全橋驅(qū)動的自導(dǎo)引小車(AGV)動力學(xué)建模及其運動控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在研究自動導(dǎo)引車(AGV)的運動狀況時,通常AGV的運動學(xué)模型一直被研究的較多,而動力學(xué)建模一直被忽視。隨著AGV應(yīng)用范圍的逐漸擴大以及可靠性、靈活性、安全性和智能化水平要求的提高,就對AGV的建模提出了更高要求。需要在車體動力學(xué)的基礎(chǔ)上,綜合考慮了電機、車體質(zhì)量分布、各種阻力對車速的影響。建立合適的動力學(xué)方程對于研究AGV的運動十分重要。 建立多種結(jié)構(gòu)形式的AGV在多種運動工況的運動學(xué)和動力學(xué)模型,并通過MATLAB和ADAM

2、S仿真確定并比較其穩(wěn)定性,通過現(xiàn)場實驗進行軌跡驗證,通過仿真和實驗所得出的數(shù)據(jù)和結(jié)論為AGV的結(jié)構(gòu)設(shè)計和運動系統(tǒng)設(shè)計提供指導(dǎo)和理論依據(jù)。 利用直流無刷電機的優(yōu)點,我們選擇了驅(qū)動直流無刷電機來控制AGV的運動控制。通過數(shù)字處理器DSP和可編程邏輯GAL相結(jié)合控制電子功率元件MOSFET場效應(yīng)管來驅(qū)動直流無刷電動機,加上各類傳感器,實現(xiàn)對無刷直流電動機的電流環(huán)、速度環(huán)的雙閉環(huán)控制,通過對各車輪上輪轂電機的不同驅(qū)動和導(dǎo)引系統(tǒng)的導(dǎo)引,實

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