INS-GPS組合對準技術研究.pdf

1、INS/GPS組合導航系統(tǒng)中初始對準一般是在動基座條件下進行。動基座初始對準一般采用傳遞對準的方式進行初始化，如果充分利用組合系統(tǒng)的信息進行初始對準可以不必使用傳遞對準，使組合系統(tǒng)成為全過程自主式的導航系統(tǒng)。論文的主要工作如下： 建立了INS/GPS系統(tǒng)的數(shù)學模型，對INS/GPS組合的開環(huán)校正和閉環(huán)校正的兩種模式下的誤差模型進行仿真，并且與純慣導比較進行仿真分析。 組合系統(tǒng)的初始對準就是要給出慣導解算的初始值，并對初始

2、誤差進行估計和修正。慣導系統(tǒng)的誤差模型，在誤差比較小時，可以看作是一個線性時變系統(tǒng)。根據(jù)現(xiàn)代控制理論，如果系統(tǒng)是不可觀的，就無法估計出初始狀態(tài)。在動基座對準過程中，可以應用PWCS可觀測性分析理論和方法對慣導系統(tǒng)動基座對準時的可觀測性進行全面分析。對于組合系統(tǒng)的誤差模型，采用速度誤差作為觀測量，通過線運動和角運動在一定條件下都能提高系統(tǒng)的可觀測性。因此，系統(tǒng)在進行初始對準時，載體得要做一定的機動。 在實現(xiàn)INS的基礎上，研究IN