基于PMAC切割機(jī)器人交流伺服控制系統(tǒng).pdf

1、本文以實(shí)際的工程項(xiàng)目為背景，針對(duì)船舶建造工業(yè)中經(jīng)常遇到的空間曲線切割問(wèn)題，設(shè)計(jì)的五自由度切割機(jī)器人，可用于在船體分段上開(kāi)孔和短圓管端頭切割。理論上，該開(kāi)孔切割機(jī)器人能夠在任意曲面上開(kāi)任意形狀的孔并能夠完成任意形狀的圓管端頭的切割。分析當(dāng)今世界上流行的數(shù)控系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，確定了切割機(jī)數(shù)控系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)上采用了IPC+PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡的開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，充分協(xié)調(diào)利用PC機(jī)的豐富資源和PMAC卡強(qiáng)大的實(shí)時(shí)處理功能。該數(shù)控系統(tǒng)硬件上采用了并行雙CPU

2、的開(kāi)放式結(jié)構(gòu)，這種雙CPU結(jié)構(gòu)，大大降低了開(kāi)發(fā)人員的工作負(fù)擔(dān)，系統(tǒng)的可靠性和可維護(hù)性得到了有力保證。上位機(jī)應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)上利用模塊化的設(shè)計(jì)思想，這樣便可以大大增加加工程序編制的靈活性，實(shí)現(xiàn)真正意義上的全開(kāi)放?？刂品桨覆捎玫氖情]環(huán)控制方式。從而保證切割機(jī)器人在切割狀態(tài)時(shí)，對(duì)機(jī)器人末端的精確控制。 本文完成了機(jī)器人控制系統(tǒng)的交流伺服電機(jī)、伺服控制器、運(yùn)動(dòng)控制卡的計(jì)算選型和控制系統(tǒng)的搭建。詳細(xì)介紹了軟件設(shè)計(jì)中碰到的幾種空間曲線的計(jì)算方法