無線傳感技術(shù)在競(jìng)爭(zhēng)型網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf

1、網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人技術(shù)是當(dāng)前機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)研究課題，其核心思想是將傳統(tǒng)機(jī)器人的傳感、處理、執(zhí)行各個(gè)模塊分布到網(wǎng)絡(luò)上，成為網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)，這些節(jié)點(diǎn)通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信，協(xié)同完成工作。南開大學(xué)機(jī)器人與信息自動(dòng)化研究所對(duì)競(jìng)爭(zhēng)型網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人領(lǐng)域進(jìn)行了深入的研究，不斷地完善競(jìng)爭(zhēng)型網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人的研究體系，并在網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的構(gòu)建上進(jìn)行了大量的工作。 目前我們已經(jīng)在通用的競(jìng)爭(zhēng)型網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一套完整的資源搶占型網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)Te

2、le-Dart，并以大量的對(duì)弈實(shí)驗(yàn)為手段，深入探索競(jìng)爭(zhēng)型網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人的本質(zhì)，并取得了一些成果。為了豐富競(jìng)爭(zhēng)型網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人系統(tǒng)的研究，我們開始著手設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)直接對(duì)抗型網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)Tele-Lightsaber。 在Tele-Lightsaber 的設(shè)計(jì)過程中，我們引入無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)。無線傳感網(wǎng)絡(luò)是當(dāng)前在國(guó)際上備受關(guān)注、多學(xué)科高度交叉、并廣泛地應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域的前沿?zé)狳c(diǎn)研究領(lǐng)域。無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與機(jī)器人技術(shù)的結(jié)合不僅增強(qiáng)了機(jī)器人的工

3、作能力，使機(jī)器人有了更強(qiáng)的信息獲取的能力，同時(shí)，無線傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用，尤其在移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用，也使得無線傳感網(wǎng)絡(luò)擁有了廣闊的應(yīng)用基礎(chǔ)和研究平臺(tái)。 本文詳細(xì)闡述了 Tele-Lightsaber 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，包括無線傳感節(jié)點(diǎn)、激光對(duì)決模塊、嵌入式軟件及實(shí)驗(yàn)規(guī)則，給出了系統(tǒng)各模塊的硬件設(shè)計(jì)圖和軟件流程圖。在此基礎(chǔ)上，重點(diǎn)分析了無線傳感網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，包括無線傳感網(wǎng)絡(luò)的體系結(jié)構(gòu)、射頻模塊的設(shè)計(jì)、數(shù)據(jù)流