基于圖像的位置感知系統(tǒng)設計與研究

1、復旦大學碩士學位論文基于圖像的位置感知系統(tǒng)設計與研究姓名：黃明明申請學位級別：碩士專業(yè)：計算機軟件與理論指導教師：薛向陽20070528復旦大學碩士學位論文基于圖像的位置感知系統(tǒng)設計與研究摘要隨著科學技術的飛速發(fā)展，定位技術和人們的日常生活越來越緊密地聯(lián)系在了一起，從無人駕駛到GPS，定位技術在許多行業(yè)中都扮演著極為重要的絕色。當我們把最新的機器智能領域中的研究成果和傳統(tǒng)的定位技術相結合，并且把圖像作為重要元素引入系統(tǒng)后，一種全新的定位

2、方式隨之產(chǎn)生。因為這樣的系統(tǒng)運行方式更貼近人類的思維方式，所以我們把它叫做基于圖像的位置感知系統(tǒng)，這也將成為定位技術研究中一個新的亮點?；趫D像的位置感知系統(tǒng)涉及兩大關鍵技術：導航與定位技術和圖像檢索技術。導航與定位技術來源于移動機器人的行動需求，在全面地介紹和分析了導航和定位技術的相關原理和最新研究成果的基礎上，我們著重指出了自主發(fā)育機器入的研究將為導航和定位技術提供更加便利和可靠的解決方案；作為另一個重要的理論基礎，圖像檢索技術是當

3、今計算機界最熱門的研究領域之一，文章首先對基于圖像內(nèi)容的檢索做了簡要介紹，然后從特征提取、相關反饋和特征選擇的角度深入分析了基于圖像內(nèi)容檢索的實現(xiàn)方法和相關技術細節(jié)?；趫D像的位置感知系統(tǒng)由圖像采集、數(shù)據(jù)傳輸、信息處理、數(shù)據(jù)查詢、查詢分析和數(shù)據(jù)庫六大模塊組成，其中數(shù)據(jù)查詢模塊作為整個系統(tǒng)的核心，擔負著分類和檢索的重要任務，它由場景發(fā)現(xiàn)和注意力選擇兩個子模塊并行構成。在以復旦大學邯鄲校區(qū)作為實驗場景的實驗系統(tǒng)中，基于圖像的位置感知系統(tǒng)可以

4、順利完成各種學習和感知任務。在圖像的分類和檢索中，以前的層次判別回歸方法把分類和回歸統(tǒng)一成回歸闖題，在每個內(nèi)部節(jié)點進行輸入和輸出空間的雙聚類，輸入空間的分類子空間可以自動從聚類中獲得，再用層次概率分布模型計算判別子空間，這樣就構成了輸入空間由粗到精的概率分布，可以準確而且快速地實現(xiàn)高維數(shù)據(jù)的檢索。但是由于圖像數(shù)據(jù)的非線性分布，使得分類邊界模糊，從而導致檢索結果出現(xiàn)誤差，所以本文提出了利用核函數(shù)在輸入空間先對樣本進行核聚類，就能夠有效降低