異構(gòu)雙腿行走機(jī)器人研究與開(kāi)發(fā).pdf

1、本文將智能仿生腿和雙腿行走機(jī)器人集成起來(lái)研究,提出一種新型機(jī)器人研究模式——異構(gòu)雙腿行走機(jī)器人(Biped Robot with Heterogeneous Legs,BRHL).其中一條腿采用普通行走機(jī)器人模式,稱為人工腿;另一條腿采用智能仿生腿.智能仿生腿的加入從關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)上增強(qiáng)機(jī)器人的仿人特性.異構(gòu)雙腿行走機(jī)器人為智能仿生腿研究提供開(kāi)發(fā)平臺(tái),同時(shí)可用于研究人體與智能肢體之間的協(xié)調(diào)和不對(duì)稱雙腿的行走等問(wèn)題.在詳細(xì)論述異構(gòu)雙腿行走機(jī)器人

2、研究意義、內(nèi)容和方法基礎(chǔ)上,本文首先給出了異構(gòu)雙腿行走機(jī)器人總體組成.由智能阻尼器控制的4-bar封閉鏈仿生膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)中心是變化的.通過(guò)對(duì)膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)參數(shù)的多變量最優(yōu)化設(shè)計(jì),保證仿生腿各關(guān)節(jié)中心點(diǎn)跟蹤給定軌跡,且阻尼器能耗小.采用分割建模方法,分別建立仿生腿和人工腿的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型.采用多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模方法,分別建立雙腿在支撐相和擺動(dòng)相時(shí),帶約束和無(wú)約束的拉格朗日動(dòng)力學(xué)模型.并從廣義變量、廣義力、約束之間的關(guān)系,分析了動(dòng)力學(xué)模型的求解方法.