畢業(yè)論文----雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)

1、<p><b>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)論文</b></p><p>　　作 者： 學(xué) 號(hào)： </p><p>　　系 部： </p><p>　　專(zhuān) 業(yè)： 數(shù)控技術(shù) </p><p>　　題 目：雙軸拉伸

2、試驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn) </p><p>　　指導(dǎo)教師： </p><p>　　評(píng)閱教師： </p><p><b>　　完成時(shí)間： </b></p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)中文摘要</p><p>　　雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)

3、計(jì)和實(shí)現(xiàn)</p><p>　　摘要：材料試驗(yàn)是產(chǎn)品設(shè)計(jì)及對(duì)其進(jìn)行優(yōu)化的基礎(chǔ)，本文利用VC++6.0的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)技術(shù)，設(shè)計(jì)了一種基于NI-DAQ并且能對(duì)超彈性膜進(jìn)行等軸拉伸試驗(yàn)的設(shè)備。采取行程等分定點(diǎn)觸發(fā)方式，完成了對(duì)一種超彈性膜材料雙向拉伸試驗(yàn)的數(shù)據(jù)采集。本文分別從系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)和系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)兩方面介紹NI公司的PCI7340運(yùn)動(dòng)控制卡和PCI6221數(shù)據(jù)采集卡的基本結(jié)構(gòu)和功能、自?shī)A緊夾頭等機(jī)械組件的設(shè)計(jì)，虛擬儀器

4、等控制系統(tǒng)軟件的介紹，以及本案關(guān)鍵的運(yùn)動(dòng)控制模塊和數(shù)據(jù)采集模塊兩大模塊在實(shí)際編制中的關(guān)鍵步驟。 </p><p>　　關(guān)鍵詞：虛擬儀器 雙軸拉伸 DAQ VC++</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)外文摘要</p><p>　　Title：The Design and Realization of the Biaxial Tensile Test Platf

5、orm </p><p>　　Abstract: The material testing is the product design and carries on optimized to it the foundation,this article uses VC++6.0 the dynamic link storehouse technology,and designed one kind to be a

6、ble to carry on the isometry pulling test based on NI-DAQ to the super-elasticity membrane the equipment.Adopts the traveling schedule division fixed point triggering way,has completed to one kind of super-elasticity mem

7、brane material bidirectional pulling test data acquisition.This article separately desi</p><p>　　Key word:Virtual Instruments Biaxial Tensile DAQ VC++</p><p><b>　　目 錄</b></

8、p><p><b>　　1 引言1</b></p><p>　　2 雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)整體方案設(shè)計(jì)1</p><p>　　2.1 雙軸拉伸試驗(yàn)原理2</p><p>　　2.2 雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)整體結(jié)構(gòu)2</p><p>　　2.3 采集信號(hào)的觸發(fā)4</p><p>　

9、　2.4 采集數(shù)據(jù)的處理5</p><p>　　3 雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)的硬件設(shè)計(jì)5</p><p>　　3.1 數(shù)據(jù)采集卡及數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)6</p><p>　　3.2 運(yùn)動(dòng)控制卡及運(yùn)動(dòng)控制6</p><p>　　3.2.1 運(yùn)動(dòng)控制卡的選擇6</p><p>　　3.2.2 步進(jìn)電機(jī)的選擇7</p>

10、;<p>　　3.3 典型機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)9</p><p>　　3.3.1 對(duì)稱(chēng)拉伸機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)10</p><p>　　3.3.2 自?shī)A緊夾頭設(shè)計(jì)10</p><p>　　4 雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)的軟件設(shè)計(jì)12</p><p>　　4.1 基于PC的虛擬儀器軟件12</p><p>　　4.2 利用VC++

11、設(shè)計(jì)雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)的控制系統(tǒng)軟件13</p><p>　　4.3 運(yùn)動(dòng)控制模塊和數(shù)據(jù)采集控制模塊的關(guān)鍵步驟13</p><p>　　4.3.1 運(yùn)動(dòng)控制模塊的關(guān)鍵步驟14</p><p>　　4.3.2 數(shù)據(jù)采集控制模塊的關(guān)鍵步驟15</p><p><b>　　結(jié) 論15</b></p>&l

12、t;p><b>　　致 謝16</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)16</b></p><p><b>　　1 引言</b></p><p>　　電活性聚合物（Electroactive polymers,EAP）驅(qū)動(dòng)材料是指能夠在電流、電壓或電場(chǎng)作用下產(chǎn)生物理形變的聚合物材料，其

13、顯著特征是能夠?qū)㈦娔苻D(zhuǎn)化為機(jī)械能。EAP材料是廣泛用于機(jī)器人、機(jī)器昆蟲(chóng)、人工假肢、人工機(jī)械手、發(fā)動(dòng)機(jī)及醫(yī)療衛(wèi)生、電機(jī)械工業(yè)、軍事情報(bào)等高科技領(lǐng)域的智能材料，也稱(chēng)“人工肌肉”（如圖1.1所示）。</p><p><b>　　圖1.1 人工肌肉</b></p><p>　　EAP驅(qū)動(dòng)器一般是利用通電制動(dòng)伸長(zhǎng)來(lái)進(jìn)行工作的，因此研究超彈性膜受壓后的應(yīng)力應(yīng)變狀態(tài)對(duì)正確的設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)

14、器已進(jìn)行相應(yīng)優(yōu)化具有很重要的作用。而受壓實(shí)驗(yàn)因?qū)嶋H加壓時(shí)在試樣和夾具之間存在摩擦，使試驗(yàn)結(jié)果不精確。根據(jù)受力分析可知，單軸受壓與等軸拉伸等效，故設(shè)計(jì)一種等軸拉伸試驗(yàn)儀器以確定受壓性能。</p><p>　　本文詳細(xì)介紹一種利用虛擬儀器組建的雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)，通過(guò)檢測(cè)等軸拉伸力和位移之間的確定關(guān)系，能最終得到電活性聚合物膜材料的本構(gòu)關(guān)系,并驗(yàn)證其精度。</p><p>　　2 雙軸拉伸試驗(yàn)平

15、臺(tái)整體方案設(shè)計(jì)</p><p>　　根據(jù)設(shè)計(jì)要求，該雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)要能夠完成對(duì)拉伸試樣進(jìn)行定點(diǎn)拉力數(shù)據(jù)采集。</p><p>　　2.1 雙軸拉伸試驗(yàn)原理</p><p>　　該雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)主要是用于檢測(cè)超彈性膜材料在等軸拉伸時(shí)的力與應(yīng)變的關(guān)系，從而確定其本構(gòu)關(guān)系。</p><p>　　圖2.1 雙軸拉伸試驗(yàn)原理圖</p>

16、<p>　　圖2.1表示了雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)拉伸試驗(yàn)原理。80*80*1mm的超彈性膜試樣被自緊均勻地夾持，由步進(jìn)電機(jī)（圖中未畫(huà)出）驅(qū)動(dòng)圖中兩對(duì)反向梯形絲杠旋轉(zhuǎn)，從而分別帶動(dòng)X與Y軸上的一對(duì)滑道分別沿圖示X、Y方向作等軸對(duì)稱(chēng)慢速移動(dòng)。為使受力均勻及防止超彈性膜材料雙向拉伸后變薄影響夾持，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中采用了能自動(dòng)調(diào)節(jié)壓力的自?shī)A緊夾頭（見(jiàn)3.3.2所述），24個(gè)自緊夾頭均勻分布在X-、X+、Y-、Y+四個(gè)方向夾緊試樣進(jìn)行等速拉伸，

17、同時(shí)自緊夾頭隨其后面的軸承與滑輪在滑道上滾動(dòng)。安裝在滑道一側(cè)的X、Y軸向測(cè)力傳感器對(duì)拉伸力進(jìn)行檢測(cè)，通過(guò)采集、記錄一定拉伸位移下的拉伸力，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后，即可獲得材料的本構(gòu)關(guān)系。</p><p>　　2.2 雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)整體方案</p><p>　　如上所述，雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)除了拉伸數(shù)據(jù)進(jìn)行采集外還需要能對(duì)電機(jī)位移進(jìn)行控制，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖和雙軸拉伸試驗(yàn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)框圖如圖2.2所示。工作時(shí)

18、由計(jì)算機(jī)發(fā)指令控制X、Y軸步進(jìn)電機(jī)進(jìn)給，與此同時(shí)X、Y軸力傳感器對(duì)拉伸過(guò)程中的拉力進(jìn)行檢測(cè)，并通過(guò)數(shù)據(jù)采集卡送入計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理。步進(jìn)電機(jī)及力傳感器安裝在雙軸拉伸試驗(yàn)臺(tái)（機(jī)構(gòu)本體）上。</p><p>　　圖2.2 雙軸拉伸機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖（右側(cè)拉伸臺(tái)中存在問(wèn)題同后）</p><p>　　2.3 雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)整體機(jī)械結(jié)構(gòu)</p><p>　　雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)的機(jī)械本

19、體結(jié)構(gòu)圖如圖2.3所示。在底板（25）上安放X、Y軸向兩對(duì)拉伸臺(tái)，在每向的一對(duì)反向絲杠通過(guò)聯(lián)軸器（20）聯(lián)結(jié)。在4個(gè)托板（6）上安裝交錯(cuò)安裝有滑道組件（7、8等）。試樣（圖中未畫(huà)出）夾持在均布的24個(gè)自?shī)A緊夾頭時(shí)，工作時(shí)通過(guò)步進(jìn)電機(jī)（1、22）帶動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)托板完成對(duì)試樣的等軸拉伸。</p><p>　　圖2.3 雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)機(jī)械本結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　1-X軸步進(jìn)電機(jī)

20、2-試驗(yàn)臺(tái)支板3-電機(jī)支板 4-連軸套 5-光桿 6-托板 7-自?shī)A緊夾頭組件8-滑道 9- S型傳感器 10-長(zhǎng)角型支架 11-懸臂梁型傳感器 12-上連接塊 13-下連接塊 14-絲杠 15-光桿支架 16-雙聯(lián)軸承座 17-墊板 18-長(zhǎng)聯(lián)接板 19-單聯(lián)軸承座 20-聯(lián)軸器 21-角型支架 22- Y軸步進(jìn)電機(jī) 23-絲杠螺母 24-滑輪 25-底板</p><p>　?。?biāo)號(hào)不清楚，左平臺(tái)要拉長(zhǎng)與電機(jī)支

21、板接觸）</p><p>　　2.4 采集信號(hào)的觸發(fā)</p><p>　　在實(shí)際使用中，觸發(fā)方式可以是多種多樣的，對(duì)信號(hào)采取合適的方式進(jìn)行觸發(fā)采集，是得到材料拉伸應(yīng)力與拉伸率之間關(guān)系的重要方面。利用軟件的強(qiáng)大功能選擇軟件觸發(fā)，使其具有更好的靈活性。從軟件實(shí)現(xiàn)上看，大致有3種最基本的觸發(fā)方式，即單點(diǎn)觸發(fā)，內(nèi)觸發(fā)和外觸發(fā)。NI數(shù)據(jù)采集卡提供了若干觸發(fā)引腳，可以通過(guò)外部向其發(fā)送觸發(fā)信號(hào)實(shí)現(xiàn)觸發(fā)；

22、也可以通過(guò)向采集卡發(fā)送開(kāi)始采集的命令實(shí)現(xiàn)。</p><p>　　因?yàn)樾谐膛c拉伸力之間要求嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系，由于所測(cè)力與位移有一定的對(duì)應(yīng)關(guān)系，因此數(shù)據(jù)采集的觸發(fā)是根據(jù)電機(jī)的位移量來(lái)實(shí)現(xiàn)的。本案采用按照行程分割得到時(shí)間點(diǎn)來(lái)發(fā)送數(shù)據(jù)采集命令的，通過(guò)在操作面板上輸入采集點(diǎn)數(shù)（圖4.1），根據(jù)設(shè)置的速度和拉伸行程的關(guān)系即確定了信號(hào)采集點(diǎn)。本案采用的是等距離發(fā)送采集數(shù)據(jù)的方法，即根據(jù)總拉伸行程及數(shù)據(jù)采集量確定數(shù)據(jù)采集點(diǎn)，由上位

23、機(jī)定時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)采集命令。因?yàn)閿?shù)據(jù)采集頻率很高，拉力是漸變的，因此可將經(jīng)過(guò)軟件濾波的拉力值作為此點(diǎn)處的拉力值。</p><p>　　2.5 采集數(shù)據(jù)的處理</p><p>　　在數(shù)據(jù)采集過(guò)程中，拉伸力和位移的關(guān)系并不是平滑的直線，而是上下波動(dòng)的曲線，主要是受到其他電信號(hào)干擾所造成。這時(shí)就需要對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，常見(jiàn)的有軟件濾波和硬件濾波形式。軟件濾波具有經(jīng)濟(jì)性好、實(shí)時(shí)性和安全性高、靈活

24、方便等特點(diǎn)，在本設(shè)計(jì)中采用的是軟件濾波。常見(jiàn)的軟件濾波的方法有以下10種：1.限幅濾波 2.中位值濾波法 3.算術(shù)平均濾波法 4.遞推平均濾波法 5.中位值平均濾波法 6.限幅平均濾波法 7.一階滯后濾波法 8.加權(quán)遞推平均濾波法 9.消抖濾波法 10.限幅消抖濾波法。</p><p>　　根據(jù)前述的信號(hào)觸發(fā)方式，本案的數(shù)據(jù)處理采取的是第三種-算術(shù)平均濾波法。算術(shù)平均濾波法的方法：連續(xù)取N個(gè)采樣值進(jìn)行算術(shù)平均運(yùn)算

25、，N值較大時(shí)：信號(hào)平滑度較高，但靈敏度較低，N值較小時(shí)：信號(hào)平滑度較低，但靈敏度較高。N值的選?。阂话懔髁?，N=12；壓力：N=4。</p><p>　　算術(shù)平均濾波的優(yōu)點(diǎn)：適用于對(duì)一般具有隨機(jī)干擾的信號(hào)進(jìn)行濾波。這種信號(hào)的特點(diǎn)是有一個(gè)平均值，信號(hào)在某一數(shù)值范圍附近上下波動(dòng)。缺點(diǎn)：對(duì)于測(cè)量速度較慢或要求數(shù)據(jù)計(jì)算速度較快的實(shí)時(shí)控制不適用，比較浪費(fèi)RAM。</p><p>　　3 雙軸拉伸試驗(yàn)

26、平臺(tái)的硬件設(shè)計(jì)</p><p>　　雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)采用NI公司PCI7340運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，采用NI公司的PCI6221的數(shù)據(jù)采集卡進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。分別采用NI公司的BNC2110連接器和 UMI7764通用運(yùn)動(dòng)接口板作為數(shù)據(jù)采集卡與力傳感器信號(hào)電壓、運(yùn)動(dòng)控制卡與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間的連接器。PCI6221、PCI7340通過(guò)計(jì)算機(jī)的PCI插槽與計(jì)算機(jī)相聯(lián)，圖2.3所示即為這種上、下微機(jī)結(jié)構(gòu)形式的測(cè)控系統(tǒng)。

27、計(jì)算機(jī)作為人機(jī)界面接口的上位機(jī)，負(fù)責(zé)任務(wù)管理、發(fā)送命令、初始參數(shù)輸入、結(jié)果顯示等非實(shí)時(shí)功能；PCI6221、PCI7340作為下位機(jī)，根據(jù)上位機(jī)命令直接控制相應(yīng)設(shè)備，進(jìn)行數(shù)據(jù)采集和運(yùn)動(dòng)控制等實(shí)時(shí)性強(qiáng)的任務(wù)。</p><p>　　3.1 數(shù)據(jù)采集卡及數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)</p><p>　　數(shù)據(jù)采集是對(duì)一個(gè)或多個(gè)信號(hào)獲取對(duì)象信息的過(guò)程。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)是指從傳感器和其他待測(cè)設(shè)備等模擬和數(shù)字被測(cè)單元中自動(dòng)

28、采集信息的過(guò)程。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)是結(jié)合基于計(jì)算機(jī)的測(cè)量軟硬件產(chǎn)品來(lái)實(shí)現(xiàn)靈活的、用戶自定義的測(cè)量系統(tǒng)。</p><p>　　數(shù)據(jù)采集卡是一種具有實(shí)驗(yàn)室或現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集、自動(dòng)存儲(chǔ)記錄、信號(hào)預(yù)處理、即時(shí)顯示、即時(shí)狀態(tài)分析、自動(dòng)傳輸?shù)裙δ艿淖詣?dòng)化設(shè)備。</p><p>　　圖3.1 NI PCI6221(37針)數(shù)據(jù)采集卡DAQ卡</p><p>　　本文中設(shè)計(jì)的雙軸拉伸

29、試驗(yàn)平臺(tái)的數(shù)據(jù)采集是利用NI公司生產(chǎn)的PCI6221數(shù)據(jù)采集卡（如圖3.1所示）完成的。NI PCI6221（37針）數(shù)據(jù)采集卡具有以下構(gòu)造：16路帶37針D-Sub連接器的模擬輸入、2路16位模擬輸出（833ks/s）、10條數(shù)字I/O線、32位計(jì)數(shù)器、采用數(shù)字觸發(fā)、關(guān)聯(lián)DIO（2條時(shí)鐘線，1MHz）、另有5倍采樣速率的高速M(fèi)系列和4倍分辨率的高精度M系列可供選擇并且包括NI-DAQmx、VILogger Lite數(shù)據(jù)記錄軟件和其他測(cè)

30、量服務(wù)。</p><p>　　3.2 運(yùn)動(dòng)控制卡及運(yùn)動(dòng)控制</p><p>　　NI的運(yùn)動(dòng)控制是NI公司在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的擴(kuò)展，NI的運(yùn)動(dòng)控制就是我們常說(shuō)的開(kāi)放式數(shù)控，專(zhuān)用數(shù)控系統(tǒng)國(guó)內(nèi)比較常見(jiàn)的是西門(mén)子和FUNUC產(chǎn)品。數(shù)控系統(tǒng)的是由運(yùn)動(dòng)控制卡、驅(qū)動(dòng)器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電機(jī)）、反饋（編碼器），所以運(yùn)動(dòng)控制卡對(duì)一個(gè)數(shù)控系統(tǒng)而言是非常重要的組成部分。</p><p>　　3.

31、2.1 運(yùn)動(dòng)控制卡的選擇</p><p>　　NI的運(yùn)動(dòng)控制卡分為高中低檔，每個(gè)檔位又包括2軸、4軸、6軸和8軸，支持PCI和PXI兩類(lèi)總線。</p><p>　　圖3.2 NI PCI7340系列運(yùn)動(dòng)控制卡</p><p>　　雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)采用NI PCI7340運(yùn)動(dòng)控制卡（如圖3.2所示），PCI7340運(yùn)動(dòng)控制卡既可以控制伺服電機(jī)又可以控制步進(jìn)電機(jī)，支持P

32、CI,PXI和緊湊行PCI總線。NI PCI7340系列運(yùn)動(dòng)控制卡是中價(jià)位控制器，可進(jìn)行4軸步進(jìn)或伺服運(yùn)動(dòng)控制，與其他NI硬件緊密集成，都帶有易用的LabVIEW驅(qū)動(dòng)軟件，模擬輸出至伺服驅(qū)動(dòng)器控制電機(jī)，伺服驅(qū)動(dòng)器的編碼仿真輸出接到運(yùn)動(dòng)控制卡上，以及包括圓周插值和線性插值等高級(jí)特性。</p><p>　　3.2.2 步進(jìn)電機(jī)的選擇</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)分三種：永磁式（PM）,反應(yīng)式（

33、VR）和混合式（HB）。永磁式步進(jìn)電機(jī)一般為三相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角一般為7.5°或15°；反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)一般為三相，可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為15º，但噪聲和振動(dòng)都很大；混合式步進(jìn)電機(jī)是指混合了永磁式和反應(yīng)式優(yōu)點(diǎn)，它又分為兩相和五相，兩相步進(jìn)角一般為1.8°而五相步進(jìn)角一般為0.72°。</p><p>　　電動(dòng)機(jī)的主要指標(biāo)有功率P（kw）、轉(zhuǎn)矩T（N&

34、#183;m）和轉(zhuǎn)速n（r/min）。在選擇電機(jī)時(shí)，電動(dòng)機(jī)要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動(dòng)機(jī)，尤其是要求快速響應(yīng)時(shí)，電動(dòng)機(jī)必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，并且具有較大的短時(shí)過(guò)載能力。下文將通過(guò)以上幾方面的計(jì)算來(lái)選出合適的電動(dòng)機(jī)：</p><p>　　1. 拉伸負(fù)載力矩 (Fa實(shí)測(cè)為10N；效率η見(jiàn)后計(jì)算，取0.2；因?yàn)殡姍C(jī)與負(fù)載直接連

35、結(jié)，故L為絲杠螺距5mm) ，計(jì)算后Tc=39.8×10-3N·m </p><p>　　2. 圓柱導(dǎo)軌上的摩擦力距Mf </p><p>　　1）托板重量：G1=3.2*（10*9-2*pi*1.4-2*5.4*2.5/2）*2.7=2189.4（g）(未考慮螺紋孔臺(tái)階等重量) </p><p>　　2）安裝平板重量：G2=（10*8.7*1.

36、6-2*1*1*1.6/2）*2.7=6123.5（g）(未考慮安裝螺紋孔臺(tái)階等減輕重量) </p><p>　　3）拉桿滑道G3=35*（2.5*2.5-1.5*0.95-0.9*0.45）*2.7=167.75（g）(未考慮端頭重，長(zhǎng)度為350mm) </p><p>　　4)L型拉板架（按大的算）G4=（12.5*5*1+4*1*5）*2.7=865.90（g）</p>

37、<p>　　總重量為：ΣGi=9346.55g,考慮夾頭、傳感器重量等最后重量可圓整為10Kg即G=100N。平臺(tái)的摩擦力為0.08N（滾動(dòng)摩擦系數(shù)取0.004）摩擦負(fù)載力矩（空載時(shí)）計(jì)算后得Mf=1.59×10-2N·m</p><p>　　因?yàn)橐粋€(gè)電機(jī)要帶動(dòng)兩端，故可取為3.18×10-2N·m。</p><p>　　3. 傳動(dòng)效率：

38、=22.81% 取螺旋升角2.733º（即2º44′）,滑動(dòng)摩擦系數(shù)0.16，摩擦角為9.09º。</p><p>　　試取總傳動(dòng)效率為0.2。</p><p>　　4. 電機(jī)力矩：考慮傳動(dòng)帶動(dòng)兩端，故電機(jī)總傳動(dòng)力矩為86×10-3N·m?？蛇x57BYGH303混合式高轉(zhuǎn)矩步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，其電壓為8.6V、步距角1.8º、最大靜轉(zhuǎn)矩

39、150×10-3N·m、轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為4.6×10-5Kg·m2。</p><p>　　5. 等效轉(zhuǎn)矩慣量計(jì)算：電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 Jm=0.46Kg·cm2</p><p>　　絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 Js=0.78*1.64*48*10-3=0.2454 Kg.cm2。絲杠直徑1.6cm，長(zhǎng)度48cm。</p><p>　　移動(dòng)

40、部件慣量 G=20N。</p><p>　　20/9.8*（L/2pi）=0.1624 Kg.cm2</p><p>　　總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 Jz=0.46+2*0.2454+2*0.1624=0.8156Kg.cm2 </p><p>　　電機(jī)所占總慣量比為：56.4%，適合，應(yīng)選此種慣量的電機(jī)。</p><p>　　6. 計(jì)算快速空載起動(dòng)力矩

41、Mamax</p><p><b>　　1）加速度力矩</b></p><p>　　按常規(guī)起動(dòng)加速時(shí)間為30ms，取nmax為60rpm(實(shí)際工作為24rpm)角加速度為</p><p>　?。↗Σ折算到電機(jī)軸上的總慣量Kg·cm2,ta取30ms）</p><p>　　Mamax=J*2*pi*nmax/60

42、/t*10-2=3.024*2*3.14*100/60/0.03=6.71N·cm=0.067N·m=67×10-3N·m</p><p>　　2)折算到電機(jī)軸上摩擦力矩Mf 見(jiàn)前述計(jì)算Mf=3.18×10-2N·m</p><p>　　3)折算到電機(jī)軸上附加摩擦力矩M0 </p><p>　　附加摩擦力

43、矩M0是為了防止傳動(dòng)間隙而對(duì)絲杠進(jìn)行的預(yù)緊措施，預(yù)緊力一般為軸向負(fù)載力的三分之一。</p><p>　　Fp0——絲杠預(yù)緊力，一般為軸向負(fù)載力的三分之一（N）</p><p>　　L0——絲杠導(dǎo)程（cm）</p><p>　　η0——絲杠未預(yù)緊時(shí)的傳動(dòng)效率，一般取η0=0.2（網(wǎng)上查到）</p><p>　　經(jīng)計(jì)算得：M0=12.73

44、5;10-3 N·m</p><p>　　上述三項(xiàng)合計(jì)M起=2×Σmi=0.223 N·m</p><p>　　7. 計(jì)算快速移動(dòng)所需力矩M快</p><p>　　M快=Mf+M0<Mamax</p><p>　　8. 計(jì)算最大切削負(fù)載所需力矩M切</p><p>　　M切=Mf+M

45、0+Fc=2Mf+2M0+2Tc</p><p>　　經(jīng)計(jì)算得：M切=136.86×10-3 N·m=0.137 N·m</p><p>　　從上述計(jì)算可知，快速空載起動(dòng)所需力矩最大，故以此作為初選電機(jī)的依據(jù)。</p><p>　　9. 空載起動(dòng)頻率fk和工作頻率fe計(jì)算</p><p>　　脈沖當(dāng)量 經(jīng)計(jì)算得

46、: =0.025mm</p><p>　　νmax按600mm/min 經(jīng)計(jì)算得：fk =400Hz</p><p>　　νs按120mm/min 經(jīng)計(jì)算得：fe =80Hz</p><p>　　最后選擇57BYGH303混合式高轉(zhuǎn)矩步進(jìn)電機(jī)。</p><p><b>　　3.3典型機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)</b></p>

47、<p>　　雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)整體機(jī)構(gòu)的機(jī)械設(shè)計(jì)主要包括對(duì)稱(chēng)拉伸機(jī)構(gòu)（組件）、梯形絲杠、自?shī)A緊夾頭（組件）、聯(lián)軸器、傳感器支架組件、及采用標(biāo)準(zhǔn)（外購(gòu)）光桿來(lái)組裝的導(dǎo)軌部件等組成。X、Y軸方向拉伸采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，X、Y方向的每對(duì)反向梯形絲杠旋轉(zhuǎn)拉伸試樣，由自?shī)A緊夾頭夾緊試樣，并由安裝在X、Y軸另一端的力傳感器測(cè)出拉伸力。以下就對(duì)稱(chēng)拉伸機(jī)構(gòu)、自?shī)A緊夾頭的設(shè)計(jì)進(jìn)行介紹。</p><p>　　3.3.1 對(duì)

48、稱(chēng)拉伸機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　對(duì)稱(chēng)的拉伸機(jī)構(gòu)主要采用一對(duì)空間正交交錯(cuò)安裝的滑道，對(duì)超彈性膜材料進(jìn)行等軸拉伸。為了使超彈性膜材料在拉伸時(shí)X+、X-、Y+、Y-四個(gè)方向均勻拉伸，分別在每個(gè)滑道中布置6個(gè)能沿滑道滑動(dòng)的自?shī)A緊夾頭，對(duì)試樣均布夾持。</p><p>　　其對(duì)稱(chēng)拉伸是由在X軸與Y軸方向上采用一對(duì)反向梯形絲桿實(shí)現(xiàn)的，一對(duì)反向絲杠之間用聯(lián)軸器進(jìn)行聯(lián)結(jié)，形成對(duì)稱(chēng)的拉伸機(jī)構(gòu)。因?yàn)槊繉?duì)絲

49、桿中都是采用一個(gè)左旋、一個(gè)右旋，所以當(dāng)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠運(yùn)動(dòng)時(shí)同一軸上的雙桿會(huì)向著相反的方向拉伸超彈性膜材料。</p><p>　　圖3.3所示的對(duì)稱(chēng)拉伸機(jī)構(gòu)及主要由X軸測(cè)力傳感器、Y軸測(cè)力傳感器、24個(gè)自?shī)A緊夾頭、4個(gè)滑道、24個(gè)滑輪組成。滑輪被安裝在滑道中，自?shī)A緊夾頭通過(guò)軸承隨滑輪在滑道中滑動(dòng)；X、Y軸的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)兩對(duì)滑道運(yùn)動(dòng)并拉伸試樣；然后由X、Y軸的測(cè)力傳感器測(cè)出拉伸力與位移的關(guān)系。&l

50、t;/p><p>　　圖3.3 對(duì)稱(chēng)拉伸機(jī)構(gòu)（圖有些不太清晰，電機(jī)、軸承標(biāo)的不對(duì)，</p><p>　　X、Y軸電機(jī)應(yīng)為角型支架，把x、y軸拉伸方向標(biāo)出來(lái)）</p><p>　　3.3.2 自?shī)A緊夾頭設(shè)計(jì)</p><p>　　由于超彈性膜材料在受到四個(gè)方向的拉伸力作用下，膜材料會(huì)被拉薄并且很容易從平臺(tái)上脫落，因此采用能夠自動(dòng)調(diào)節(jié)夾緊力的自?shī)A緊夾頭

51、（如圖3.5所示）。自?shī)A緊夾頭主要有以下幾部分構(gòu)成：偏心輪、上壓板、下壓板、夾頭底座定位銷(xiāo)等。</p><p>　　帶有偏心輪的自?shī)A緊夾頭是由偏心輪或輪的自鎖性能來(lái)實(shí)現(xiàn)夾緊作用的夾緊裝置。夾緊動(dòng)作迅速，特別適用于尺寸偏差較小、夾緊力不大及很少振動(dòng)情況下的成批大量生產(chǎn)。</p><p>　　圓偏心輪在任何位置都能自鎖的條件是：2e/D≤f</p><p>　　式中D—

52、—圓偏心輪直徑（D=2R）；</p><p>　　f——圓偏心輪與零件摩擦系數(shù)一般取0.1～0.15。</p><p>　　生產(chǎn)中多采用f=0.15，此時(shí)偏心距應(yīng)為e<0.075D。</p><p><b>　　圖3.4 偏心輪</b></p><p>　　本案采用偏心距為0.8mm（如圖3.4所示）。行程最大為1

53、3.5mm，對(duì)應(yīng)偏心夾緊量為1.14mm左右。</p><p>　　1.偏心輪 2.上壓板 3.下壓板 4.底座</p><p>　　5.凸輪軸 6.螺母 7.連接軸 8.軸承 9.柱銷(xiāo)</p><p>　　圖3.5 自?shī)A緊夾頭</p><p>　　超彈性膜材料被夾在上壓板2與下壓板3之間。當(dāng)膜材料受到拉伸力的作用，會(huì)有向拉伸力的反方向運(yùn)動(dòng)的

54、傾向，并且2與3也會(huì)隨著膜材料運(yùn)動(dòng)。這時(shí)膜材料與2、3之間產(chǎn)生的摩擦力帶動(dòng)偏心輪1做輕微的轉(zhuǎn)動(dòng)，而且隨著摩擦力的增強(qiáng)，會(huì)使1壓在2與3上的力越來(lái)越大，2、3夾著膜材料也會(huì)越來(lái)越緊。每個(gè)自?shī)A緊夾頭組件配裝在滑道的滑輪上，工作時(shí)會(huì)自動(dòng)調(diào)節(jié)每個(gè)自?shī)A緊夾頭之間的距離，使膜材料能夠等軸對(duì)稱(chēng)慢速被拉伸。</p><p>　　4 雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)的軟件設(shè)計(jì)</p><p>　　4.1 基于PC的虛擬儀器

55、軟件</p><p>　　虛擬儀器是儀器儀表領(lǐng)域的一種新興技術(shù)，是現(xiàn)代計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)、儀器儀表技術(shù)相融合的產(chǎn)物。它以軟件為核心，充分利用計(jì)算機(jī)強(qiáng)大的計(jì)算能力和圖形處理功能，建立圖形化的虛擬儀器面板，完成對(duì)儀器的控制、數(shù)據(jù)的分析處理和顯示。虛擬儀器最大的特點(diǎn)是由用戶自己定義，儀器的功能在用戶級(jí)上產(chǎn)生，不再由儀器生產(chǎn)廠家定義，用戶可以根據(jù)需要，通過(guò)增加或修改軟件，滿足自己的特殊需求。</p>

56、<p>　　1985年，NI公司推出LabVIEW流程圖編程風(fēng)格的開(kāi)發(fā)和運(yùn)行程序平臺(tái)，開(kāi)啟了虛擬儀器的先河。目前，虛擬儀器的編程平臺(tái)主要有通用編程語(yǔ)言和圖形編程語(yǔ)言兩種。通用編程語(yǔ)言例如C語(yǔ)言在早期的虛擬儀器的開(kāi)發(fā)中應(yīng)用，VC、VB等語(yǔ)言也可以用于虛擬儀器的開(kāi)發(fā)。使用的編程語(yǔ)言，國(guó)外的有NI公司的LabWindows/CVI、LabVIEW,HP公司的VEE；國(guó)內(nèi)的有東方震動(dòng)和噪聲研究所DASP開(kāi)發(fā)軟件。</p>

57、;<p>　　LabWindows/CVI是NI公司推出的半圖形化編程工具，它支持標(biāo)準(zhǔn)C和C++編程，因此可以平穩(wěn)地運(yùn)行于視窗操作系統(tǒng)下。CVI編程語(yǔ)言適合較大型測(cè)控程序的編寫(xiě)，在實(shí)際的測(cè)控儀器的中有著廣泛的應(yīng)用。LabVIEW是圖形化編程語(yǔ)言，這種編程語(yǔ)言和人的思維習(xí)慣相符，初學(xué)者很容易掌握，適合儀器專(zhuān)業(yè)的初次接觸使用和實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)使用，該軟件自帶了NI公司和大部分知名公司的硬件驅(qū)動(dòng)，所以也在普通測(cè)控儀器的開(kāi)發(fā)中有著廣泛的

58、使用。</p><p>　　MATLAB編程語(yǔ)言有著演算紙語(yǔ)言的美譽(yù)，它有著強(qiáng)大的矩陣計(jì)算能力和豐富的功能包。MATLAB和LabVIEW界面開(kāi)發(fā)、硬件控制、遠(yuǎn)程通訊的優(yōu)點(diǎn)相結(jié)合，可以開(kāi)發(fā)出功能更強(qiáng)大的程序。鑒于兩者的優(yōu)點(diǎn)，未來(lái)VI的編程平臺(tái)會(huì)向MATLAB和LabVIEW混合編程的方向發(fā)展。</p><p>　　4.2 利用VC++設(shè)計(jì)雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)的控制系統(tǒng)軟件</p>

59、<p>　　NI-DAQ mx是美國(guó)國(guó)家儀器公司DAQ硬件的驅(qū)動(dòng)軟件，包括一個(gè)龐大的函數(shù)庫(kù)和VI庫(kù)。通過(guò)一些應(yīng)用軟件，如LabVIEW或者LabWindows／CVI中可以調(diào)用這些庫(kù)來(lái)編程，實(shí)現(xiàn)儀器測(cè)量設(shè)備的所有特性。NI-DAQmx測(cè)量服務(wù)軟件，除了具備數(shù)據(jù)采集（DAQ）驅(qū)動(dòng)的基本功能之外，還具備更高工作效率，更高性能優(yōu)勢(shì)。NI正是憑借這一點(diǎn)，得以在虛擬儀器技術(shù)領(lǐng)域以及基于計(jì)算機(jī)技術(shù)的數(shù)據(jù)采集方面保持行業(yè)領(lǐng)先地位！其驅(qū)動(dòng)軟

60、件提供應(yīng)用程序編程接口，該接口是一個(gè)包含各種VI、函數(shù)、類(lèi)、屬性和特性的庫(kù)，為設(shè)備創(chuàng)建應(yīng)用程序。隨PCI-7340運(yùn)動(dòng)控制卡同時(shí)提供的驅(qū)動(dòng)軟件及動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)函數(shù)，也可以很方便地幫助用戶建立應(yīng)用程序。</p><p>　　本案的系統(tǒng)軟件采用 VC++6.0編制，利用其強(qiáng)大的圖形功能創(chuàng)建可視化的虛擬儀器控制面板（見(jiàn)圖4.1），通過(guò)調(diào)用相應(yīng)的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)函數(shù)進(jìn)行相關(guān)的數(shù)據(jù)采集及運(yùn)動(dòng)控制。</p><p&

61、gt;　　圖4.1 雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)控制面板</p><p>　　4.3 運(yùn)動(dòng)控制模塊和數(shù)據(jù)采集控制模塊的關(guān)鍵步驟</p><p>　　根據(jù)雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)要求，采取模塊化設(shè)計(jì)思想，該系統(tǒng)軟件主要包括系統(tǒng)初始化模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)顯示模塊、手動(dòng)調(diào)整（控制）模塊等。因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)控制模塊、數(shù)據(jù)采集模塊是本案的關(guān)鍵，實(shí)際調(diào)試中往往因?yàn)樵O(shè)置步驟不正確而導(dǎo)致數(shù)據(jù)采集不能正常進(jìn)行，

62、如下介紹上述兩模塊的編制步驟：</p><p>　　4.3.1 運(yùn)動(dòng)控制模塊的關(guān)鍵步驟</p><p>　　通過(guò)調(diào)用PCI7340隨機(jī)附帶的驅(qū)動(dòng)中的一些動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)(Flexmotion32.dll)函數(shù)，可對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制,如下是具體步驟（僅說(shuō)明主要函數(shù)參數(shù)含義）：</p><p>　　(1)首先需對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行初始化：</p><p>　

63、　flex_initialize_controller(boardID, NULL);</p><p>　　(2)因?yàn)槭菍?duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制，需要對(duì)每圈的脈沖數(shù)進(jìn)行設(shè)置，分別對(duì)兩個(gè)電機(jī)進(jìn)行設(shè)置：</p><p>　　flex_load_counts_steps_rev(boardID, 1, NIMC_STEPS, 400);</p><p>　　flex_load_

64、counts_steps_rev(boardID, 2, NIMC_STEPS, 400);</p><p>　　400為每圈的脈沖數(shù)。</p><p>　　(3)對(duì)于聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，需配置向量空間，將運(yùn)動(dòng)卡控制軸分配到向量空間：</p><p>　　flex_config_vect_spc(boardID,NIMC_VECTOR_SPACE1,1,2,3);</p

65、><p>　　(4)設(shè)置電機(jī)的運(yùn)動(dòng)模塊，由于本拉伸平臺(tái)需檢測(cè)在不同拉伸率情況下的拉力，為方便編程可選用相對(duì)模式：</p><p>　　flex_set_op_mode(boardID,NIMC_VECTOR_SPACE1,NIMC_RELATIVE_POSITION);</p><p>　　注意：由于此操作影響目標(biāo)點(diǎn)及速度值的確定，必須安排在軌跡參數(shù)加載之前。</

66、p><p>　　(5)確定電機(jī)速度（按rpm即按每分轉(zhuǎn)單位設(shè)置）：</p><p>　　flex_load_rpm(boardID,NIMC_VECTOR_SPACE1,dRPM,0xFF);</p><p>　　其中dRPM即是根據(jù)控制面板上設(shè)置的速度經(jīng)換算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)速（rpm）：</p><p>　　(6)為向量空間加載最大加速度/減速度的

67、值：</p><p>　　flex_load_rpsps(boardID,NIMC_VECTOR_SPACE1,NIMC_BOTH,5000,0xFF);</p><p>　　(7)加載空間坐標(biāo)位置，根據(jù)采集點(diǎn)數(shù)確定的數(shù)據(jù)采集觸發(fā)點(diǎn)：</p><p>　　flex_load_vs_pos(boardID,NIMC_VECTOR_SPACE1,xPosition,vP

68、osition,0,0xFF);</p><p>　　(8)發(fā)命令啟動(dòng)電機(jī)：</p><p>　　flex_start(boardID,NIMC_VECTOR_SPACE1,0);</p><p>　　(9)數(shù)據(jù)采集結(jié)束后關(guān)閉電機(jī)：</p><p>　　flex_stop_motion(boardID,NIMC_VECTOR_SPACE1,N

69、IMC_DECEL_STOP,0);</p><p>　　4.3.2 數(shù)據(jù)采集控制模塊的關(guān)鍵步驟</p><p>　　通過(guò)調(diào)用隨NI-DAQ mx附帶的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)函數(shù)，進(jìn)行數(shù)據(jù)采集（僅說(shuō)明主要函數(shù)參數(shù)含義）：</p><p>　　（1）創(chuàng)建任務(wù) DAQmxCreateTask(“”,&taskHandle);</p><p>　?。?

70、）創(chuàng)建兩個(gè)通道分別測(cè)量X、Y軸的壓力信號(hào)并加入到創(chuàng)建的任務(wù)中，并規(guī)定所測(cè)經(jīng)過(guò)變送器調(diào)理后的電壓范圍為-10V～10V：</p><p>　　DAQmxCreateAIVoltageChan(taskHandle,“Dev1/ai0:1”“”，DAQmx_Val_Cfg_Default,-10,10,DAQmx_Val_Volts,NULL);</p><p>　?。?）設(shè)置采樣時(shí)鐘頻率為1

71、000Hz及所需（產(chǎn)生）的采樣數(shù)50個(gè)：</p><p>　　DAQmxCfgSampClkTiming(taskHandle,“”,1000.0,DAQmx_Val_Rising,DAQmx_Val_FiniteSamps,50);</p><p>　?。?）經(jīng)過(guò)上述設(shè)置后即可開(kāi)始任務(wù)，準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù)：</p><p>　　DAQmxStartTask(taskHa

72、ndle);</p><p>　　（5）讀取數(shù)據(jù)到數(shù)組，以備后續(xù)顯示及存檔：</p><p>　　DAQmxReadAnalogF64(taskHandle,50,0.1,DAQmx_Val_GroupByScanNumber,data,10000,&read,NULL);</p><p>　?。?）數(shù)據(jù)讀取后即可停止任務(wù)，并清除任務(wù)：</p>

73、<p>　　DAQmxStopTask(taskHandle);</p><p>　　DAQmxClearTask(taskHandle);</p><p><b>　　結(jié) 論</b></p><p>　　此篇論文利用高級(jí)語(yǔ)言VC++封裝的MFC類(lèi)進(jìn)行虛擬儀器開(kāi)發(fā)工具，通過(guò)調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制卡和數(shù)據(jù)采集卡隨機(jī)附帶的DLL對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制和

74、數(shù)據(jù)采集控制。利用VC++6.0的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)技術(shù)，設(shè)計(jì)了一種基于NI-DAQ的雙軸拉伸試驗(yàn)平臺(tái)。采取行程等分定點(diǎn)觸發(fā)方式，完成了對(duì)一種超彈性膜材料雙向拉伸試驗(yàn)的數(shù)據(jù)采集，并較詳細(xì)地介紹了對(duì)NI運(yùn)動(dòng)控制卡及數(shù)據(jù)采集卡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)據(jù)采集的關(guān)鍵步驟。</p><p>　　本文開(kāi)發(fā)的基于NI-DAQ的虛擬儀器系統(tǒng)，完全能滿足測(cè)試性能要求，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、靈活方便、性能價(jià)格比高。</p><p>&l

75、t;b>　　致 謝</b></p><p>　　畢業(yè)論文正代表大學(xué)的終結(jié)，完成它既有收獲感，又有一種失落，但它代表著我三年的努力，代表了我三年的歷程。</p><p>　　這次畢業(yè)論文能夠得以順利完成，并非我一人之功勞。我要感謝我的指導(dǎo)老師***老師，他們循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無(wú)盡的啟迪。感謝他們?cè)诎倜χ袨槲姨峁┝嗽S多的幫助和指導(dǎo)，在多次的郵件、電話和面談

76、中，我學(xué)到了很多書(shū)本上所沒(méi)有學(xué)到的一些高科技知識(shí)和實(shí)踐內(nèi)容。他們的指導(dǎo)和幫助，也直接啟發(fā)了我進(jìn)一步學(xué)習(xí)和研究的興趣。</p><p>　　感謝在大學(xué)學(xué)習(xí)的三年中給我們授課的老師們。從他們的授課中，我收獲了許多的只是和啟發(fā)，學(xué)習(xí)了完善的數(shù)控技術(shù)方面的基礎(chǔ)知識(shí)，以及學(xué)習(xí)和研究問(wèn)題的方法。</p><p>　　感謝學(xué)校各部門(mén)的領(lǐng)導(dǎo)和工作人員，使我能有三年充實(shí)愉快的學(xué)習(xí)生活。尤其是學(xué)院圖書(shū)館，讓我

77、有充足的空間去查閱論文所需要的材料！</p><p>　　感謝身邊所有的朋友與同學(xué)，謝謝你們?nèi)陙?lái)的關(guān)照與寬容，與你們一起走過(guò)的繽紛時(shí)代，將會(huì)使我一生最珍貴的回憶。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　陳進(jìn)光（編譯），人工肌肉，現(xiàn)代科技譯叢（哈爾濱），2005年4期.</p><p>　　N

78、ational Instruments Corp, Motion Control, National Instruments 7340 User Manual November 2003 Edition, Part Number 370838A-01.</p><p>　　National Instruments Corp, NI-Motion User Manual, November 2005, 371242

79、B-01.</p><p>　　National Instruments Corp, NI-DAQ?mx C Reference Help, September 2005 Edition, Part Number 370471F-01.</p><p>　　National Instruments Corp, NI-Motion? Function Help, November 2005,

80、 370538E-01.</p><p>　　閆宏偉，潘宏俠，基于NI-DAQ數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，《PLC&FA》，2004年8月.</p><p>　　劉繼超，劉云，基于NI采集卡的虛擬示波器的開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)，《青島科技大學(xué)學(xué)報(bào)》，2008年8月.</p><p>　　王琳，商周，王學(xué)偉，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的發(fā)展與應(yīng)用，cnki:ISSN:1001-1390.0

81、，2004年8月1日.</p><p>　　馬宏偉，姜俊英，魏巍，用VC++組建基于PC-DAQ的虛擬儀器，西安科技學(xué)院學(xué)報(bào)，2001年6月第21卷第2期.</p><p>　　Michacel Wisslera,Edoardo Mazza,Modeling of a pre-strained circular actuator made of dielectric elastomers,

82、Sensors and Actuators A 120(2005)184-192.</p><p>　　Day,J.R.and Miller,K.A.”Equibiaxial Stretching of Elastomeric Sheets,An Analytical Verification of Experimental Technique”ABAQUS2000 User’s Conference Proce

83、edings,Newport,Rhode Island,May 30-June 2,2000.</p><p>　　Miller,K.,”Testing Elastomers for Hyperelastic Material Models in Finite Element Analysis”,Rubber Technology International,1999,p.88.</p><p