裝配機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)開題報(bào)告

1、<p>　　本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告</p><p>　題目名稱裝配機(jī)械手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　學(xué)生姓名專業(yè)班級(jí)學(xué)號(hào)</p><p>　一、選題的目的和意義：在機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下：、以提高生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化程度 應(yīng)用機(jī)械手有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化的程度，從而可以提高勞動(dòng)生

2、產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。、以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故 在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的，而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得以改善。在一些簡(jiǎn)單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn) 應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行

3、工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線上，目前幾乎都沒有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。綜上所述，有效的應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。</p><p>　國(guó)內(nèi)外研究綜述：工業(yè)機(jī)械手最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運(yùn)。工業(yè)機(jī)械手延伸和擴(kuò)大了人的 手足和大腦功能

4、，它可替代人從事危險(xiǎn)、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動(dòng)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機(jī)械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機(jī)械手與數(shù)控加工中心，自動(dòng)搬運(yùn)小車與自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大。工業(yè)機(jī)械手是在第二次世界大戰(zhàn)期間發(fā)展起來的，始于4

5、0年代的美國(guó)橡樹嶺國(guó)家實(shí)驗(yàn)室的搬運(yùn)核原料的遙控機(jī)械操作手研究，它是一種主從型的控制系統(tǒng)。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的；1962年，美國(guó)聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上，又試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮，用液壓驅(qū)動(dòng)；控制系統(tǒng)用磁鼓做儲(chǔ)存裝置。不少球面坐標(biāo)式機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的；同年&l

6、t;/p><p>　畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）所用的主要技術(shù)與方法：1）.機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 1.運(yùn)動(dòng)形式方案選擇為實(shí)現(xiàn)不同動(dòng)作，應(yīng)選取不同方案。由于圓柱坐標(biāo)型方案位置精度高、運(yùn)動(dòng)直觀、控制簡(jiǎn)單、占地面積小，且能實(shí)現(xiàn)預(yù)期的上下料功能，所以，這里選圓柱坐標(biāo)型。 2.機(jī)械手機(jī)身的設(shè)計(jì) 機(jī)身采用回轉(zhuǎn)與升降結(jié)構(gòu)機(jī)身。實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)方案有幾種，這里采用擺動(dòng)油缸驅(qū)動(dòng)，升降油缸在上，回轉(zhuǎn)油缸在下，實(shí)現(xiàn)

7、機(jī)身回轉(zhuǎn)采用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。 3.機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 手臂采用直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，常用的有液壓缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、絲杠螺母機(jī)構(gòu)及連桿 機(jī)構(gòu)等。由于液壓缸體積小、重量輕，因而在機(jī)械手結(jié)構(gòu)中選用液壓驅(qū)動(dòng)。 4.機(jī)械手腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 手腕設(shè)計(jì)根據(jù)我所設(shè)計(jì)的機(jī)械手的要求，選擇單自由度手腕。 5.手爪選用雙夾鉗式機(jī)構(gòu) 6.驅(qū)動(dòng)件的設(shè)計(jì) 2）.機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方案的設(shè)計(jì) 采用液壓驅(qū)動(dòng)，液壓實(shí)現(xiàn)機(jī)身

8、的回轉(zhuǎn)與升降，以及各部件的伸縮回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。液壓控制 簡(jiǎn)單方便，易于操作。為實(shí)現(xiàn)機(jī)身的旋轉(zhuǎn)，選用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。手臂伸縮與起降都采用液壓缸驅(qū)動(dòng)。 3）.機(jī)械手</p><p>　主要參考文獻(xiàn)與資料獲得情況：[1] 鄧星鐘. 機(jī)電傳動(dòng)控制[M]. 華中科技大學(xué)出版社， 2002 [2] 孫志禮、冷興聚、魏延剛等 . 機(jī)械設(shè)計(jì)[M]. 東北大學(xué)出版社， 2003 [3] 徐灝. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)[M]第5卷. 機(jī)

9、械工業(yè)出版社， 1992 [4] 吳宗澤. 機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè)[M]. 機(jī)械工業(yè)出版社， 2002 [5] 成大先. 機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè)[M]. 化學(xué)工業(yè)出版社， 2002年[6] 羅洪量 . 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書[M]（第二版）. 高等教育出版社，1986 [7] JJ.杰克（美）. 機(jī)械與機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)原理[M]（第一版）. 機(jī)械工業(yè)出版社，1985 [8] 王玉新. 機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)方法學(xué)[M]（第一版）. 天津大學(xué)出版社， 1996

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