噴漿機(jī)器人滑模變結(jié)構(gòu)控制器研究與設(shè)計(jì).pdf

1、變結(jié)構(gòu)控制理論自出現(xiàn)以來，經(jīng)歷了50多年的發(fā)展，由于該控制理論簡(jiǎn)單且具有較強(qiáng)的魯棒性能和較高的可靠性能，在廣大科研工作人員的共同努力下使其得到不斷的充實(shí)以及廣泛的應(yīng)用。
　　文中簡(jiǎn)單描述了滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的基本原理、概念、特性、發(fā)展歷程以及應(yīng)用情況，并對(duì)滑模變結(jié)構(gòu)控制理論的抖動(dòng)的產(chǎn)生的機(jī)理和削弱抖動(dòng)的研究方法進(jìn)行了分析，給出了滑模變結(jié)構(gòu)控制理論當(dāng)前主要的研究方向。考慮到滑模變結(jié)構(gòu)控制算法不需要系統(tǒng)的精確的數(shù)學(xué)模型，并且當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入

2、滑動(dòng)模態(tài)時(shí)具有較強(qiáng)的抗參數(shù)攝動(dòng)和外界干擾的特點(diǎn)，因此特別適合于噴漿機(jī)器人液壓伺服系統(tǒng)的控制。由于傳統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)包括到達(dá)運(yùn)動(dòng)和滑動(dòng)模態(tài)運(yùn)動(dòng)兩個(gè)運(yùn)動(dòng)過程，而控制系統(tǒng)對(duì)系統(tǒng)的參數(shù)攝動(dòng)和外界干擾的魯棒性只是體現(xiàn)在系統(tǒng)的滑模運(yùn)動(dòng)階段，因此，如何縮短到達(dá)運(yùn)動(dòng)過程的時(shí)間是滑模變結(jié)構(gòu)控制理論研究的重要內(nèi)容。高為炳提出基于趨近律的變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，通過調(diào)整趨近律的參數(shù)，一方面使系統(tǒng)的到達(dá)運(yùn)動(dòng)過程的動(dòng)態(tài)品質(zhì)得到保證，另一方面，系統(tǒng)抖動(dòng)性又