基于虛擬現實的機器人靈巧手操作平臺的設計.pdf

1、利用虛擬現實在計算機上建立一個機器人靈巧手操作平臺。通過這個操作平臺，操作人員可以采用鼠標、鍵盤等輸入設備控制虛擬作業(yè)場景中的機器人靈巧手，從而實現對靈巧手抓取操作動作的預演。 本文介紹以北航的BH3靈巧手為基礎的機器人靈巧手操作平臺的設計與實現。首先，在對靈巧手進行運動學分析的基礎上，采用OpenGL和VC的開發(fā)工具在計算機中構造出一個逼真的虛擬作業(yè)場景，使操作者更加有效地直觀地了解虛擬靈巧手在操作過程中的位姿，碰撞等信息：其

2、次，從理論上討論了機器人靈巧手抓取操作規(guī)劃的方法，在分析靈巧手抓取操作任務的基礎上，討論了手掌的運動規(guī)劃和抓取規(guī)劃，進一步針對靈巧手抓取方式選擇的問題，提出了平行抓取、聚中抓取和鑷取這三種最典型的抓取方式，并采用模糊控制的方法對機器人靈巧手的抓取方式進行規(guī)劃；再次，根據對AABB和OBB兩種碰撞檢測算法的分析對比，提出了一種在機器人靈巧手操作平臺中可行的、有效的和精確的碰撞檢測算法。采用虛擬環(huán)境中精確的碰撞檢測算法代替求解靈巧手手指的運