DGR-5A機器人迭代學(xué)習(xí)控制研究.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制技術(shù)，作為智能控制的一個分支，因其簡單有效而受到了不少研究人員的關(guān)注，近年來得到了很大的發(fā)展，在各個領(lǐng)域都有著廣泛的運用。迭代學(xué)習(xí)控制針對具有重復(fù)運行性質(zhì)的被控對象，利用對象以前運行的信息，通過迭代的方式，實現(xiàn)在有限時間區(qū)間上的完全跟蹤任務(wù)。本文研究工作的目的是為了實現(xiàn)對機器人期望軌跡的完全跟蹤，以本實驗室的DGR-5A五自由度機器人作為控制對象，研究迭代學(xué)習(xí)控制算法在其上面的應(yīng)用。 首先，本文對DGR-5A五自由度

2、機器人尋求有效的分析方法,建立機器人的運動學(xué)方程及其逆運動學(xué)方程,通過計算機仿真驗證了方法的正確性，并且對軌跡規(guī)劃基本理論做了一般性探討，給出了仿真結(jié)果。接著本文建立了DGR-5A五自由度機器人的動力學(xué)模型。 然后，本文主要介紹了迭代學(xué)習(xí)控制的基本概念，包括開、閉環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制，對其收斂條件進(jìn)行了分析，并且討論了其在機器人上的應(yīng)用。在此基礎(chǔ)上對學(xué)習(xí)算法作了改進(jìn)，分別給出了指數(shù)變增益加速學(xué)習(xí)算法和反饋—前饋迭代學(xué)習(xí)控制算法。前者可