熱壓成型機(jī)械手的設(shè)計(jì)研究.pdf

1、某集團(tuán)為了提高生產(chǎn)效率，需要研制出一條溫?cái)D壓生產(chǎn)線，由電爐、機(jī)械手、擠壓機(jī)組成。本文以實(shí)際工程項(xiàng)目“溫?cái)D壓生產(chǎn)線”為背景，設(shè)計(jì)出從高溫電爐夾持工件并送入擠壓機(jī)中的機(jī)械手，代替人工勞動(dòng)，提高生產(chǎn)率。機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)和控制方式基本上都采用高精度伺服電機(jī)，成本高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、速度慢、工作效率較低，這些問題阻礙了機(jī)械手在實(shí)際工程中的廣泛應(yīng)用。氣壓傳動(dòng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉、無污染等一系列顯著優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)中得到越來越廣泛的應(yīng)用，已成為自動(dòng)化不可缺少

2、的重要手段，備受人們的重視。尤其是氣動(dòng)伺服定位技術(shù)已能使氣缸在高速運(yùn)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)任意點(diǎn)自動(dòng)定位，而氣動(dòng)機(jī)械手也相應(yīng)得到發(fā)展。 本研究工作包括以下幾個(gè)方面：①介紹了機(jī)械手的一般結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原理，確定熱壓成型機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)；②設(shè)計(jì)了機(jī)械手的氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定可編程序控制器的控制方案并編寫了程序；③采用D-H法建立機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程以及拉格朗日方程建立了動(dòng)力學(xué)方程，確定各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件與末端執(zhí)行器空間的位置和姿態(tài)關(guān)系以及機(jī)械手