四輪轉(zhuǎn)向液壓底盤(pán)自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)化、智能化是“精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)”的發(fā)展方向。農(nóng)用拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛技術(shù)可以有效減輕駕駛?cè)藛T的勞動(dòng)負(fù)荷，有效避免農(nóng)機(jī)作業(yè)過(guò)程中銜接行產(chǎn)生的遺漏和重疊現(xiàn)象，使農(nóng)機(jī)作業(yè)精度和作業(yè)效率都得到顯著提高。當(dāng)前農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航自動(dòng)駕駛技術(shù)已比較成熟，但大多針對(duì)的是兩輪驅(qū)動(dòng)兩輪轉(zhuǎn)向的農(nóng)用車(chē)輛。四輪驅(qū)動(dòng)四輪轉(zhuǎn)向的底盤(pán)相較于兩輪驅(qū)動(dòng)兩輪轉(zhuǎn)向底盤(pán)通過(guò)性強(qiáng)、轉(zhuǎn)向半徑小、操作靈活，但目前國(guó)內(nèi)對(duì)四輪驅(qū)動(dòng)四輪轉(zhuǎn)向底盤(pán)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的研究報(bào)道較少。因此，本文旨在對(duì)四輪驅(qū)動(dòng)四

2、輪轉(zhuǎn)向的通用液壓底盤(pán)自動(dòng)駕駛技術(shù)進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)了一套CAN總線通信的通用液壓底盤(pán)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，搭建了硬件系統(tǒng)，編寫(xiě)了軟件程序，并進(jìn)行了整體性能測(cè)試，對(duì)提高農(nóng)用底盤(pán)自動(dòng)駕駛技術(shù)，促進(jìn)“精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)”的發(fā)展有著重要意義。
　　主要研究?jī)?nèi)容和結(jié)論如下：
　?。?）設(shè)計(jì)系統(tǒng)整體方案。根據(jù)目前國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和“精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)”的作業(yè)需求，制定了基于CAN總線通信的通用液壓底盤(pán)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的整體方案，底盤(pán)采取四輪驅(qū)動(dòng)四輪轉(zhuǎn)向的方式，提高整體機(jī)動(dòng)性

3、能。
　　（2）設(shè)計(jì)合適的農(nóng)機(jī)運(yùn)動(dòng)模型。針對(duì)本文研究的自動(dòng)駕駛底盤(pán)功能需求，設(shè)計(jì)合理的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，分析農(nóng)機(jī)在作業(yè)時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并以此為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)農(nóng)機(jī)轉(zhuǎn)向控制方法。設(shè)計(jì)合理的導(dǎo)航控制算法，提供農(nóng)機(jī)導(dǎo)航轉(zhuǎn)向的數(shù)學(xué)理論依據(jù)。
　?。?）設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)。根據(jù)導(dǎo)航控制算法，設(shè)計(jì)一套包括行車(chē)狀態(tài)采集模塊，行車(chē)控制模塊，車(chē)載電腦等的導(dǎo)航控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠?qū)Σ杉牡妆P(pán)運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行解譯，并能通過(guò)CAN總線進(jìn)行通訊。采用EPCS—8980嵌入式主

4、板作為車(chē)載電腦，DSP56F805芯片作為行車(chē)控制器。
　　（4）開(kāi)發(fā)測(cè)控程序。根據(jù)iCAN協(xié)議，編寫(xiě)通訊程序和測(cè)控程序，實(shí)現(xiàn)對(duì)底盤(pán)地理位置信息和行車(chē)狀態(tài)參數(shù)的采集和處理，并根據(jù)導(dǎo)航控制算法，輸出狀態(tài)控制量，完成底盤(pán)自動(dòng)駕駛的軟件實(shí)現(xiàn)。
　?。?）系統(tǒng)性能試驗(yàn)。完成自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的硬件搭建和軟件實(shí)現(xiàn)，根據(jù)底盤(pán)控制需求，設(shè)計(jì)四輪轉(zhuǎn)向液壓底盤(pán)轉(zhuǎn)向控制試驗(yàn)和路徑跟蹤試驗(yàn)。試驗(yàn)表明，本文設(shè)計(jì)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)農(nóng)機(jī)底盤(pán)的自動(dòng)控制，實(shí)