(shè)計(jì)的機(jī)械手?jǐn)[動角度為180度，則選用單葉片擺動液壓缸。</p><p>　　根據(jù)液壓設(shè)計(jì)手冊上的經(jīng)兩種擺動液壓缸規(guī)格如下表6-43，試選用型號為BM-150。</p><p>　　表6-43 擺動液壓缸技術(shù)參數(shù)表</p><p>　　表 6-0 活塞行程系列 (mm) </p><p>　　注，GB 2349-80 按優(yōu)先次序

81、給出了三個系列值，</p><p>　　本表僅摘錄了第1表（優(yōu)先系列）中至500mm的系列值。</p><p>　　表6-1 液壓缸內(nèi)徑尺寸系列（mm） </p><p>　　見 液壓缸活塞桿外徑尺寸系列 表6-2</p><p>　　表6-2 液壓缸活塞桿外徑尺寸系列（mm）</p><

82、p>　　3.4 液壓泵的選擇</p><p>　　目前市場上使用廣泛，而齒輪泵的優(yōu)點(diǎn)有：</p><p>　　1 結(jié)構(gòu)簡單緊湊，體積小，工藝性好。</p><p>　　2 自吸性能好，無論在高轉(zhuǎn)速或低轉(zhuǎn)速均能可靠地實(shí)現(xiàn)自吸。</p><p>　　3 轉(zhuǎn)速范圍大，由于齒輪泵的轉(zhuǎn)動部分基本上時平衡的，因而轉(zhuǎn)速可以很高。</p>

83、<p>　　4 油液中的污物對其工作影響不嚴(yán)重，并可以傳輸粘度較大的油</p><p>　　雖然齒輪泵的缺點(diǎn)是：噪音大，脈動大，限制了壓力的提高。但這些并不影響機(jī)器手的工作。所以選擇齒輪泵為液壓缸提供壓力。 </p><p><b>　　液壓缸的排量：</b></p><p>　　V1：活塞缸的最大排量。</p>&l

84、t;p>　　V2：擺動缸的最大排量。</p><p><b>　　d： 為活塞直徑。</b></p><p>　　h：為活塞缸的行程。</p><p><b>　　d1：葉片直徑。</b></p><p><b>　　d2：葉片軸直徑。</b></p>&l

85、t;p><b>　　h1：葉片高度。</b></p><p>　　根據(jù)上面的總排量和液壓傳動設(shè)計(jì)手冊上表2-2選用型號為GB-B40型齒輪油泵。</p><p><b>　　3.5校核</b></p><p>　?。?）活塞缸推力的計(jì)算。</p><p>　　對于無活塞桿的那邊油腔進(jìn)油時，油缸

86、活塞桿向外推出的推力為：</p><p>　　式中： p為工作壓力。</p><p>　?。河透讬C(jī)械效率，在工程機(jī)械中用耐油橡膠密封式可取</p><p><b>　　圖 2-5</b></p><p>　　對于有活塞桿一端進(jìn)油時油缸活塞桿向缸內(nèi)收進(jìn)時的拉力：</p><p>　?。?） 缸體與缸

87、底用電焊連接時的焊縫應(yīng)力：</p><p>　　焊接材料選用 Z208 其抗拉應(yīng)力為148 kgf/cm3</p><p>　　式中 P 為油缸推力。</p><p>　　為焊接效率，可取 。</p><p><b>　　D1 為缸外徑。</b></p><p><b>　　d1

88、約為缸內(nèi)徑。</b></p><p>　　式中： 為焊條材料的抗拉強(qiáng)度。</p><p>　　n 為安全系數(shù) 一般取3.3~4。</p><p><b>　　則焊條材料符合。</b></p><p>　?。?） 缸體與缸蓋的螺紋連接計(jì)算：</p><p>　　根據(jù)液壓傳動設(shè)計(jì)手

89、冊里所說的 油缸缸體的常用材料為20，35，45號鋼的無縫鋼管。20號鋼用的較少，因其機(jī)械性能底而且不能調(diào)質(zhì)。與缸頭，缸底，管接頭，耳軸等零件焊接的缸體用35號鋼，并在粗加工后調(diào)質(zhì)。不與其他零件焊接在一起的用45號鋼。我們可以選定缸體的材料為35號鋼。其屈服強(qiáng)度為315 kgf/cm2</p><p><b>　　螺紋處的拉應(yīng)力：</b></p><p><b&

90、gt;　　螺紋處的剪切應(yīng)力：</b></p><p><b>　　合應(yīng)力為：</b></p><p><b>　　許用應(yīng)力：</b></p><p>　　可以看出 </p><p>　　則選用35號鋼可以。</p><p>　?。?）液壓缸的運(yùn)動速度

91、和推力：</p><p><b>　　活塞缸；</b></p><p>　　當(dāng)無活塞桿端進(jìn)油時；</p><p>　　當(dāng)有活塞桿端進(jìn)油時；</p><p><b>　　擺動液壓缸：</b></p><p><b>　　轉(zhuǎn)矩 T</b></p>

92、<p><b>　　轉(zhuǎn)角速度 </b></p><p>　　3.6 其它元件的選擇</p><p>　?。?）液壓油的選擇：液壓油應(yīng)具有適當(dāng)?shù)恼扯群驼硿匦阅?；有消泡性良好，壓縮性??；閃點(diǎn)高，油的蒸氣分離壓力??；流動性好；不使密封材料膨脹，硬化等過度變質(zhì)；在各種溫度，壓力，速度等運(yùn)轉(zhuǎn)條件下，具有良好的潤滑性能。抗乳化性和抗氧化性好。</p>

93、<p>　　根據(jù)液壓手冊上所列的類型，選用最普通的為 20號機(jī)械油。</p><p>　?。?）密封圈的選擇： 由于活塞缸是雙作用的，兩邊都受到高壓作用，則根據(jù)液壓手冊選用V型密封圈。</p><p>　?。?） 螺栓的選擇：根據(jù)擺動缸上連接孔的大小和螺栓表可以選擇M8型螺栓。</p><p>　?。?） 銷釘?shù)倪x擇： 根據(jù)活塞桿端部的耳環(huán)內(nèi)徑可以選擇直徑

94、為16的銷。</p><p>　?。?） 機(jī)械手臂采用鋁合金材料制造以減少重量。</p><p><b>　　3.7 本章小結(jié)</b></p><p>　　本章主要介紹了機(jī)械手的工作原理有手臂的旋轉(zhuǎn)，伸縮和擺動。還介紹了各個部件的設(shè)計(jì)與選擇，主要有液壓缸的 選擇和液壓泵的選擇。最后是各個小零件的選擇。</p><p>

95、<b>　　第四章 總結(jié)</b></p><p>　　移動機(jī)械手是具有機(jī)械手臂的移動機(jī)器人，有幾乎無限大的工作空間和</p><p>　　高度運(yùn)動冗余等優(yōu)點(diǎn)，并同時具有移動和操作功能，一直是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域</p><p>　　一個重要的研究課題。近年來，隨著“勇氣號”探測器成功登陸火星并完成</p><p>　　了一系

96、列的考察工作，對更先進(jìn)移動機(jī)械手的研究和開發(fā)再一次引起了人們</p><p>　　的注意。目前，國內(nèi)外都在競相開展有關(guān)移動機(jī)械手的基礎(chǔ)理論、基本技術(shù)</p><p>　　以及應(yīng)用方面的研究工作。</p><p>　　本論文在參考了國內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，對撿垃圾機(jī)器手進(jìn)行了粗體設(shè)計(jì)，簡述了機(jī)器手的工作原理和手臂的各個運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，對機(jī)器手的控制采用了了全液壓控制方式，控

97、制液壓系統(tǒng)采用了換向閥和行程開關(guān)再加上軟件系統(tǒng)進(jìn)行控制，由攝像頭撲捉垃圾通過信號控制著液壓缸的進(jìn)出油從而控制手臂的擺動和爪子的抓緊力再根據(jù)行程開關(guān)控制著手臂的轉(zhuǎn)動，擺動和爪子的張開。</p><p>　　文中所述的控制還不是很精準(zhǔn)，好多的細(xì)節(jié)還不是一時半會可以解決的，必須經(jīng)過長時間的研究和摸索才可以使這機(jī)械手達(dá)到真正的可行性工作。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b

98、></p><p>　　[1] 上海煤礦機(jī)械研究所編，液壓傳動設(shè)計(jì)手冊，上海人民出版社，1976。</p><p>　　[2] 成大先主編，機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊，化學(xué)工業(yè)出版社，1997。</p><p>　　[3] 曾志新，呂明主編，機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)，武漢理工大學(xué)出版社，2007。</p><p>　　[4] 陳奎生主編，液壓與氣壓傳動，武漢

99、理工大學(xué)出版社，2001。</p><p>　　[5] 楊明忠，朱家誠主編，機(jī)械設(shè)計(jì)，武漢理工大學(xué)出版社，2001。</p><p>　　[6] 余桂英，郭紀(jì)林主編，CAD 2006中文版實(shí)用教程，大連理工大學(xué)出版社，2006。</p><p>　　[7] 東南大學(xué)機(jī)械學(xué)學(xué)科組，鄭文緯，吳克堅(jiān)主編，機(jī)械原理，高等教育出版社，1996 。</p><

100、;p>　　[18] 中國機(jī)械工程學(xué)會機(jī)械設(shè)計(jì)分會，謝里陽主編，現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)方法，機(jī)械工業(yè)出版社，2005 。</p><p>　　[9] 于永泗，齊民主編，機(jī)械工程材料，大連理工大學(xué)出版社，2007 。</p><p>　　[10] 丁玉蘭主編，人機(jī)工程學(xué)，北京理工大學(xué)出版社，2004 。</p><p>　　[11] 徐灝主編，機(jī)械設(shè)計(jì)手冊，機(jī)械工業(yè)出版社，

101、1992 。</p><p>　　[12] 陸祥生，楊秀蓮主編，機(jī)械手-理論及應(yīng)用，中國鐵道出版社，1983 。</p><p>　　[13] 譚建榮，張樹有，陸國棟，施岳定主編，圖學(xué)基礎(chǔ)教程，高等教育出版社，2004。</p><p>　　[14] 劉鴻文主編. 材料力學(xué). 北京：高等教育出版社1991。</p><p>　　[15] 《

102、機(jī)械工程標(biāo)準(zhǔn)手冊》編委會 編 機(jī)械工程標(biāo)準(zhǔn)手冊技術(shù)制圖卷中國標(biāo)準(zhǔn)出版社 2002。</p><p>　　[16] 鄧承鐘主編，機(jī)電傳動控制，華中科技大學(xué)出版社，2000 。</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　本設(shè)計(jì)是在導(dǎo)師饒洪輝導(dǎo)師的精心指導(dǎo)下完成的。在我攻讀大學(xué)期間，導(dǎo)師淵博的學(xué)識、嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的作風(fēng)和精益求精的