基于激光雷達(dá)的自動泊車環(huán)境感知技術(shù)研究.pdf

1、本文基于智能車課題組的試驗(yàn)平臺及現(xiàn)代車輛技術(shù)的要求條件，致力于研發(fā)自動泊車的車位的檢測功能。應(yīng)用激光測量掃描儀來獲得前方范圍的車輛、墻體、行人等障礙，分析出可行的泊車車位。主要的內(nèi)容如下:
　　(1)由于激光測量掃描儀可能含有影響檢測結(jié)果的噪聲，本文應(yīng)用了中值濾波和最小二乘法來對激光數(shù)據(jù)進(jìn)行必要的濾波處理。中值濾波具有很好的濾除孤立噪聲的優(yōu)點(diǎn)，所以其能夠很好的將激光數(shù)據(jù)中的白噪聲和孤立點(diǎn)數(shù)據(jù)濾除;由于檢測的障礙具有很好的線性特征，

2、所以本文基于線性最小二乘法對經(jīng)過中值濾波處理后的激光數(shù)據(jù)再次平滑處理，得到更有利于后續(xù)工作開展的數(shù)據(jù)。
　　(2)對于激光數(shù)據(jù)的劃分，本文應(yīng)用了基于網(wǎng)格的劃分和基于聚類劃分兩種方法，基于網(wǎng)格的劃分方法能夠使處理數(shù)據(jù)的流程相對簡單，處理速度快，同時(shí)能夠很好的進(jìn)行數(shù)據(jù)劃分。聚類的劃分，本文應(yīng)用的是最基本的K均值聚類算法。相對于一維和三維數(shù)據(jù)的聚類， K均值聚類算法對二維激光數(shù)據(jù)的聚類劃分效果一般，聚類后的數(shù)據(jù)可能不是理想的效果。所以，