基于微型飛行器航拍圖像的三維數(shù)字地圖生成技術研究.pdf

1、本文主要研究基于微型飛行器航拍圖像的小區(qū)域三維數(shù)字地圖制作技術。由于微型飛行器體積小，重量輕，極易受到風力的影響，所以獲取的圖像無法用現(xiàn)有的商用軟件直接進行三維數(shù)字地圖的制作。鑒于上述原因，本文提出了一個針對微型飛行器獲取的圖像建立三維數(shù)字地圖的系統(tǒng)。主要處理過程包括攝像機的標定，圖像的匹配以及三維重建和相鄰場景拼接幾個部分。 在攝像機標定中，本文以攝像機針孔模型為基礎，采用了帶有一階徑向畸變參數(shù)的非線性攝像機模型。通過徑向排列

2、約束，用兩步法線性地求解出攝像機的內(nèi)部和外部參數(shù)，完成標定。實驗結(jié)果證明了該模型在標定的精度上比一般的針孔模型有較大的改善。 圖像匹配包括特征點的提取和匹配兩部分，本文比較了多種圖像特征點提取的方法，最終采用Harris算子來提取特征點。在特征點的匹配算法上首先采用區(qū)域相關法進行特征點的粗匹配，然后對匹配點進行強壯性計算，在上一次匹配的結(jié)果中剔除一部分不良甚至錯誤的匹配，同時通過人工干預的方式來提高匹配結(jié)果的準確性。 論