畢業(yè)論文-- 四點(diǎn)智能位置檢測裝置控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　本科畢業(yè)論文</b></p><p>　　題目 四點(diǎn)智能位置檢測裝置控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p><b>　　指導(dǎo)老師 職稱</b></p><p>　　學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 專 業(yè) 班級 </p><p>　　院 （系）

2、 電子信息工程學(xué)院 </p><p>　　完成時(shí)間 </p><p>　　四點(diǎn)智能位置檢測裝置控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　該無線遙控小車?yán)肁T89S52單片機(jī)作為控制核心，通過315MHz無線發(fā)射和接收器接收遙控器的控制信號(hào)，并對信號(hào)快速處

3、理，轉(zhuǎn)換成PWM信號(hào)來產(chǎn)生不同的直流電壓控制直流電機(jī)。該無線遙控小車的功能如下：在有障礙物的情況下實(shí)現(xiàn)20米內(nèi)的無線遙控：實(shí)現(xiàn)前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)以及對速度擋的選擇。</p><p>　　關(guān)鍵詞：單片機(jī) 無線遙控 PWM</p><p>　　Based on the design of single-chip wireless remote control car</p>

4、<p><b>　　Abstract</b></p><p>　　The wireless remote control car using AT89S52 MCU as control core, 315MHz wireless transmitter and receiver to receive the control signal of the remote contr

5、ol, and signal rapid processing, convert the PWM signal to DC voltage control of DC motor. The wireless remote control car functions as follows: the case of obstructions within 20 meters of wireless remote control: forwa

6、rd, backward, accelerate, decelerate, turn left, turn right, speed gear selection</p><p>　　Keyword：single-chip microcomputer Wireless remote control PMW</p><p><b>　　目錄</b></p&

7、gt;<p>　　中文摘要…………………………………………………………………2</p><p>　　英文摘要…………………………………………………………………3</p><p>　　緒論 課題背景和意義………………………………………5-6</p><p>　　設(shè)計(jì)說明…………………………………………………………6</p><p&g

8、t;　　2.1 設(shè)計(jì)任務(wù)………………………………………………………6</p><p>　　2.2 系統(tǒng)原理………………………………………………………6</p><p>　　2.3 方案設(shè)計(jì)………………………………………………………6</p><p>　　2.3.1 車體的設(shè)計(jì)………………………………………………6-7</p><p>　　2.

9、3.2 控制器模塊選擇………………………………………7-12</p><p>　　2.3.3 遙控模塊…………………………………………………12</p><p>　　2.3.3.1 RF無線接收模塊J04V……………………………12-14</p><p>　　2.3.3.2 解碼芯片PT2272…………………………………14-17</p><p&

10、gt;　　2.3.3.3 無線遙控接收電路設(shè)計(jì)…………………………17-19</p><p>　　2.3.3.4 RF無線發(fā)射模塊F05V……………………………19-21</p><p>　　2.3.3.5 PT2262編碼解碼芯片……………………………21-24</p><p>　　2.3.3.6 無線遙控發(fā)射電路設(shè)計(jì)…………………………24-26</p&g

11、t;<p>　　2.3.4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊選擇………………………………………26</p><p>　　2.3.4.1 L298N工作原理………………………………………26</p><p>　　2.3.4.2 L298N引腳及定義…………………………………26-28</p><p>　　2.3.4.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制電路……………………………28-29&l

12、t;/p><p>　　2.3.5 電源模塊…………………………………………………29</p><p>　　第3章 軟件設(shè)計(jì)……………………………………………………29-49</p><p>　　結(jié)論……………………………………………………………………50</p><p>　　致謝……………………………………………………………………51</p

13、><p><b>　　第一章 緒論</b></p><p><b>　　課題背景和意義：</b></p><p>　　隨著電子技術(shù)的飛速發(fā)展，無線遙控已被廣泛的應(yīng)用到日常生活及工業(yè)中，如電視機(jī)，電冰箱，視屏監(jiān)控系統(tǒng)，電視會(huì)議系統(tǒng)，工業(yè)智能控制系統(tǒng)等多種領(lǐng)域都有應(yīng)用。</p><p>　　無線遙控小車是

14、上世紀(jì)提出的一種新型小車，由于在軍事偵查，反恐，防暴，防核化及污染等危險(xiǎn)與惡劣環(huán)境作業(yè)中有廣闊的應(yīng)用前景，使其成為一個(gè)重要的研究熱點(diǎn)。無線遙控小車具有體積小，成本低，生存能力強(qiáng)，運(yùn)動(dòng)靈活等特點(diǎn)。由于其應(yīng)用場合特殊，所以特別要求這類小車重量輕，體積小，能耗低，實(shí)時(shí)性好，操作使用可靠。本設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的設(shè)計(jì)思想，選用廉價(jià)的遙控編碼解碼集成電路，采用L298N專用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過PWM脈沖調(diào)速。遙控小車的結(jié)構(gòu)體為三輪，后輪分別采

15、用兩個(gè)直流電機(jī)，前輪為自己做的一個(gè)萬向輪，采用PWM技術(shù)實(shí)現(xiàn)小車速度和轉(zhuǎn)向的控制，通過調(diào)節(jié)PWM的占空比來實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。無線遙控模塊可用多種方式實(shí)現(xiàn)，如：紅外遙控，超聲波遙控，無線電遙控等等。我這里采用是無線電遙控。</p><p>　　我國的無線遙控小車研究開發(fā)工作始于20世紀(jì)70年代末。經(jīng)過幾十年的發(fā)展，國內(nèi)在應(yīng)用，研究方面已經(jīng)發(fā)展的比較好。</p><p>　　（1）工業(yè)無線小

16、車性能不斷提高。</p><p>　?。?）機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化。</p><p>　?。?）工業(yè)無線遙控小車控制系統(tǒng)向PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化，網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制器日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性，易操作性和可維護(hù)性。 </p><p><b>　　第二章 設(shè)計(jì)說明</b></p>&l

17、t;p><b>　　2.1 設(shè)計(jì)任務(wù)</b></p><p>　　設(shè)計(jì)一個(gè)基于單片機(jī)的無線遙控小車，用單片機(jī)作為主控芯片，通過無線遙控系統(tǒng)對小車進(jìn)行實(shí)時(shí)性控制。</p><p><b>　　設(shè)計(jì)的要求如下：</b></p><p>　　在有障礙物的情況下實(shí)現(xiàn)20米內(nèi)的無線遙控；</p><p>

18、;　　實(shí)現(xiàn)前進(jìn)，后退，加速，減速，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)以及對速度檔的選擇；</p><p><b>　　2.2 系統(tǒng)原理</b></p><p>　　系統(tǒng)以AT89S52單片機(jī)作為主控芯片，利用T0定時(shí)器中斷產(chǎn)生精確的PWM脈沖波，通過專用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N精確控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。小車通過接受遙控器發(fā)來的信號(hào)來完成相應(yīng)的動(dòng)作。因此無線發(fā)射和無線接收模塊就要實(shí)現(xiàn)6通道無線遙

19、控。無線遙控采用的是遙控編碼、解碼集成芯片SC2262/SC2272為核心器件。它們是使用一種CMOS工藝制造的低功耗低價(jià)位通用編解碼電路，SC2262/SC2272最多可有12位（A0~A11）</p><p><b>　　2.3 方案設(shè)計(jì)</b></p><p>　　根據(jù)設(shè)計(jì)要求，本系統(tǒng)主要由電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制模塊，無線遙控模塊組成。</p><p

20、>　　2.3.1 車體的設(shè)計(jì)</p><p>　　自己制作電動(dòng)車。左右兩輪分別驅(qū)動(dòng)，方向輪轉(zhuǎn)向。即左右輪分別用兩個(gè)轉(zhuǎn)速和力矩基本相同的直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，車體尾部裝一個(gè)方向輪。</p><p>　　2.3.2 控制器模塊選擇</p><p>　　采用AT公司的AT89S52單片機(jī)作為主控制器。AT89S52是由美國Atmel公司生產(chǎn)的至今為止世界上最新型的高新能

21、8位單片機(jī)，該芯片采用FLASH存儲(chǔ)技術(shù)，內(nèi)部具有2KB字節(jié)快閃存存儲(chǔ)器，采用DIP封裝，是目前在中小系統(tǒng)中應(yīng)用最為普及的單片機(jī)。</p><p>　　AT89S52具有以下幾個(gè)特點(diǎn)：</p><p>　　AT89S52與AT89S52系列的單片機(jī)在指令系統(tǒng)和引腳上完全兼容;</p><p>　　片內(nèi)有4K字節(jié)在線可重復(fù)編程快擦寫程序存儲(chǔ)器；</p>

22、<p>　　全靜態(tài)工作，工作范圍：0Hz~24MHz；</p><p>　　三級程序存儲(chǔ)器加密；</p><p>　　128*8位內(nèi)部RAM；</p><p>　　32位雙向輸入輸出線；</p><p>　　兩個(gè)十六定時(shí)器/計(jì)時(shí)器；</p><p>　　五個(gè)中斷源，兩級中斷優(yōu)先級；</p>&l

23、t;p>　　一個(gè)全雙工的異步串行口；</p><p>　　間歇和掉電兩種工作方式。</p><p>　　AT89S52的功能描述：</p><p>　　AT89S52是一種低損耗，高性能，CMOS8位微處理器，片內(nèi)有4K字節(jié)的在線可重復(fù)編程，快速擦除快速寫入程序的存儲(chǔ)器，能重復(fù)寫入/擦除1000次，數(shù)據(jù)保存時(shí)間為十年，它與MCA-51系列單片機(jī)在指令系統(tǒng)和引腳

24、上完全兼容，不僅可完全代替AT89S52系列單片機(jī)，而且能使系統(tǒng)具有許多AT89S52系列產(chǎn)品沒有的功能。</p><p>　　AT89S52可構(gòu)成真正的單片機(jī)最小應(yīng)用系統(tǒng)，縮小系統(tǒng)體積，增加系統(tǒng)的可靠性，降低系統(tǒng)的成本。只要程序長度小于4K，四個(gè)I/O口全部提供給用戶。可用5V電壓編程，而且擦寫時(shí)間僅需10ms，僅為8751/85C51的擦除時(shí)間的百分之一，與8751/87C51的12V電壓擦寫相比，不易損壞器

25、件，沒有兩種電源的要求，改寫時(shí)不拔下芯片，適合許多嵌入式控制領(lǐng)域。工作電壓范偉寬（2.7V~6V），全靜態(tài)工作，工作頻率寬在0Hz~24MHz之間，比8751/87C51等51系列的6MHz~12MHz更具有靈活性，系統(tǒng)能快能慢。AT89S52芯片提供三級程序存儲(chǔ)器加密，提供了方便靈活而可靠的硬加密手段，能完全保證程序或系統(tǒng)不被仿制。P0口是三態(tài)雙向口，統(tǒng)稱數(shù)據(jù)總線口，因?yàn)橹挥性摽谀苤苯佑糜趯ν獠看鎯?chǔ)器的讀/寫操作。</p>

26、<p>　　AT89S52引腳功能：</p><p>　　AT89S52單片機(jī)為40引腳芯片如圖1：</p><p>　　圖1 AT89S52引腳分布圖</p><p>　?。?）口線：P1，P3共2個(gè)八位口。</p><p>　　P1口是專門供用戶使用的I/O口，是準(zhǔn)雙向口，其中P1.0和P1.1除作為普通I/O用外，還

27、可作為電壓比較器輸入端。</p><p>　　P3口是雙功能口，該口的每一位均可獨(dú)立地定義為第一I/O功能或第二I/O功能。作為第一功能使用時(shí)操作同P1口。</p><p>　　（2）控制口線：PSEN（片外選取控制），ALE（地址鎖存控制），EA（片外存儲(chǔ)器選擇），</p><p>　　RESET（復(fù)位控制）；</p><p>　　（3）電

28、源及時(shí)鐘：VCC，VSS，XTAL1，XTAL2操作方法。</p><p>　?。?）總結(jié)其主要的功能特性如下表所示：</p><p>　　表2 AT89S52的主要功能特性</p><p><b>　　單片機(jī)最小系統(tǒng)：</b></p><p>　　圖2為單片機(jī)最小系統(tǒng)電路</p><p>　　圖

29、2 單片機(jī)最小系統(tǒng)電路</p><p>　　AT89S52單片機(jī)最小控制系統(tǒng)電路主要包括：復(fù)位電路，時(shí)鐘電路，直流電源。</p><p>　　單片機(jī)復(fù)位采用按鍵高電平復(fù)位，復(fù)位是單片機(jī)的初始化操作，只需AT89S52的復(fù)位引腳RST加上大于2個(gè)機(jī)器周期（即24個(gè)時(shí)鐘振蕩周期）的高電平就可使AT89S52復(fù)位。復(fù)位時(shí)，PC初始位0000H,使AT89S52單片機(jī)從0000H單元開始執(zhí)行程

30、序。除了進(jìn)入系統(tǒng)的初始化之外，當(dāng)由于程序運(yùn)行出錯(cuò)或操作錯(cuò)誤使系統(tǒng)處于死鎖狀態(tài)，為擺脫死鎖狀態(tài)，也需要按復(fù)位鍵使RST引腳為高電平使AT89S52重新啟動(dòng)；除了PC之外，復(fù)位操作還對其它一些寄存器有影響，復(fù)位時(shí)堆棧指針SP=07H，而4個(gè)I/O端口P0~P3的引腳均為高電平，這在某些控制應(yīng)用中，要考慮P0~P3引腳的高電平對接在這些引腳上的外部電路的影響。</p><p>　　AT89S52單片機(jī)各功能部件運(yùn)行都是

31、以時(shí)鐘控制信號(hào)為基準(zhǔn)，有條不紊地一拍一拍地工作。因此，時(shí)鐘頻率直接影響單片機(jī)的速度，時(shí)鐘電路的質(zhì)量也直接影響單片機(jī)的穩(wěn)定性。常用的時(shí)鐘電路設(shè)計(jì)兩種方式，一種是內(nèi)部時(shí)鐘方式，另一種是外部時(shí)鐘方式。此電路采用內(nèi)部時(shí)鐘方式。</p><p>　　AT89S52單片機(jī)整個(gè)程序存儲(chǔ)空間可以分為片外內(nèi)兩部分，CPU訪問片內(nèi)和片外程序存儲(chǔ)器，可由EA引腳上所接的電平來確定。EA引腳接高電平時(shí)，程序?qū)钠瑑?nèi)程序存儲(chǔ)器開始執(zhí)行，即

32、訪問片內(nèi)程序存儲(chǔ)器；當(dāng)PC值超過片內(nèi)POM的容量時(shí)，會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)向片外程序存儲(chǔ)器空間執(zhí)行程序。此主控制器最小系統(tǒng)電路EA端接高電平，程序?qū)钠瑑?nèi)程序存儲(chǔ)器開始執(zhí)行。</p><p>　　2.3.3 遙控模塊</p><p>　　采用RF無線發(fā)射模塊F05V，RF無線接收模塊J04V，以及編碼芯片PT2262解碼芯片PT2272組成的無線遙控模塊，在有障礙物的情況下實(shí)現(xiàn)20米內(nèi)的無線遙控，能夠達(dá)

33、到此無線遙控小車的性能要求。</p><p>　　2.3.3.1 RF無線接收模塊J04V</p><p>　　J04V是一款低功耗小體積超再生接收模塊，采用SMT工藝，性能穩(wěn)定具有較好的靈敏性及性價(jià)比。是電池供電產(chǎn)品的理想選擇?？梢詮V泛應(yīng)用于需要長期處于接收狀態(tài)的遙控報(bào)警及單片機(jī)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)。</p><p><b>　　J04V主要特點(diǎn)：</b&

34、gt;</p><p>　　（1）輸出無噪聲干擾（零電平）；</p><p>　?。?）極低功耗（工作狀態(tài)3V/0.2mA）；</p><p>　　（3）特小體積（不需要外接天線）；</p><p><b>　　J04V性能參數(shù)：</b></p><p>　?。?）接收頻率：315MHz、433M

35、Hz；</p><p>　?。?）工作電壓：DC3V（2.6~3.5V）；</p><p>　?。?）工作電流：0.15~0.3mA；</p><p>　?。?）調(diào)制寬帶：10K；</p><p>　?。?）輸出電平：TTL電平；</p><p>　?。?）接收靈敏度：-90dBm；</p><p&

36、gt;　?。?）電路結(jié)構(gòu)：超再生；</p><p>　?。?）外形尺寸：10*23*5mm（寬*長*厚）；</p><p><b>　　J04V引腳定義：</b></p><p><b>　　圖為J04V引腳圖</b></p><p><b>　　（1）外接天線；</b><

37、;/p><p><b>　?。?）數(shù)據(jù)輸出端；</b></p><p>　?。?）數(shù)據(jù)反向輸出端；</p><p>　　（4）工廠測試端（懸空）；</p><p><b>　　（5）地；</b></p><p>　　（6）正電源（DC+3V）；</p><p&

38、gt;<b>　　J04V應(yīng)用說明：</b></p><p>　?。?）J04V工作頻率為315MHz~433MHz，可以定做300~470MHz之間與聲表面波諧振器對應(yīng)的頻率。</p><p>　?。?）J04V工作電壓范圍：2.6V~3.5V；2.6V時(shí)工作電流在0.15mA；3V時(shí)約0.2mA；3.5V使約在0.3mA.</p><p>

39、　?。?）J04V頂部鍍銀電感不能碰壓，否則會(huì)引起頻率偏移距離變近。J04V內(nèi)部具有放大整形電路，只適合數(shù)據(jù)信號(hào)的接收而不適合模擬信號(hào)。</p><p>　　2.3.3.2 解碼芯片PT2272：</p><p>　　解碼芯片PT2272是一種CMOS工藝制造的低功耗低價(jià)位通用編解碼電路，PT2272最多可有12位（A0~A11）三態(tài)地址端管腳（懸空，接高電平，接低電平），任意組合可提供

40、531441地址碼，PT2272最多可有6位（D0~D5）數(shù)據(jù)端管腳，接收到的信號(hào)從14腳串行輸入，可用于無線遙控接收電路。</p><p>　　解碼芯片PT2272接收的編碼信號(hào)由：地址碼，數(shù)據(jù)碼以及同步碼組成一個(gè)完整的碼字，解碼芯片PT2272接收到信號(hào)后，其地址碼經(jīng)過兩次比較核對后，VT腳才輸出高電平，與此同時(shí)相應(yīng)的數(shù)據(jù)腳也輸出高電平。</p><p><b>　　PT22

41、72特點(diǎn)：</b></p><p>　?。?）CMOS工藝制造，低功耗；</p><p>　?。?）外部元器件少；</p><p>　?。?）RC振蕩電阻；</p><p>　?。?）工作電壓范圍寬：2.6~15V；</p><p>　?。?）數(shù)據(jù)最多可達(dá)6位；</p><p>　　

42、（6）地址碼最多可達(dá)531441種；</p><p>　　PT2272應(yīng)用范圍：</p><p>　　（1）車輛防盜系統(tǒng)；</p><p>　?。?）家庭防盜系統(tǒng)；</p><p><b>　?。?）遙控玩具；</b></p><p>　　（4）其他電器遙控；</p><p&g

43、t;　　PT2272 引腳圖及管腳說明：</p><p>　　解碼芯片PT2272的引腳如圖所示：</p><p>　　解碼芯片PT2272管腳說明如表所示：</p><p>　　在具體的應(yīng)用中，外接振蕩電阻可根據(jù)需要進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)，阻值越大振蕩頻率越慢，編碼的寬度越大，發(fā)碼一幀的時(shí)間越長。</p><p>　　解碼芯片PT2272有不同的后

44、綴，表示不同的功能，有L4/M4/L6/M6之分，其中L表示鎖存輸出，數(shù)據(jù)只要成功接收就能一直保持對應(yīng)的電平狀態(tài)，直到下次遙控?cái)?shù)據(jù)發(fā)生變化時(shí)改變。M表示非鎖存輸出，數(shù)據(jù)腳輸出的電平是瞬時(shí)的而且和發(fā)射端是否發(fā)射相對應(yīng)，可以用于類似點(diǎn)動(dòng)的控制。后綴的6和4表示有幾路并行的控制通道，當(dāng)采用4路并行數(shù)據(jù)時(shí)（PT2272-M4），對應(yīng)的地址編碼應(yīng)該是8位，如果采用6路的并行數(shù)據(jù)時(shí)（PT2272-M6），對應(yīng)的地址碼應(yīng)該是6位。</p>

45、<p>　　2.3.3.3 無線遙控接收電路設(shè)計(jì)</p><p>　　此無線遙控接收電路主要包括：解碼芯片PT2272，無線接收模塊F05V。 </p><p>　?。?） 接收芯片PT2272的數(shù)據(jù)輸出位根據(jù)其后綴不同而不同，數(shù)據(jù)輸出具有“暫存”和“鎖存”兩種方式，方便用戶使用。后綴“M”為“暫存型”，后綴為“L”為“鎖存型”，其數(shù)據(jù)輸出又分為0、2、4、6不同的輸出，例如

46、：PT2272-M4則表示數(shù)據(jù)輸出為4位的暫存型無線遙控接收芯片。PT2272的暫存功能是指當(dāng)發(fā)射信號(hào)消失時(shí)，PT2272的對應(yīng)數(shù)據(jù)輸出位即變?yōu)榈碗娖?。而鎖存功能是指，當(dāng)發(fā)射信號(hào)消失時(shí)，PT2272的數(shù)據(jù)輸出端仍保持原來的狀態(tài)，直到下次接收新的信號(hào)輸入。</p><p>　　解碼芯片PT2272接收到信號(hào)后，其地址碼經(jīng)過兩次比較核對后，VT腳才輸出高電平，與此同時(shí)相應(yīng)的數(shù)據(jù)腳也輸出高電平。</p>

47、<p>　?。?）J04V工作頻率為315MHz~433MHz。J04V性能及J04E基本相同，是J04P及J04E的改進(jìn)型低功耗產(chǎn)品，但引腳不兼容。J04V與J04T性能有區(qū)別但引腳兼容可直接替換。為方便后級電路的電平接口J04V、J04T增加了數(shù)據(jù)反相輸出端，無數(shù)據(jù)時(shí)2腳輸出為零電平，3腳為高電平，可輸出2mA的驅(qū)動(dòng)電流。若驅(qū)動(dòng)低阻抗負(fù)載會(huì)引起J04V及J04T工作電壓的不穩(wěn)定。J04V工作電壓范圍：2.6~3.6v；2.

48、6V時(shí)工作電流在0.15mA；3V時(shí)約0.2mA；3.5V時(shí)約在0.3mA。J04V適合電池或線性電源，可采用3.7K~4.7K電阻從5V取得3~3.5V，再加220μF電解電容濾液波，電解電容的接地點(diǎn)必須靠近J04V的地，J04V輸出能力可驅(qū)動(dòng)一支發(fā)光二極管。如果從6V以上的電壓用電阻降壓會(huì)引起工作電壓的不穩(wěn)定。也可以從220V用電容降壓整流濾波后用7805取得5V再用3.7K~4.7K電阻降壓濾波取得3V。不適合用穩(wěn)壓管串聯(lián)分壓。接

49、收模塊的電源也不適合用實(shí)驗(yàn)室大整流電源做實(shí)驗(yàn)。J04V不適合與發(fā)射用同一電源做實(shí)驗(yàn)。J04V頂部鍍銀電感不要碰壓，否則會(huì)引起頻率偏移距離變近。</p><p>　　2.3.3.4無線發(fā)射頭F05V</p><p>　　F05V是一款小體積、微功能RF無線發(fā)射模塊：采用SMT工業(yè)，聲表穩(wěn)頻，性能穩(wěn)定，特別適合低電壓電池供電，無數(shù)據(jù)時(shí)休眠并符合FCC認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)。</p><p

50、><b>　　F05V主要特點(diǎn)：</b></p><p>　?。?）超小體積，厚度<3mm；</p><p>　　（2）低電壓、低功耗；</p><p>　?。?）無數(shù)據(jù)時(shí)休眠；</p><p>　?。?）符合FCC認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)；</p><p><b>　　F05V性能參數(shù)：&

51、lt;/b></p><p>　?。?）發(fā)射頻率：315MHz-433MHz；</p><p>　?。?）工作電壓：2.1V—3.5V；</p><p>　?。?）發(fā)射電流：10mA/3V；</p><p>　?。?）傳輸速率：1~10K；</p><p>　?。?）頻率穩(wěn)定度：10~5（聲表穩(wěn)頻）；</p

52、><p>　　（6）發(fā)射功率：8dBm；</p><p>　　（7）調(diào)節(jié)方式：ASK；</p><p>　?。?）外形尺寸：9*20*3mm；</p><p>　?。?）工作溫度：-40~+85度；</p><p><b>　　F05V引腳定義：</b></p><p><

53、;b>　?。?）正電源3V；</b></p><p><b>　?。?）地；</b></p><p>　?。?）數(shù)據(jù)信號(hào)輸入；</p><p><b>　?。?）外接天線；</b></p><p>　　F05V 應(yīng)用說明：</p><p>　　（1）F05V

54、工作電壓不得超過3.5V，否則將燒壞芯片。</p><p>　?。?）F05V無數(shù)據(jù)輸入時(shí)休眠電流1μA。但與F05V接口的電路不發(fā)送數(shù)據(jù)輸入時(shí)必須低于低電平狀態(tài)。</p><p>　?。?）F05V最佳的安裝是直插在印制板上，也可以將F05V覆銅面朝下貼在印制板上，天線要朝上。</p><p>　?。?）F05V屬于微功率發(fā)射模塊，可以通過FCC認(rèn)證，適合在短距離

55、數(shù)據(jù)傳輸。與F05V、J04V配套傳輸PT碼加天線在開闊地參考距離大于150米。</p><p>　　（5）F05V的天線匹配是否良好直接影響到F05V的發(fā)射效果，最簡單的是一根四分之一波長的直導(dǎo)線但不是最佳的匹配。也不方便安裝。</p><p>　　2.3.3.5 PT2262 編碼解碼芯片：</p><p>　　編碼芯片PT2262是一種CMOS工藝制造的低功耗

56、低價(jià)位通用編碼解碼電路，PT2262最多可有12位三態(tài)地址端管腳，任意組合可提供531441地址碼，PT2262最多可有6位數(shù)據(jù)端管腳，設(shè)定的地址碼和數(shù)據(jù)碼從17腳串行輸出，可用于無線遙控發(fā)射電路。</p><p>　　編碼芯片PT2262發(fā)出的編碼信號(hào)由：地址碼、數(shù)據(jù)碼、同步碼組成一個(gè)完整的碼字，當(dāng)發(fā)射機(jī)沒有按鍵按下時(shí)，PT2262不接通電源，其第17腳為低電平，所以315MHz的高頻率發(fā)射電路不工作，當(dāng)有按鍵

57、按下時(shí)，PT2262得電工作，其第17腳輸出經(jīng)調(diào)制的串行數(shù)據(jù)信號(hào)，當(dāng)17腳為高電平期間315MHz的高頻率發(fā)射電路起振并發(fā)射等幅高頻信號(hào)，當(dāng)17腳為低電平期間315MHz的高頻發(fā)射電路停止振蕩，所以高頻發(fā)射電路完全收控于PT2262的17腳輸出的數(shù)字信號(hào)，從而對高頻電路完成幅度鍵控相當(dāng)于調(diào)制度為100%的調(diào)幅。</p><p><b>　　PT2262特點(diǎn)：</b></p>&

58、lt;p>　　（1）CMOS工藝制造，低功耗；</p><p><b>　?。?）外部器件少；</b></p><p>　　（3）RC振蕩電阻；</p><p>　　（4）工作電壓范圍寬：2.6-15V；</p><p>　?。?）數(shù)據(jù)最多可達(dá)6位；</p><p>　?。?）地址碼最多可達(dá)

59、531441種；</p><p>　　PT2262 應(yīng)用范圍：</p><p>　?。?） 車輛防盜系統(tǒng)；</p><p>　?。?） 家庭防盜系統(tǒng)：（3） 遙控玩具；</p><p>　?。?） 其他電器遙控；</p><p>　　PT2262引腳圖及管腳說明：</p><p>　　在具體的

60、應(yīng)用中，外接振蕩電阻可根據(jù)需要進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)，阻值越大振蕩頻率越慢，編碼的寬度越大，發(fā)碼一幀的時(shí)間越長。</p><p>　　PT2262芯片的地址編碼設(shè)定和修改：</p><p>　　在通常使用時(shí)，我們一般采用8位地址碼和4位數(shù)據(jù)碼，這時(shí)編碼電路PT2262和解碼PT2272的第1~8腳為地址設(shè)定腳，有三種狀態(tài)可供選擇：懸空、接正電源、接地三種狀態(tài)，3的8次方為6561，所以地址編碼不重

61、復(fù)度為6561組，只有發(fā)射端PT2262和接收端PT2272的地址編碼完全相同，才能配對使用，遙控模塊的生產(chǎn)廠家為了便于生產(chǎn)管理，出廠時(shí)遙控模塊的PT2262和PT2272的八位地址編碼端全部懸空，這樣用戶可以很很方便選擇各種編碼狀態(tài)，用戶如果想改變地址編碼，只要將PT2262和PT2272的1~8腳設(shè)置相同即可，例如將發(fā)射機(jī)的PT2262只要也第一腳接地第5腳接正電源，其它引腳懸空，那么接收機(jī)PT2272只要也第1腳接地第5腳接正電源

62、，其它引腳懸空就能實(shí)現(xiàn)配對接收。當(dāng)兩者地址編碼完全一致時(shí)，接收機(jī)對應(yīng)的D1~D4端輸出約4V互鎖高電平控制信號(hào)，同時(shí)VT端也輸出解碼有效高電平信號(hào)。將這些信號(hào)加一級放大，便可驅(qū)動(dòng)繼電器、功率三極管等進(jìn)行負(fù)載遙控開關(guān)操縱。</p><p>　　2.3.3.6無線遙控發(fā)射電路設(shè)計(jì)</p><p>　　此無線遙控發(fā)射電路主要包括：編碼芯片PT2262，無線發(fā)射模塊F05V。</p>

63、<p>　?。?）編碼芯片PT2262是一種CMOS工藝制造的低功耗低價(jià)位通用編碼解碼電路，PT2262最多可有12位三態(tài)地址端管腳，任意組合可提供531441地址碼，PT2262最多可有6位數(shù)據(jù)端管腳，設(shè)定的地址碼和數(shù)據(jù)碼從17腳串行輸出，可用于無線遙控發(fā)射電路。</p><p>　　編碼芯片PT2262發(fā)出的編碼信號(hào)由：地址碼、數(shù)據(jù)碼、同步碼組成一個(gè)完整的碼字，當(dāng)發(fā)射機(jī)沒有按鍵按下時(shí)，PT2262

64、不接通電源，其第17腳為低電平，所以315MHz的高頻率發(fā)射電路不工作，當(dāng)有按鍵按下時(shí)，PT2262得電工作，其第17腳輸出經(jīng)調(diào)制的串行數(shù)據(jù)信號(hào)，當(dāng)17腳為高電平期間315MHz的高頻率發(fā)射電路起振并發(fā)射等幅高頻信號(hào)，當(dāng)17腳為低電平期間315MHz的高頻發(fā)射電路停止振蕩，所以高頻發(fā)射電路完全收控于PT2262的17腳輸出的數(shù)字信號(hào)，從而對高頻電路完成幅度鍵控相當(dāng)于調(diào)制度為100%的調(diào)幅。</p><p>　　P

65、T2262發(fā)射芯片地址編碼輸入有“1”、“0”和“開路”三種狀態(tài)，數(shù)據(jù)輸入有“1”和“0”兩種狀態(tài)。由各地址、數(shù)據(jù)的不同接腳狀態(tài)決定，編碼從輸出端Dout輸出，Dout輸出的編碼信號(hào)是調(diào)制在載波上的，OSC1、OSC2外接的電阻決定載波頻率，一般電阻可在430K~470K之間選擇即可。</p><p>　　（2）F05V是一款小體積、微功能RF無線發(fā)射模塊：采用SMT工業(yè)，聲表穩(wěn)頻，性能穩(wěn)定，特別適合低電壓電池供

66、電，無數(shù)據(jù)時(shí)休眠并符合FCC認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)。</p><p>　　F05V工作電壓不得超過3.5V，否則將燒壞芯片；F05V無數(shù)據(jù)輸入時(shí)休眠電流1μA，但與F05V接口的電路不發(fā)送數(shù)據(jù)輸入時(shí)必須處于低電平狀態(tài)；F05V最佳的安裝是直插在印制板上，也可以將F05V覆銅面朝下帖在印制板上，天線要朝上；F05V屬于微功率發(fā)射模塊，可以通過FCC認(rèn)證，適合在短距離數(shù)據(jù)傳輸；與J05V、J04V配套傳輸PT碼加天線在開闊地參考距

67、離大于150米；F05V的天線匹配是否良好直接影響到F05V的發(fā)射效果，最簡單的是一根四分之一的直導(dǎo)線但不是最佳的匹配。也不方便安裝?，F(xiàn)介紹一種和F05V配套效果比較理想的螺旋天線；將天線靠近模塊的邊直接焊在模塊的Y點(diǎn)，沒有天線F05V發(fā)射效果會(huì)很差。</p><p>　　2.3.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊選擇：</p><p>　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用L298N，L298N是SGS公司的產(chǎn)品，比較常見的

68、是15腳Multiwatt封裝的L298N，內(nèi)部同樣包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路?？梢苑奖愕尿?qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)。</p><p>　　L298N工作原理：</p><p>　　L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)VSS，VSS可接4.5~7V電壓，4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH為+2.5~46V，輸出電流可達(dá)2.5A，可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣

69、電阻，形成電流傳感信號(hào)。L298N可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電動(dòng)機(jī)，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動(dòng)機(jī)，本設(shè)計(jì)選用驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。EnA，EnB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。In3,</p><p>　　In4的邏輯圖與表1相同，由表1可知EnA為低電平時(shí)，輸入電平對電機(jī)控制起作用，當(dāng)EnA為高電平，輸入電平為一高一低，電機(jī)正或反轉(zhuǎn)，同為低電平電機(jī)停止，

70、同為高電平電機(jī)剎停。</p><p>　　2.3.4.2 L298N引腳及定義：</p><p>　　圖3為L298N引腳圖</p><p>　　表3是L298N引腳說明：</p><p>　　2.3.4.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制電路：</p><p>　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用L298N，L298N是SGS公司的產(chǎn)品，比較常見的

71、是15腳Multiwatt封裝的L298N，內(nèi)部同樣包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路?？梢苑奖愕尿?qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)。</p><p>　　AT89S52的I/O口P2.0、P2.1作為PMW脈沖波的輸出口，經(jīng)74LS08四路與門后成為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的輸入信號(hào)，L298比較常見的是15腳Multiwatt封裝的L298N，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路?？梢苑奖愕尿?qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)。L298N芯片可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)二相電

72、機(jī)，也可以驅(qū)動(dòng)一個(gè)四相電機(jī)，輸出電壓最高可以達(dá)到50V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓：可以直接用單片機(jī)的I/O口提供信號(hào)；而且電路簡單，使用比較方便。L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)VSS，VSS可接4.5~7V電壓。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH為+2.5~46V。輸出電流可達(dá)2.5A，可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。L298N可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電動(dòng)機(jī)，OUT1，O

73、UT2，和OUT3，OUT4之間可分別接電動(dòng)機(jī)。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。EnA，EnB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)?？芍狤nA為低電平時(shí)，輸入電平對電機(jī)控制起作用，當(dāng)EnA為高電平，輸入電平為一高一低，電機(jī)正或反轉(zhuǎn)。同為低電平電機(jī)停止，同為高電平電機(jī)剎停。</p><p><b>　　2.3.5電源模塊</b></p><p>　　電機(jī)驅(qū)

74、動(dòng)電源采用四節(jié)五號(hào)干電池供電；車載系統(tǒng)采用５V電壓供電；無線發(fā)射接受頭F05V,J04V以及單片射頻發(fā)射器芯片NRF905是3V電源供電，遙控器同樣采用5V電壓供電。綜上所述，采用7805穩(wěn)壓芯片，3V穩(wěn)壓管。</p><p><b>　　第三章 軟件設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　程序及流程圖：</b></p><

75、p><b>　　發(fā)射部分：</b></p><p><b>　　發(fā)送部分流程圖</b></p><p>　　發(fā)送部分中斷服務(wù)程序流程圖</p><p><b>　　發(fā)送部分程序：</b></p><p>　　#include<reg51.h></p>

76、;<p>　　#define uchar unsigned char</p><p>　　#define uint unsigned int</p><p>　　sbit qian=P1^0;</p><p>　　sbit hou=P1^1;</p><p>　　sbit zuo=P1^2;</p><p&g

77、t;　　sbit you=P1^3;</p><p>　　sbit zhan=P1^4;</p><p>　　sbit ting=P1^5;</p><p>　　sbit D0=P0^0;</p><p>　　sbit D1=P0^1;</p><p>　　sbit D2=P0^2;</p><p&

78、gt;　　sbit D3=P0^3;</p><p>　　bit send_flag=0;</p><p>　　uint gvalue=0;</p><p>　　uint sum=0;</p><p>　　uint time=0;</p><p>　　uint Data[10]={0x0a,0x09,0,0,0,0,0

79、,0,0,0x0f};</p><p>　　void init_timer(void);</p><p>　　void Init(void);</p><p>　　void ScanKey(void);</p><p>　　void send_data(void);</p><p><b>　　//主函數(shù)&l

80、t;/b></p><p>　　void main()</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　Init();</b></p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{<

81、;/b></p><p>　　ScanKey();</p><p>　　send_data();</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　// 定時(shí)器初始化、數(shù)據(jù)初始化</p><p>

82、　　void init_timer(void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　TMOD=0x01;</p><p><b>　　TH0=0x3c;</b></p><p><b>　　TL0=0xb0;</b></p><p&g

83、t;<b>　　ET0=1;</b></p><p><b>　　TR0=1;</b></p><p><b>　　EA=1;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void Init(void)</p><

84、;p><b>　　{</b></p><p>　　init_timer();</p><p><b>　　qian=0;</b></p><p><b>　　hou=0;</b></p><p><b>　　zuo=0;</b></p>

85、<p><b>　　you=0;</b></p><p><b>　　zhan=0;</b></p><p><b>　　ting=0;</b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　//按鍵掃描<

86、;/b></p><p>　　void ScanKey(void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(qian==1)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Data[2]=0x0b;</p><

87、p>　　gvalue=0011;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(hou==1)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Data[2]=0x0c;</p><p>　　gvalue=0101;</p>

88、<p><b>　　}</b></p><p>　　if(zuo==1)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Data[2]=0x0d;</p><p>　　gvalue=0110;</p><p><b>　　}</b&g

89、t;</p><p>　　if(you==1)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Data[2]=0x0e;</p><p>　　gvalue=1001;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(zh

90、an==1)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Data[2]=0x05;</p><p>　　gvalue=1010;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(ting==1)</p><p>&l

91、t;b>　　{</b></p><p>　　Data[2]=0x07;</p><p>　　gvalue=1100;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　//發(fā)送數(shù)據(jù)幀的組裝</p>

92、<p>　　zu_data(uint gvalue)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　uint i=0,swei=0;</p><p>　　for(i=6;i>=3;i--)</p><p><b>　　{</b></p><p&g

93、t;　　swei=gvalue%10;</p><p>　　Data[i]=swei;</p><p>　　gvalue=gvalue/10;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　for(i=0;i<7;i++)</p><p><b>　　{</b&

94、gt;</p><p>　　sum=sum+Data[i];</p><p><b>　　}</b></p><p>　　for(i=8;i>=7;i--)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Data[i]=sum%10;</p>

95、<p>　　sum=sum/10;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　sum=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　//發(fā)送數(shù)據(jù)</b></p><

96、;p>　　void send_data(void)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　uint u;</b></p><p>　　if(send_flag==1)</p><p><b>　　{</b></p><p&

97、gt;<b>　　EA=0;</b></p><p>　　if(!(gvalue==0))</p><p><b>　　{</b></p><p>　　zu_data(gvalue);</p><p><b>　　if(u<10)</b></p><p

98、><b>　　{</b></p><p>　　D0=Data[u]/2;</p><p>　　D1=Data[u]/4; </p><p>　　D2=Data[u]/8;</p><p>　　D3=Data[u]/16;</p><p><b>　　u++;</b>&l

99、t;/p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　u=0;</b></p><p><b>　　gvalue=0;<

100、;/b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　send_flag=0;</p><p><b>　　EA=1;</b></p><p><b>　　}</b>&l

101、t;/p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　//定時(shí)中斷</b></p><p>　　void timer_0() interrupt 1</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　TH0=0x3

102、c;</b></p><p><b>　　TL0=0xb0;</b></p><p><b>　　time++;</b></p><p>　　if(time==4)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　

103、　time=0;</b></p><p>　　send_flag=1;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　接收部分：</b></p><p><b>　　接收

104、部分流程圖 </b></p><p><b>　　程序：</b></p><p>　　#include<reg51.h></p><p>　　#define uchar unsigned char</p><p>　　#define uint unsigned int</p><

105、;p>　　sbit D0=P0^0;</p><p>　　sbit D1=P0^1;</p><p>　　sbit D2=P0^2;</p><p>　　sbit D3=P0^3;</p><p>　　sbit ENA=P2^2;</p><p>　　sbit ENB=P2^5;</p><p

106、>　　sbit IN1=P2^3;</p><p>　　sbit IN2=P2^4;</p><p>　　sbit IN3=P2^6;</p><p>　　sbit IN4=P2^7;</p><p>　　bit qian_flag,hou_flag,zuo_flag,you_flag,zhan_flag,ting_flag;</

107、p><p>　　uint Rec[10]={0};</p><p>　　uint flag=0;</p><p>　　uint sum=0;</p><p><b>　　uint t;</b></p><p>　　uint pwm_num=0;</p><p>　　uint t

108、ime_num=0;</p><p>　　void Init(void);</p><p>　　void receive_data(void);</p><p>　　void manage_data(void);</p><p>　　void CarAction(void);</p><p>　　void main()

109、</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　Init();</b></p><p>　　while(!ting_flag)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　receive_data();</p&

110、gt;<p>　　manage_data();</p><p>　　CarAction();</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void init_timer(void)</p><p><

111、b>　　{</b></p><p>　　TMOD=0x12;</p><p><b>　　TL0=0x38;</b></p><p><b>　　ET0=1;</b></p><p><b>　　TR0=1;</b></p><p>&

112、lt;b>　　TH1=0x3c;</b></p><p><b>　　TL1=0xb0;</b></p><p><b>　　ET1=1;</b></p><p><b>　　TR1=1;</b></p><p><b>　　EA=1;</b&

113、gt;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void Init(void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　init_timer();</p><p>　　qian_flag=0;</p><p>　

114、　hou_flag=0;</p><p>　　zuo_flag=0;</p><p>　　you_flag=0;</p><p>　　zhan_flag=0;</p><p>　　ting_flag=0;</p><p><b>　　ENA=1;</b></p><p>&

115、lt;b>　　ENB=1;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　//接收數(shù)據(jù)</b></p><p>　　void receive_data(void)</p><p><b>　　{</b></p>&l

116、t;p>　　uint D_sum=0;</p><p>　　uint D0_data=0;</p><p>　　uint D1_data=0;</p><p>　　uint D2_data=0;</p><p>　　uint D3_data=0;</p><p>　　D0_data=D0;</p>

117、<p>　　D1_data=D1;</p><p>　　D2_data=D2;</p><p>　　D3_data=D3;</p><p>　　D_sum=D0_data+D1_data*2+D2_data*4+D3_data*8;</p><p>　　if(D_sum==0x000a)</p><p>&l

118、t;b>　　{</b></p><p><b>　　flag=1;</b></p><p><b>　　t=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(flag==1)</p><p><b&g

119、t;　　{</b></p><p>　　Rec[t++]=D_sum;</p><p><b>　　flag=1;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(Rec[t]==0x0f)</p><p><b>　　{<

120、;/b></p><p><b>　　flag=0;</b></p><p><b>　　t=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　

121、//數(shù)據(jù)處理</b></p><p>　　void manage_data(void)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　uint i;</b></p><p><b>　　sum=0;</b></p><p&g

122、t;　　for(i=0;i<7;i++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　sum=sum+Rec[i];</p><p><b>　　}</b></p><p>　　if((sum==(Rec[7]*10+Rec[8]))&Rec[9]==0x0f)<

123、/p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　sum=0;</b></p><p>　　switch(Rec[2])</p><p><b>　　{</b></p><p>　　case 0x0b:</p><p>

124、;　　qian_flag=1;</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case 0x0c:</p><p>　　hou_flag=1;</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case 0x0d:</p>

125、;<p>　　zuo_flag=1;</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case 0x0e:</p><p>　　you_flag=1;</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case 0x05

126、:</p><p>　　zhan_flag=1;</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case 0x07:</p><p>　　ting_flag=1;</p><p><b>　　break;</b></p><p>

127、;<b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　//小車運(yùn)動(dòng)</b></p><p>　　void CarAction(void)</p><p>

128、;<b>　　{</b></p><p>　　if(qian_flag==1)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　IN2=0;</b></p><p><b>　　IN3=0;</b></p><p&g

129、t;　　if(pwm_num==20)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　IN1=1;</b></p><p><b>　　IN4=1;</b></p><p><b>　　}</b></p><p&g

130、t;　　if(pwm_num==100)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　IN1=0;</b></p><p><b>　　IN4=0;</b></p><p>　　pwm_num=0;</p><p><b&g

131、t;　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(hou_flag==1)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　IN1=0;</b></p><p><b>　　I