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文檔簡介
1、目前，在信號檢測與估計領(lǐng)域最常用的方法是卡爾曼濾波，然而卡爾曼濾波不能解決非線性非高斯問題。1993年，N.J.Gordon提出了用粒子濾波來對信號進行狀態(tài)估計。該方法可以處理狀態(tài)模型和觀測模型均為非線性、非高斯的情況，有效克服了卡爾曼濾波的一些缺點，但是它也帶來一些問題，如相對于卡爾曼濾波，算法復雜，運算量大，需要的存儲空間大、實時性差。在硬件實現(xiàn)中粒子濾波算法面臨的主要問題有：算法自身執(zhí)行速度慢，硬件存儲資源有限。 本課題介
2、紹了傳統(tǒng)的粒子濾波算法原理以及該算法的發(fā)展現(xiàn)狀，闡述了數(shù)字信號處理系統(tǒng)的特點與發(fā)展，分析了粒子濾波算法特點，著重從復雜度、存儲空間、實時性方面進行了分析研究。還分析了TI DSP硬件資源，尤其對TITMS320VC54x系列的DSP進行了詳細地分析。 針對粒子濾波算法運算量大，需要的存儲空間大、實時性差等特點，提出了改進算法，將粒子濾波重要性計算中的權(quán)值歸一化部分合并到重采樣計算和輸出計算，并且改進了硬件存儲方式，對粒子濾波中的
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