具有力感的針灸操作仿真系統(tǒng)研究.pdf

1、針灸是一種中醫(yī)治療手段,其作用確切而副作用極小,在世界范圍內(nèi)得到了推廣。目前的針灸教學(xué)方式存在練習(xí)效率低、練習(xí)的腧穴不夠全面、提供的練針資源有限等問題,嚴(yán)重制約著針灸人才的培養(yǎng)。針對(duì)這些問題,本文在一款自主開發(fā)的力感主手基礎(chǔ)上,對(duì)帶有力感的針灸操作仿真系統(tǒng)進(jìn)行了探索與開發(fā)。
　　本文首先對(duì)針刺操作特點(diǎn)及針刺腧穴的力學(xué)模型進(jìn)行了分析,確定了以長毫針直刺操作為仿真目標(biāo),建立了具有四層組織結(jié)構(gòu)的腧穴結(jié)構(gòu)模型,對(duì)針刺不同組織的針體受力進(jìn)行

2、了詳細(xì)分析。然后,完成了針灸仿真系統(tǒng)硬件部分的搭建,針對(duì)自主開發(fā)的力感主手,選用開環(huán)阻抗控制策略,對(duì)控制系統(tǒng)的硬件進(jìn)行了分析選用,構(gòu)建出PC+多軸運(yùn)動(dòng)控制器的上下位機(jī)控制結(jié)構(gòu)。接著,對(duì)針灸仿真系統(tǒng)的交互界面進(jìn)行了開發(fā),在LabVIEW編程環(huán)境中對(duì)主手底層控制器進(jìn)行模塊化擴(kuò)展開發(fā),創(chuàng)建出三維虛擬針灸場景及針刺深度實(shí)時(shí)顯示的二維圖形,實(shí)現(xiàn)了對(duì)提插和捻轉(zhuǎn)操作數(shù)據(jù)的記錄和顯示,通過設(shè)定模型中腧穴組織層的厚度,可模擬多種針刺情景。最后,應(yīng)用CHA