二級倒立擺的自適應(yīng)逆控制研究.pdf

1、自適應(yīng)逆控制是利用自適應(yīng)信號處理的方法解決控制上的問題，在獲得滿意的系統(tǒng)響應(yīng)和抑制擾動的問題上是一種很新穎的途徑。然而，在控制非線性對象時，自適應(yīng)逆控制需要建立對象模型和對象的逆模型。用線性自適應(yīng)濾波器對非線性對象建模是不可行的。相比之下，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在這方面顯示了明顯的優(yōu)越性。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有對任意非線性映射的逼近能力，經(jīng)過網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練可以得到對象模型和對象逆模型。 粒子群優(yōu)化算法是一種基于種群搜索策略的自適應(yīng)隨機(jī)算法。作為智能優(yōu)化算法中

2、的一種，它可用于求解大部分的優(yōu)化問題，并在工程實(shí)踐中表現(xiàn)出巨大潛力，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊系統(tǒng)控制、模式識別等多個領(lǐng)域。研究表明，粒子群算法是一種很有潛力的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練算法，它保留的基于種群的、并行的全局搜索策略，采用的速度——位移模型操作簡單，易于實(shí)現(xiàn)。 倒立擺是驗(yàn)證控制方法和理論的實(shí)驗(yàn)平臺。本文研究了粒子群優(yōu)化算法的性能，以典型函數(shù)為例進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，比較了幾種粒子群改進(jìn)算法的優(yōu)劣。研究了粒子群算法修改神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)，將粒子