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文檔簡介
1、本文提出了一種新型三平移并聯機構，并以該機構為研究對象。在充分分析該并聯機構結構特點的基礎上，建立了動平臺各節(jié)點的位置方程，從而推導出其位置正反解方程。并聯機器人運動學方程對時間求導，得到機構輸入速度與末端輸出速度之間的關系傳遞矩陣，即機器人雅可比矩陣。利用雅可比矩陣，分析了該并聯機構的奇異性，并將其分類。根據位置正解的特點，采用位置正解映射法求取機器人的工作空間，并將各桿長約束、轉角約束、桿之間的干涉等約束條件考慮在內，繪制出了工作空
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